一种复合翼无人机停机存放装置的制作方法

本发明涉及无人机技术领域，具体为一种复合翼无人机停机存放装置。

背景技术：

固定翼多旋翼复合式无人机简称为复合翼无人机，是一种不同于传统固定翼和旋翼式无人机的新型航空器。通过在固定翼飞行平台上加装多旋翼系统，获得垂直起降及悬停能力，并具有固定翼无人机的巡航速度和航程优势。相对于其他无人机系统，复合翼无人机拥有明显的优势。与直升机相比，复合翼无人机结构简单，成本低，安全性高，续航时间长；与多旋翼相比，复合翼无人机航时长，航程大，巡航速度高，复杂气象条件下稳定飞行性能好；与固定翼相比，复合翼无人机无需要专用跑道，适用领域广，使用难度低，发射位置灵活性。

复合翼无人机一般作用于应急作业，通常为人员较难到达的区域，其作业中的时效性和区域覆盖能力是保证无人机作业效率的关键点之一。目前，由于缺乏长期部署的无人机停机装置，每次飞行都需要工作人员携无人机赶赴现场附近起飞，大大减弱了无人机执勤的效率。因此，急需一种复合翼无人机停机存放装置。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种复合翼无人机停机存放装置，能够长期部署在作业地点附近，以提高复合翼无人机应急作业的时效性和区域覆盖能力，另外，通过设置充电系统实现了无人机的自动充电，通过设置摄像头可以对无人机进行外部维检，实现了无人化的远程管理。

为实现上述目的，本发明提供了一种复合翼无人机停机存放装置，包括固定存放装置和控制器，所述固定存放装置的顶部设置有移动门，所述移动门活动连接于固定存放装置顶部，所述固定存放装置内设置有停机平台，所述停机平台底部连接有平台升降装置，所述移动门与控制器电连接，

所述停机平台包括充电系统，所述充电系统与控制器电连接，所述充电系统包括充电接头和充电接头驱动机构，所述充电接头设置在停机平台的表面中心，所述充电接头驱动机构设置在停机平台内部，所述充电接头驱动机构的输出端与所述充电接头连接。

进一步地，所述充电接头驱动机构为电动推杆。

进一步地，所述停机平台还包括角度调节机构，所述角度调节机构包括旋转盘和旋转盘驱动机构，所述旋转盘同心设置在所述充电接头外侧，所述旋转盘驱动机构设置在停机平台内部，所述旋转盘驱动机构与控制器电连接，所述旋转盘驱动机构驱动所述旋转盘在停机平台上旋转。

进一步地，所述停机平台包括位置调节机构，所述位置调节机构包括设置于停机平台四周的四个推杆，每个所述推杆均连接有一推杆驱动机构，所述推杆驱动机构与控制器电连接，所述推杆包括横向推杆和纵向推杆，所述横向推杆和纵向推杆在竖直方向上不处于同一水平面，避免横向推杆与纵向推杆发生碰撞而造成损坏，位置调节机构通过推杆将无人机移至目标位置。

进一步地，所述推杆驱动机构为至少一个推杆气缸。

进一步地，推杆的长度与该推杆所处的停机平台的边长相同，使得推杆的作用范围能够覆盖整个停机平台。

复合翼无人机降落在停机平台后，位置调节机构将复合翼无人机推动至旋转盘上，之后角度调节机构中的旋转盘转动，带动复合翼无人机转动，直至复合翼无人机朝向目标位置，此时，充电接头必然是对准复合翼无人机底部的充电接口的，通过充电接头驱动机构推动充电接头上升与充电接口连接，以实现对复合翼无人机的自动充电。需要注意的是，旋转盘与充电接头是同心设置的，旋转盘在转动时，充电接头始终保持不动。

进一步地，所述停机平台的四周设置有多个朝向停机平台中心的摄像头，所述摄像头与控制器电连接，当停机完成后，通过摄像头对复合翼无人机的外部结构进行视觉检查，查看是否有损坏之处。

进一步地，所述停机平台的表面布满半球型凸起。

进一步地，所述半球型凸起的直径d与复合翼无人机的支撑部宽度l的关系为：d≤l。其中，复合翼无人机的支撑部通常为滚轮或支撑杆，此处所述支撑部宽度l为滚轮的宽度或支撑杆的宽度。在推杆推动无人机时，为保证无人机移动时的稳定性，避免无人机的支撑部不会卡在半球型凸起之间的凹槽内，或因半球型凸起之间的凹槽而发生抖动或倾斜，半球型凸起的直径d与复合翼无人机的支撑部宽度l必须满足d≤l。

进一步地，所述停机平台的表面铺满滚珠，当然地，滚珠的直径d'与复合翼无人机的支撑部宽度l的关系也应当满足d'≤l。

当推杆的推进方向与无人机支撑部的滚动方向不一致时，无人机的支撑部容易与停机平台表面发生剧烈摩擦，对无人机造成损坏，因此，停机平台的表面布满半球型凸起或铺满滚珠，可有效降低无人机与停机平台表面的摩擦力，使得位置调节机构更加容易将无人机移动至目标位置，避免了无人机支撑部与停机平台表面发生剧烈摩擦而造成损坏的问题。

进一步地，所述平台升降装置包括升降平台、升降底座、底座气缸以及位于升降平台与升降底座之间的升降架，所述升降架为两个相互铰接的连杆，所述升降平台的底面设置有第一滑道，所述连杆的顶端滑动连接在第一滑道内，所述升降底座的顶面设置有第二滑道，所述连杆的底端滑动连接在第二滑道内，所述底座气缸设置在升降底座的顶面，所述底座气缸的输出端与至少一个所述连杆的底端连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明能够长期部署在复合翼无人机作业地点附近，提高了复合翼无人机应急作业的时效性和区域覆盖能力；本发明通过设置充电系统实现了无人机的自动充电，通过设置摄像头可以对无人机进行外部维检，实现了无人化的远程管理。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中停机平台的结构示意图(未视出半球型凸起)；

图3为本发明中充电系统的结构示意图；

图4为本发明中半球型凸起的结构示意图；

图5为本发明中平台升降装置的结构示意图；

图6为本发明的电连接框图；

图中：100、固定存放装置；200、控制器；300、充电系统；310、充电接头；320、充电接头驱动机构；400、移动门；500、停机平台；510、推杆；520、推杆驱动机构；530、半球型凸起；540、摄像头；600、平台升降装置；610、升降平台；611、第一滑道；612、第二滑道；620、升降底座；630、底座气缸；640、连杆；710、旋转盘；720、旋转盘驱动机构；800、充电系统。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图6，一种复合翼无人机停机存放装置，包括固定存放装置100和控制器200，固定存放装置100的顶部设置有移动门400，移动门400活动连接于固定存放装置100顶部，固定存放装置100内设置有停机平台500，停机平台500底部连接有平台升降装置600，移动门400与控制器200电连接，

如图2和图3所示，停机平台500包括充电系统300，充电系统300与控制器200电连接，充电系统300包括充电接头310和充电接头驱动机构320，充电接头310设置在停机平台500的表面中心，充电接头驱动机构320设置在停机平台500内部，充电接头驱动机构320的输出端与充电接头310连接，充电接头驱动机构320驱动充电接头310在竖直方向上运动，充电接头驱动机构320与控制器200电连接，使充电接头310与复合翼无人机底部的充电接口配合连接，当然地，充电接头310连接有电源，在本实施例中，充电接头驱动机构320为电动推杆。

为了调整复合翼无人机的角度，使得复合翼无人机底部的充电接口能够与充电接头310配合连接，停机平台500还设置有角度调节机构，如图3所示，角度调节机构包括旋转盘710和旋转盘驱动机构720，旋转盘710同心设置在充电接头310外侧，旋转盘驱动机构720设置在停机平台500内部，旋转盘驱动机构720与控制器200电连接，旋转盘驱动机构720驱动旋转盘710在停机平台500上旋转。需要注意的是，旋转盘与710充电接头310是同心设置的，旋转盘710在转动时，充电接头310始终保持不动。

为了保证复合翼无人机能够降落到旋转盘710上，停机平台500还设置有位置调节机构，如图2所示，位置调节机构包括设置于停机平台500四周的四个推杆510，每个推杆510均连接有一推杆驱动机构520，推杆驱动机构520与控制器200电连接，推杆驱动机构520为至少一个推杆气缸，推杆510包括横向推杆和纵向推杆，横向推杆和纵向推杆在竖直方向上不处于同一水平面，避免横向推杆与纵向推杆发生碰撞而造成损坏，位置调节机构通过推杆510将无人机移至目标位置。其中，推杆510的长度与该推杆510所处的停机平台500的边长相同，使得推杆510的作用范围能够覆盖整个停机平台500。

当推杆510的推进方向与无人机支撑部的滚动方向不一致时，无人机的支撑部容易与停机平台500表面发生剧烈摩擦，对无人机造成损坏，因此，停机平台500的表面布满半球型凸起530，或铺满滚珠。如图4所示，其中，半球型凸起530的直径d与复合翼无人机的支撑部宽度l的关系为：d≤l。复合翼无人机的支撑部通常为滚轮或支撑杆，此处所述支撑部宽度l为滚轮的宽度或支撑杆的宽度。在推杆510推动无人机时，为保证无人机移动时的稳定性，避免无人机的支撑部不会卡在半球型凸起530之间的凹槽内，或因半球型凸起530之间的凹槽而发生抖动或倾斜，半球型凸起530的直径d与复合翼无人机的支撑部宽度l必须满足d≤l。当然地，滚珠的直径d'与复合翼无人机的支撑部宽度l的关系也应当满足d'≤l。

停机平台500的表面布满半球型凸起530或铺满滚珠，可有效降低无人机与停机平台500表面的摩擦力，使得位置调节机构更加容易将无人机移动至目标位置，避免了无人机支撑部与停机平台500表面发生剧烈摩擦而造成损坏的问题。

具体地，如图5所示，平台升降装置600包括升降平台610、升降底座620、底座气缸630以及位于升降平台610与升降底座620之间的升降架，升降架为两个相互铰接的连杆640，升降平台610的底面设置有第一滑道611，连杆640的顶端滑动连接在第一滑道611内，升降底座620的顶面设置有第二滑道612，连杆640的底端滑动连接在第二滑道612内，底座气缸630设置在升降底座620的顶面，底座气缸630的输出端与至少一个连杆640的底端连接。

停机平台500的四周设置有多个朝向停机平台中心的摄像头540，摄像头540与控制器电200连接，当停机完成后，通过摄像头540对复合翼无人机的外部结构进行视觉检查，查看是否有损坏之处。

工作原理：

当复合翼无人机准备降落时，控制器200打开移动门400，同时平台升降装置600带动停机平台500上升，复合翼无人机降落至停机平台500上，位置调节机构将复合翼无人机推动至旋转盘710上，之后旋转盘710转动，带动复合翼无人机转动，直至复合翼无人机朝向目标位置，此时，充电接头310必然对准复合翼无人机底部的充电接口，通过充电接头驱动机构320推动充电接头310上升与充电接口连接，以实现对复合翼无人机的自动充电，与此同时，平台升降装置600带动停机平台500下降，移动门400关闭，工作人员通过摄像头540远程对复合翼无人机进行视觉维检，实现了无人化的远程管理。当充电完毕后，控制器200控制充电接头驱动机构320收回充电接头310，待无人机需要起飞时，控制器200打开移动门400，平台升降装置600带动停机平台500上升，无人机即可准备起飞。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。