一种机器人呼梯方法与装置与流程

本申请实施例涉及货物运输技术领域，具体而言，涉及一种机器人呼梯方法与装置。

背景技术：

随着我国货物行业的快速壮大，用于快递运输的物流技术也得到了蓬勃的发展。

现有技术中，为了缓解人工运输物流的压力，设计了配送机器人，来进行货物的配送。

然而，配送机器人在乘坐电梯时，一般需要呼梯，其中，呼梯均是在机器人到达电梯口后再进行呼梯，此种情况下，可能导致机器人等待电梯时间过长而出现配送效率低下的问题。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种机器人呼梯方法与装置，旨在解决机器人呼梯后等待时长导致的配送效率低的问题。

本申请实施例第一方面提供一种机器人呼梯方法，所述方法包括：

接收机器人发出的预约呼梯命令，调取所述机器人所在的第一楼层信息与目标电梯所在楼层的第二楼层信息；

根据所述第一楼层信息与所述第二楼层信息，得到所述目标电梯从第二楼层到达所述机器人所在的第一楼层所需的第一理想时长；

调取所述机器人的规划路线，并根据所述规划路线，得到所述机器人从当前位置至所述目标电梯的电梯口所需的第二理想时长；

根据所述第一理想时长与所述第二理想时长的关系，确定是否向所述目标电梯发送呼梯指令。

可选地，所述方法还包括：

获得所述目标电梯从所述第二楼层到达所述第一楼层所花费的多个第一历史花费时长；

获得所述机器人从所述当前位置至所述目标电梯的电梯口的多个第二历史花费时长；

根据所述多个第一历史花费时长，确定所述第一理想时长；

根据所述多个第二历史花费时长，确定所述第二理想时长。

可选地，根据所述第一理想时长与所述第二理想时长的关系，确定是否向所述目标电梯发送呼梯指令，包括：

在所述第二理想时长与所述第一理想时长的差值小于或等于第一预设时长时，向所述目标电梯发送呼梯命令；

并在向所述目标电梯发送呼梯指令之后，包括：

控制所述目标电梯在移动至所述机器人所在的第一楼层后，等待第一预设时长再关闭轿门。

可选地，在所述第二理想时长减去所述第一理想时长的差值大于所述第一预设时长时，则返回调取目标电梯所在楼层的第二楼层信息的步骤，直至满足所述第二理想时长减去所述第一理想时长的差值小于或等于第一预设时长的条件。

可选地，在向所述目标电梯发送呼梯指令之后，还包括：

判断是先接收到所述目标电梯到达机器人所在的第一楼层的第一到达信息，还是先接收所述机器人至所述目标电梯的电梯口的第二到达信息；

若先接收到所述第一到达信息，则确定所述机器人当前所在的位置，并根据所述机器人当前所在的位置，控制所述目标电梯轿门持续开启第二预设时长，或不再控制所述目标电梯轿门，以使所述目标电梯轿门关闭；

若先接收到所述第二到达信息，则控制所述机器人等待所述目标电梯到达。

可选地，若先接收到所述第二到达信息，则控制所述机器人等待所述目标电梯到达之后，包括：

扫描所述目标电梯内部空间，判断是否满足所述机器人登梯条件；

若满足，则向所述机器人发送登梯指令；

若不满足，则向所述机器人发送放弃登梯指令，等待下次登梯。

可选地，根据所述机器人当前所在的位置，控制所述目标电梯轿门持续开启第二预设时长，或不再控制所述目标电梯轿门，以使所述目标电梯轿门关闭，包括：

根据所述机器人当前所在的位置，得到所述机器人从当前位置到达所述目标电梯的楼梯口所需的第二实际时长；

判断所述第二实际时长是否小于或等于第二预设时长；

若是，则控制所述目标电梯轿门保持开启状态的持续时间为第二预设时长；

若否，则不再控制所述目标电梯轿门，以使所述目标电梯轿门自动关闭。

可选地，在控制所述目标电梯轿门保持开启状态的持续时间为第二预设时长，包括：

判断电梯是否有其它楼层按钮被点亮；

若是，则控制所述目标电梯轿门保持开启状态的持续时间小于所述第二预设时长；

若否，则控制所述目标电梯轿门保持开启状态的持续时间大于所述第二预设时长。

可选地，在控制所述目标电梯轿门保持开启状态的持续时间为第二预设时长的情况下，包括：

若在所述第二预设时长内接收到所述机器人发送的第二到达信息，则扫描所述目标电梯内部空间，判断是否满足所述机器人登梯条件；若满足，则向所述机器人发送登梯指令；若不满足，则向所述机器人发送放弃登梯指令，等待下次登梯；

若在所述第二预设时长内未接收到所述机器人发送的第二到达信息，则向所述机器人发送放弃登梯指令，等待下次登梯。

本申请实施例第二方面种机器人呼梯装置，所述装置包括云端服务器，所述云端服务器用于执行如本申请实施例第一方面所述的机器人呼梯方法。

采用本申请提供的机器人呼梯方法与装置，可以在接收了机器人发出的预约呼梯指令之后，通过第一理想时长与第二理想时长之间的关系，可以确定是目标电梯先到达还是机器人先到达，再决定是否向目标电梯发送呼梯指令。根据第一理想时长与第二理想时长的关系，确定机器人先到达时，立即向目标电梯发送呼梯指令，从而保证机器人在到达电梯口时，能够及时登上目标电梯，缩短了机器人等待目标电梯的时长，从而提高了配送效率；根据第一理想时长与第二理想时长的关系，确定目标电梯先到达时，可以确定向目标电梯发送呼梯指令，从而使得目标电梯能够先于机器人到达，也能缩短机器人等待目标电梯的时长，提高配送效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提出的机器人呼梯方法的步骤流程图；

图2是本申请一实施例提出的机器人呼梯方法的控制逻辑图；

图3是本申请一实施例提出的在不同场景下变化第二预设时长的控制逻辑图；

图4是本申请一实施例提出的机器人从当前位置到达目标电梯的电梯口所用的路线示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一

参照图1示出的一种机器人呼梯方法的步骤流程图，所述方法包括：

步骤S1：接收机器人发出的预约呼梯命令，调取所述机器人所在的第一楼层信息与目标电梯所在楼层的第二楼层信息。

本步骤中，机器人向云端服务器发送预约呼梯指令，云端服务器获取机器人所在的第一楼层信息与目标电梯所在楼层的第二楼层信息。

例如，若机器人所在楼层为1楼，目标电梯所在楼层为2楼，则云端服务器获取到机器人在1楼的信息，并获取到机器人在2楼的信息。

步骤S2：根据所述第一楼层信息与所述第二楼层信息，得到所述目标电梯从第二楼层到达所述机器人所在的第一楼层所需的第一理想时长。

本步骤中，云端服务器计算出目标电梯从第二楼层所在的第一楼层所需的第一理想时长，其中，第一理想时长可以是目标电梯在未受到外界干扰的情况下，例如目标电梯的按钮未被点亮的情况下，到达机器人所在的第一楼层的时长。

例如，云端服务器计算出目标电梯从2楼到机器人所在的1楼，所花费的第一理想时长为2S或3S或4S等等。

步骤S3：调取所述机器人的规划路线，并根据所述规划路线，得到所述机器人从当前位置至所述目标电梯的电梯口所需的第二理想时长。

本步骤中，云端服务器根据机器人的规划路线，计算出机器人从当前位置到目标电梯的电梯口所需的第二理想时长。

例如，参照图4所示，若机器人当前的规划路线为路线1，则云端服务器根据路线1提供的从A点到B点的距离，再根据机器人当前的行驶速度，计算出机器人从A点到B点的第二理想时长为4S或5S或6S等等。其中，A点为机器人所在的当前位置，B点为目标电梯的电梯口。

步骤S4：根据所述第一理想时长与所述第二理想时长的关系，确定是否向所述目标电梯发送呼梯指令。

本步骤中，参照图2，根据所述第一理想时长与所述第二理想时长的关系，确定是否向所述目标电梯发送呼梯指令，具体可以分为以下几种情况：

第一种情况：在所述第二理想时长与所述第一理想时长的差值小于或等于第一预设时长时，向所述目标电梯发送呼梯命令。并在向所述目标电梯发送呼梯指令之后，控制所述目标电梯在移动至所述机器人所在的第一楼层，等待第一预设时长再关闭轿门。

其中，第一预设时长可以为3S或4S或5S等等。

例如，在第一预设时长为3S，云端服务器计算出目标电梯从2楼到机器人所在的1楼所用的第一理想时长为2S，计算出机器人利用路线1从A点到B点所用的第二理想时长为4S的情况下，则第二理想时长减去第一理想时长的差值为2S，小于第一预设时长3S,表征此时目标电梯比机器人先到达2S，云端服务器会向目标电梯发送呼梯指令，目标电梯接收到呼梯指令后从2楼到达1楼，并等待机器人第一预设时长3S，以让机器人能够在第一预设时长内进入目标电梯。

通过将第一预设时长的设置，可以在目标电梯先到达的情况下，控制目标电梯等待机器人第一预设时长。其中，第一预设时长为乘客可接受的等待时长，所以通过第一预设时长的设置，可以在满足机器人登上目标电梯的条件下，又可以满足乘客感受。

第二种情况：在所述第二理想时长减去所述第一理想时长的差值大于所述第一预设时长时，则返回调取目标电梯所在楼层的第二楼层信息的步骤，直至满足所述第二理想时长减去所述第一理想时长的差值小于或等于第一预设时长的条件。

例如，在第一预设时长为3S，云端服务器计算出目标电梯从2楼到机器人所在的1楼所用的第一理想时长为2S,计算出机器人利用路线1从A点到B点所用的第二理想时长为7S的情况下，则第二理想时长减去第一理想时长的差值为5S，大于第一预设时长3S，表征此时目标电梯比机器人先达到5S，则返回调取目标电梯所在楼层的第二楼层信息的步骤，重新计算第一理想时长与第二理想时长。

在第二理想时长减去第一理想时长的差值为5S，大于第一预设时长3S时，若目标电梯则等待机器人5S，则会使得乘客等待机器人过久，从而降低了乘客感受。

为了提高乘客感受，在第二理想时长减去第一理想时长的差值为5S，大于第一预设时长3S时，返回调取目标电梯所在楼层的第二楼层信息的步骤，重新进行第一理想时长与第二理想时长的计算。由于云端服务器在计算第一理想时长与第二理想时长时，会占用一段时间，所以云端服务器会暂时截留呼梯指令，不向目标电梯发送呼梯指令，直至第二理想时长与第一理想时长的差值小于或等于第一预设时长时，才会向目标电梯发送呼梯指令。使得乘客只会在第一预设时长内等待机器人，在超过第一预设时长时则不向目标电梯发送呼梯指令，避免出现乘客等待机器人时间过长的情况，从而优先提高了乘客感受。

其中，在第二理想时长减去第一理想时长大于第一预设时长时，云端服务器也可以等待一段时间再返回调取目标电梯所在楼层的第二楼层信息的步骤，以此使得截留呼梯指令的时间更长。

第三种情况：在第二理想时长减去第一理想时长的差值小于0时，立即向目标电梯发送呼梯指令。

例如，在云端服务器计算出目标电梯从2楼到机器人所在的1楼所用的第一理想时长为4S,计算出机器人利用路线1从A点到B点所用的第二理想时长为3S的情况下，则表明机器人先于目标电梯到达1S，此时不会出现目标电梯等待机器人的情况，则可以立刻向目标电梯发送呼梯指令。

通过接收了机器人发出的预约呼梯指令，使得在接收到预约呼梯指令之后，通过第一理想时长与第二理想时长之间的关系，可以确定是目标电梯先到达还是机器人先到达，再决定是否向目标电梯发送呼梯指令。根据第一理想时长与第二理想时长的关系，确定机器人先到达时，立即向目标电梯发送呼梯指令，从而保证机器人在到达电梯口时，能够及时登上目标电梯，避免机器人等待目标电梯的情况，提高了配送效率；根据第一理想时长与第二理想时长的关系，确定目标电梯先到达时，可以确定向目标电梯发送呼梯指令，从而使得目标电梯能够先于机器人到达，也能避免机器人等待目标电梯的情况。

在上述步骤S1至步骤S4中，均是在理想状态下，即，机器人未受到阻碍物的干扰，目标电梯未的按钮未被点亮的情况下，所进行的步骤流程；具体在实际的情况下，目标电梯与机器人之间的协调过程可以通过如下步骤实现。

步骤S5：在向所述目标电梯发送呼梯指令之后，判断是先接收到所述目标电梯到达机器人所在的第一楼层的第一到达信息，还是先接收所述机器人至所述目标电梯的电梯口的第二到达信息。

本步骤中，由于机器人从当前位置到目标电梯的电梯口会受到外界环境干扰，目标电梯到达机器人所在的第一楼层也会受到外界环境干扰，所以具体在判断到底是机器人还是目标电梯先到达时，可以通过接收到机器人发送的第一到达信息与目标电梯的第二到达信息进行确定。

例如，参照图4，机器人从A点到B点，可以采取路线1与路线2，在路线1所在道路拥堵时，机器人可能会在路线1处等待该道路不拥堵后，再以路线1行驶至B点，机器人也可能会选择不拥堵的路线2行驶至B点，而不论采取哪种行驶路线，均会增大机器人从A点到B点的时间，使得机器人到达目标电梯的电梯口的时间相对于第二理想时长更长。

基于此，在面对目标电梯与机器人实际的行驶情况下，可以依据二者的到达信息来判断谁先到达，以此能使得后续基于第一到达信息与第二到达信息的步骤流程判断，能够更加准确。

步骤S6:若先接收到所述第一到达信息，则确定所述机器人当前所在的位置，并根据所述机器人当前所在的位置，控制所述目标电梯轿门持续开启第二预设时长，或不再控制所述目标电梯轿门，以使所述目标电梯轿门关闭。

本步骤中，若先接收到第一到达信息，则确定目标电梯在实际情况下先到达，机器人在实际情况下后到达。此时，可以根据机器人实际所在的位置，确定机器人到达目标电梯所用的实际时长，若实际时长较短，则表明目标电梯等待机器人的时间较短，则可以控制目标电梯的轿门持续开启第二预设时长，以等待机器人到达；若实际时长较长，则表明目标电梯等待机器人的时间较长，则可以不再控制目标电梯轿门，以使目标电梯轿门关闭。

在实现上述功能时，步骤S6可以包括以下子步骤：

子步骤S6-1:根据所述机器人当前所在的位置，得到所述机器人从当前位置到达所述目标电梯的楼梯口所需的第二实际时长。

例如，机器人将行驶路线从路线1更换至路线2后，云端服务器根据机器人当前所在的位置，计算得到机器人使用路线2从A点到B点所用的第二实际时长。

子步骤S6-2:判断所述第二实际时长是否小于或等于第二预设时长。

本步骤中，第二预设时长为乘客所能接收的等待时长，可以为3S或4S或5S等等。

子步骤S6-3:若第二实际时长是否小于或等于第二预设时长，则控制所述目标电梯轿门保持开启状态的持续时间为第二预设时长。

本步骤中，若第二实际时长小于或等于第二预设时长，则表明云端服务器计算出机器人从理想行走的路线1更换至实际行走的路线2后所用的第二实际时长，能够小于乘客所能接收的等待时长，机器人能够在乘客所能接收的等待时长内到达目标电梯的电梯口，则可以控制目标电梯的轿门保持开启第二预设时长，以等待机器人的到达。

由于第二实际时长，是云端服务器依据机器人在路线1中碰到路障后更，换的实际路线2所计算的所需时长，而目标电梯在第二预设时长内等待机器人使用路线2到达的过程中，机器人在路线2上也可能会碰到各种突发状况，导致机器人在使用路线2时，无法在第二预设时长内到达目标电梯的电梯口，基于机器人上述情况，还包括以下逻辑：

逻辑A:若在所述第二预设时长内接收到所述机器人发送的第二到达信息，则扫描所述目标电梯内部空间，判断是否满足所述机器人登梯条件；若满足，则向所述机器人发送登梯指令；若不满足，则向所述机器人发送放弃登梯指令，等待下次登梯。

在这种情况下，若在所述第二预设时长内接收到所述机器人发送的第二到达信息，则表明机器人在使用路线2到达目标电梯的电梯口的实际情况中，能够在第二预设时长内到达目标电梯的电梯口。在到达目标电梯的电梯口后，机器人会扫描目标电梯内部空间，看自己是否满足登梯条件，满足的条件下，才会登上目标电梯。其中，登梯条件可以是，机器人目标电梯内的体积是否可以满足机器人进入或机器人进入目标电梯后，是否超重等登梯条件。

逻辑B:若在所述第二预设时长内未接收到所述机器人发送的第二到达信息，则向所述机器人发送放弃登梯指令，等待下次登梯。

在这种情况下，若机器人在使用路线2的实际情况下，无法到达目标电梯的电梯口，则云端服务器会向机器人发送放弃登梯指令，等待下次登梯。

在上述步骤中，第二预设时长可以根据目标电梯内有无乘客进行相应的变化，具体可以判断目标电梯是否有其它楼层按钮被点亮，来监控目标电梯内是否有乘客，若有其它楼层被点亮，则表明目标电梯内有乘客，若无其它楼层被点亮，则表明目标电梯内没有乘客。在判断电梯是否有其它楼层被点亮后，还包括以下判断逻辑，参照图3，图3示出了在不同场景下变化第二预设时长的控制逻辑图：

逻辑C：若目标电梯内有被其它楼层按钮点亮，则控制所述目标电梯轿门保持开启状态的持续时间小于所述第二预设时长。

在这种情况下，目标电梯内被其它楼层按钮点亮，则表明目标电梯内具有乘客，此时，可以控制目标电梯轿门保持开启状态的持续时间小于第二预设时长，使得乘客等待机器人时间更短，提高乘客乘坐目标电梯的效率。

逻辑D：若目标电梯内没有被其它楼层按钮点亮，则控制所述目标电梯轿门保持开启状态的持续时间大于所述第二预设时长。

在这种情况下，目标电梯内没有被其它楼层按钮点亮，则表明目标电梯内没有乘客，此时可以控制所述目标电梯轿门保持开启状态的持续时间大于所述第二预设时长。由于目标电梯内没有乘客，因此不存在乘客等待的场景，此时，可以控制目标电梯等待机器人更长的时间，从而提高机器人登上目标电梯的几率。

子步骤S6-4:若第二实际时长大于第二预设时长，则不再控制所述目标电梯轿门，以使所述目标电梯轿门自动关闭。

本步骤中，若第二实际时长大于第二预设时长，则表明云端服务器计算出机器人从路线1更换至路线2后，到达目标电梯的电梯口的时长过长，无法在乘客所能接收的等待时长内到达目标电梯的电梯口，为了满足乘客乘坐感受，则可以控制目标电梯的轿门自动关闭，不再等待机器人。

步骤S7:若先接收到所述第二到达信息，则控制所述机器人等待所述目标电梯到达。

本步骤中，若云端服务器先接收到机器人的第二到达信息，则可以控制器机器人等待目标电梯到到达，在目标电梯到达后，目标电梯会立即开启轿门，机器人则扫描所述目标电梯内部空间，判断是否满足所述机器人登梯条件；若满足，则向所述机器人发送登梯指令；若不满足，则向所述机器人发送放弃登梯指令，等待下次登梯。

在上述步骤S1至S5中，云端服务器首先计算的是在理想状况下，目标电梯到达机器人所在的第一楼层所需的第一理想时长，与机器人从当前位置到达目标电梯的电梯口所需的第二理想时长。然后可以再计算在实际情况下，目标电梯到达机器人所在的第一楼层花费的第一实际时长，与机器人从当前位置到达目标电梯的电梯口所需的第二实际时长。

由于机器人在配送货物的过程中，会不断地从当前所在的位置到达目标电梯的电梯口所在的位置，目标电梯也会不断地从自身所在的第二楼层到达机器人所在的第一楼层。在这些过程中，均会产生多个第一实际时长与第二实际时长，将多个第一实际时长作为多个第一历史花费时长，将多个第二实际时长作为多个第二历史花费时长，再对多个第一历史时长不断进行大数据分析，从而基于多个第一历史时长得到第一理想时长，基于多个第二理想时长得到第二理想时长。

经过大数据分析后的第一理想时长与第二理想时长能够更加贴近真实情况下，机器人从从当前位置到达目标电梯的电梯口所需的与目标电梯到达机器人所在的第一楼层所需的时间，以提高第一理想时长与第二理想时长的准确度。

实施例二

基于同一发明构思，本申请另一实施例提供一种机器人呼梯装置，所述装置包括云端服务器，所述云端服务器用于执行如本申请实施例提供的机器人呼梯方法。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种机器人呼梯方法与装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。