一种黄油无人机的制作方法

本实用新型为一种无人机，特别涉及一种黄油无人机，属于无人机技术领域。

背景技术：

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，结构简单、使用成本低，能代替和帮助完成一系列人工很难完成的任务。目前，无人机已经被广泛应用到人们生产生活的各个领域，技术结构已相对成熟。

黄油枪是给机械设备加注润滑脂的工具，市场上已经有电动黄油枪，采用简单的连杆传动机构实现减轻人力工作的目标，但是现有的人工加注黄油形式仍然存在加油时间、加油量均依靠工人经验，难以保证及时和精准加油，影响设备维护问题，并且，很多大型工程机械设备加油点位置多样，比如大型风力发电风车，人工加油存在产品操作吃力、效率低、安全隐患问题难以解决。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对上述现有技术中，现有人工加注黄油费时费力，难以保证及时和精准加油，影响设备维护问题，提供一种黄油无人机，达到无人智能精确加黄油的目的。

为了实现上述目的本实用新型采取的技术方案是：一种黄油无人机，进一步的是基于物联网的智能黄油无人机，包括主体、上壳体、螺旋桨和落地架；所述主体包括柔性机械臂组件、金属油管、定位摄像头a、黄油枪组件、电池、主板，所述柔性机械臂组件和黄油枪组件通过金属油管连接，所述柔性机械臂组件包括柔性机械臂主体、注油嘴、输油管道和定位摄像头b，所述黄油枪组件包括黄油加注结构和黄油弹补充结构；主板位于主体内部下部，主板包括处理器、红外接收器、转换器a、转换器b、转换器c、对比模块、存储器、提取模块。

所述柔性机械臂主体为金属软管，柔性机械臂主体内置输油管道。

还包括注油孔，所述注油孔位于需要加黄油的设备上；所述注油孔上设置有红外发射器，红外发射器发出位置信息，所述无人机内的红外接收器将收集的信号通过转换器a转换为电磁波信号，并传给处理器。

所述定位摄像头a位于主体底部中间偏右处，拍摄的图像传输给转换器b转换为位置信号，处理器将信号传给螺旋桨，引导无人机正确到达注油孔附近的空中，实现一级定位。

所述注油嘴处设置有用于感知深度实现定位的定位摄像头b，所述定位摄像头b通过转换器c与处理器相连，处理器与对比模块双向电连接，处理器与提取模块双向电连接，对比模块与存储器双向电连接，提取模块与存储器双向电连接，定位摄像头b将拍摄到的注油孔图像传输给转换器c，转换器c对图像信号进行转换，将图像信号转换为处理器能够分析计算的信号，处理器对转换后的信号进行分析处理并将信号传输给对比模块，对比模块配合提取模块将处理器传输过来的信号与存储器内的信号进行分析对比，完成对待注油设备注油孔位置的数据化精准化定位，注油嘴伸入注油孔中，即二级定位。

所述柔性机械臂的末端设有注油嘴，所述注油嘴左右两端设置有用于感知深度实现定位的定位摄像头b，所述摄像头与处理器相连，处理器转化定位摄像头拍摄的图像为位置数据，实现注油嘴正确到达注油孔，实现二级定位。

所述黄油弹补充结构位于主板上方，黄油弹补充结构包括黄油补充口、按压舱门、推动导轨、推动卡位装置、滑轨、推杆、第二驱动气缸和第三驱动电机；黄油补充口位于机体正后侧中央部分，用户通过按压舱门开启，舱门形状为圆形。

所述黄油加注结构位于黄油弹补充结构右边,黄油加注结构包括第一驱动电机、行星传动机构、旋转轴、连杆、黄油弹；第一驱动电机位于主体内部中间偏右的位置，第一驱动电机带动行星传动机构转动，行星传动机构中旋转轴带动连杆，从而将旋转运动转化为前后往复的直线运动，抽取黄油弹补充结构中的黄油进入金属油管，自动完成注油工作。

所述红外发射器型号为e01-ml01sp2，红外接收器型号为e01-ml01sp2，转换器a型号为ss-rfm-4，定位摄像头a型号为ov7670，转换器b型号为adc0809，处理器型号为at89s52,定位摄像头b型号为ov7670,转换器c型号为adc0809，储存器型号为afn-b1，处理器型号为at89s52。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该黄油无人机，当人们需要对机械结构补充黄油时，无人机自动飞至对应注油孔高处完成自主加油，从而解放人力劳作，提高工作效率和机器寿命；定位摄像头智能精准定位注油孔，使得无人机完成各种位置的加油任务；使用黄油弹的形式补充油量，操作简单卫生。

附图说明

图1是：本实用新型柔性机械臂主体伸出状态下的主视图；

图2是：本实用新型柔性机械臂主体伸出状态下的俯视图；

图3是：本实用新型的主体示意图；

图4是：本实用新型的黄油加注结构和柔性机械臂组件折叠状态下示意图；

图5是：本实用新型的柔性机械臂主体的示意图；

图6是：本实用新型主体去掉黄油加注结构和黄油弹补充结构后的示意图；

图7是：本实用新型的黄油弹补充结构的示意图；

图8是：本实用新型的一级定位系统结构框图；

图9是：本实用新型的二级定位系统结构框图。

附图标记说明：柔性机械臂组件1、注油嘴101、定位摄像头b102、柔性机械臂主体103、定位摄像头a2、螺旋桨3、主板4、第一驱动电机5、行星传动机构6、旋转轴7、连杆8、金属油管9、底盘10、黄油弹连接件11、黄油弹12、黄油弹补充结构13、滑轨14、推动导轨15、驱动杆16、第二驱动17、推动卡位装置18、推杆19、按压舱门20、第三驱动21、电池22、上壳体23、落地架24。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为对本实用新型的限定。

实施例1：

如图1至图9所示，一种黄油无人机，进一步的是基于物联网的智能黄油无人机，包括主体、上壳体23、螺旋桨3和落地架24，所述主体包括柔性机械臂组件1、金属油管9、定位摄像头a2、黄油枪组件、电池22、主板4，所述柔性机械臂组件1和黄油枪组件通过金属油管8连接，所述柔性机械臂组件1包括柔性机械臂主体103、注油嘴101、输油管道(图中未显示)和定位摄像头b102，所述黄油枪组件包括黄油加注结构和黄油弹补充结构13；主板4位于主体内部下部，主板4包括处理器、红外接收器、转换器a、转换器b、转换器c、对比模块、存储器、提取模块。

其中用于发射位置信号的红外发射器(图中未显示)、接收红外位置信号的红外接收器、柔性机械臂组件1、定位摄像头a2和定位摄像头b102组成无人机定位引导系统，红外发射器(图中未显示)安装在需要加黄油的设备的注油孔(图中未显示)上，柔性机械臂组件1一端与无人机连接，另一端安装定位摄像头b102和注油嘴101。

柔性机械臂组件1主要用于注射黄油以及通过末端的定位摄像头b102定位，它的一端与无人机的黄油弹12通过螺纹相连，另一端为定位摄像头b102和注油嘴101,定位摄像头b102位于注油嘴后部侧边，用于定位待注油设备的注油孔，所述柔性机械臂主体103为金属软管，柔性机械臂主体103内置输油管道(图中未显示)。金属软管为现有技术不再赘述。

所述黄油弹补充结构位于主板上方，所述黄油加注结构位于黄油弹补充结构右边,所述黄油加注结构包括第一驱动电机5、行星传动机构6、旋转轴7、连杆8、黄油弹12；

柔性机械臂主体103在不工作的时候盘旋缠绕在底盘10上，无人机起飞前，手动把柔性机械臂主体103放出，使注油嘴101处于无人机下方45度角的位置。

其中红外接收器的输出端与无人机内部的转换器a输入端电连接，转换器a的输出端与处理器的输入端电连接，定位摄像头a2的输出端与转换器b的输入端电连接，转换器b的输出端与处理器的输入端电连接，红外接收器将收集到的红外位置信号传输给转换器a，转换器a对电磁波信号进行转换，将电磁波信号转换为处理器能够分析计算的信号，同时定位摄像头a2将拍摄到的待注油设备的图像传输给转换器，转换器b对图像信号进行转换，将图像信号转换为位置信号，处理器对转换后的位置信号进行分析处理，实现对待注油设备的一级定位，同时处理器将信号传输给螺旋桨3，无人机向待注油设备飞行。

其中定位摄像头b102的输出端与转换器c的输入端电连接，转换器c的输出端与处理器的输入端电连接，处理器与对比模块双向电连接，处理器与提取模块双向电连接，对比模块与存储器双向电连接，提取模块与存储器双向电连接，定位摄像头b102将拍摄到的注油孔图像传输给转换器c，转换器c对图像信号进行转换，将图像信号转换为处理器能够分析计算的信号，处理器对转换后的信号进行分析处理并将信号传输给对比模块，对比模块配合提取模块将处理器传输过来的信号与存储器内的信号进行分析对比，完成对待注油设备注油孔位置的数据化精准化定位，注油嘴101伸入注油孔中，即二级定位，此时处理器向第一驱动电机5发送注射信息。

所述可自动弹出的黄油弹补充结构13，安装有沿着长度方向平行设有两条滑轨14，滑轨一端连接着黄油弹12的连接口，另一端连接拆卸黄油弹的按压舱门20，在该舱内还有一段推动导轨15，置于整体舱内的底部，在该导轨上有推动卡位装置18，主要起到辅助推动黄油弹以实现油量补充和固定黄油弹的作用，同时推动卡位装置18与一推杆19相连，末端固定于按压舱门20。该系统共有两个驱动系统，第二驱动17即气缸，通过驱动杆16连接与黄油弹连接件11相连，推动整体舱道沿滑轨14进出。第三驱动21即电机，主要通过推杆19与推动卡位装置18连接，在末端推动黄油弹，配合前端黄油加注组件持续将黄油挤入金属油管9。第二驱动17和第三驱动21均需与处理器连接，通过系统的控制与检测及时像工作人员提醒黄油量，由工作人员手动更换黄油弹，同时保障在无人机使用过程中，按压舱门20一直是锁住的。

通过采用上述方案，当处理器检测到推动卡位装置18的位置已经接近黄油弹连接件11时，会在物联系统中提示剩余黄油量，无人机也会在黄油量使用完毕后自动回桩填充。

在本实施例中，工人在无人机停止工作的情况下，按压按压舱门20后，舱道会沿滑轨14水平滑出，推杆19会收缩至最短距离。将旧的黄油弹拆卸后，通过螺纹连接，将新的黄油弹固定在黄油弹连接件11，同时受到推动卡位装置18的卡位，防止黄油弹尾部脱离隧道。通过再次按压舱门20，第二驱动17通过驱动杆16助力带动舱道整体沿滑轨14复位。

在本实施例中，当无人机工作注油时，位于黄油弹连接件11附近的黄油加注结构会通过内部机构(行星传动机构6，旋转轴7，连杆8)运动抽取黄油，同时推动卡位装置18会在第三驱动21的作用下沿推动滑轨15向前挤压黄油弹，以此让黄油通过金属油管9传输至注油点，相关注油速度及注油量会在处理器的控制下进行调节。

所述红外发射器型号为e01-ml01sp2，红外接收器型号为e01-ml01sp2，转换器a型号为ss-rfm-4，定位摄像头a型号为ov7670，转换器b型号为adc0809，处理器型号为at89s52,定位摄像头b型号为ov7670,转换器c型号为adc0809，储存器型号为afn-b1，处理器型号为at89s52。

实施例2：

一种黄油无人机，包括主体、上壳体23、螺旋桨3和落地架24，所述主体包括柔性机械臂组件1、金属油管9、定位摄像头a2、黄油枪组件、主板4；主板4包括处理器、红外接收器、转换器a、转换器b、转换器c、对比模块、存储器、提取模块。所述柔性机械臂组件1和黄油枪组件通过金属油管8连接，所述柔性机械臂组件1包括柔性机械臂主体103、注油嘴101、输油管道和定位摄像头b102。所述柔性机械臂主体103为平面蛇臂机器人，柔性机械臂主体103内置输油管道(图中未显示)。柔性机械臂主体103在不工作的时候盘旋缠绕在底盘10上，无人机起飞后，无人机在一级定位后，平面蛇臂机器人收到注油指令后，自动伸展出主体外，使注油嘴101处于无人机下方45度角的位置。平面蛇臂机器人由多关节串接而成，相邻关节之间通过十字轴关节活动连接，每个十字轴关节的两组枢轴通过四根拉索依次穿过其下方各连杆上对应的一个第一通孔连接至对应的一个驱动单元，通过驱动单元对拉索的牵拉，控制十字轴关节的旋转，以控制平面蛇臂机器人的多维运动，再通过柔性机械臂主体103顶部的定位摄像头b102定位待注油设备的注油孔，注油嘴101伸入注油孔中，完成二级定位。平面蛇臂机器人为现有技术不在赘述。

余同实施例1。

作为优选，产品扩展至大型多设备工作场景下多机协同工作，统一控制，进一步提高工作效率。以上所述的实施例，只是本实用新型较优选的实施方式，本领域的技术人员在本实用新型技术方案范围内进行的通常变化和替换都应包含在本实用新型的保护范围内。