一种无人机机载武器运输挂弹一体车的制作方法

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种无人机机载武器运输挂弹一体车。

背景技术：

现有察打一体无人机在执行任务前，机载武器由弹药库向工作区域运输过程中，搬运距离较长，机载武器产生较大且持久的振动，机载武器整体结构以及内部精密设备容易产生振动损伤，对机载武器性能及可靠性影响较大，且无人机机载武器挂载过程采用人工搬扛进行固定方式，工作强度大，挂载效率低。

技术实现要素：

本发明的技术解决问题：克服现有技术的不足，提供一种无人机机载武器运输挂弹一体车，降低了无人机机载武器运输过程中的振动，减少了工人劳动强度，提高了无人机挂载武器的效率。

为了解决上述技术问题，本发明公开了一种无人机机载武器运输挂弹一体车，包括：连接铰链ⅰ、武器固定支架、机械臂、控制转向架、底盘、武器运输箱体、连接铰链ⅱ和车轮组件；

车轮组件安装在底盘下方，实现对无人机机载武器运输挂弹一体车的驱动；

控制转向架和武器运输箱体安装在底盘上方；其中，控制转向架位于武器运输箱体的前方；

机械臂的一端通过连接铰链ⅱ安装在底盘上，另一端通过连接铰链ⅰ与武器固定支架连接；其中，连接铰链ⅱ位于控制转向架的前方。

在上述无人机机载武器运输挂弹一体车中，武器固定支架，包括：支撑斗、武器固定槽和可拆卸武器固定扎带；

支撑斗通过连接铰链ⅰ与机械臂的另一端铰接；

武器固定槽为多个，均布在支撑斗的侧边开口截面上；

可拆卸武器固定扎带的两端分别与武器固定槽可拆卸连接。

在上述无人机机载武器运输挂弹一体车中，在武器的挂载过程中，将武器固定在武器固定槽中，并使用可拆卸武器固定扎带扣紧。

在上述无人机机载武器运输挂弹一体车中，机械臂，包括：端段液压装置、机械臂根段、根段液压装置ⅰ、连接铰链ⅲ、根段液压装置ⅱ和机械臂端段；

机械臂端段的一端通过连接铰链ⅰ与支撑斗铰接，另一端通过连接铰链ⅲ与机械臂根段的一端铰接；机械臂根段的另一端通过连接铰链ⅱ与底盘铰接；

端段液压装置的一端固定在机械臂端段上，另一端与支撑斗连接，用于实现对支撑斗的液压驱动控制，使支撑斗可绕连接铰链ⅰ转动；

根段液压装置ⅱ的一端固定在底盘上，另一端与机械臂根段连接，用于实现对机械臂根段的液压驱动控制，使机械臂根段可绕连接铰链ⅱ转动；

根段液压装置ⅰ的一端固定在机械臂根段上，另一端与机械臂端段连接，用于实现对机械臂端段的液压驱动控制，使机械臂端段可绕连接铰链ⅲ转动。

在上述无人机机载武器运输挂弹一体车中，控制转向架，包括：驾驶室和转向机构；

驾驶室和转向机构分别安装在底盘上方；

驾驶室内设置有控制器，通过控制器控制转向机构的转动，以及对端段液压装置、根段液压装置ⅰ和根段液压装置ⅱ的液压驱动控制。

在上述无人机机载武器运输挂弹一体车中，机械臂的控制，包括：通过根段液压装置ⅱ控制机械臂根段的上下运动，通过根段液压装置ⅰ控制机械臂端段的上下运动，通过端段液压装置控制武器固定支架的俯仰运动，以满足各种武器的挂载位置和角度需求。

在上述无人机机载武器运输挂弹一体车中，在装卸武器时，通过控制转向机构的转向、机械臂的升降、以及武器固定支架的运动，将武器固定支架的支撑斗移动至武器运输箱体内，将武器运输箱体内的武器固定到武器固定槽内。

在上述无人机机载武器运输挂弹一体车中，底盘，包括：牵引底盘和拖车底盘；

牵引底盘与拖车底盘通过连接机构连接；

控制转向架安装在牵引底盘上；

武器运输箱体安装在拖车底盘上。

在上述无人机机载武器运输挂弹一体车中，武器运输箱体，包括：侧挡板、前挡板、箱体、后挡板和固定卡扣；

前挡板、两个侧挡板和后挡板分别与箱体连接、位于箱体的前、左、右和后四个方向；

前挡板竖直固定安装在箱体前方，侧挡板可绕侧挡板与箱体的连接轴线转动，后挡板可绕后挡板与箱体的连接轴线转动；

当两个侧挡板和后挡板转动至竖直位置时，通过固定卡扣对两个侧挡板和后挡板进行固定。

在上述无人机机载武器运输挂弹一体车中，还包括：保险杠；

保险杠底盘的前端。

本发明具有以下优点：

(1)本发明公开了一种无人机机载武器运输挂弹一体车，降低了机载武器运输过程中的振动，减少了工人劳动强度，提高了机载武器运输效率；结构设计新颖合理、操作灵活、移动便捷。

(2)本发明公开了一种无人机机载武器运输挂弹一体车，通过可以自由旋转的控制转向架和自由升降的机械臂，实现了机载弹药高效快捷从运输车转移至挂架下，并且可以精准控制挂载位置和角度，实现无人机弹药的快速装载和挂载，免去传统的地勤人工挂载的劳累，并且可以挂载更大重量的弹药。

(3)本发明公开了一种无人机机载武器运输挂弹一体车，通过水平方向的控制转向架和垂直方向的机械臂，以及俯仰可调的武器固定支架实现机载武器的多个自由度的运动，便于武器挂载之前的对准工作。

附图说明

图1是本发明实施例中一种无人机机载武器运输挂弹一体车的右前侧示意图；

图2是本发明实施例中一种无人机机载武器运输挂弹一体车的左后侧示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明公开的实施方式作进一步详细描述。

如图1～2，在本实施例中，该无人机机载武器运输挂弹一体车，包括：连接铰链ⅰ4、武器固定支架5、机械臂6、控制转向架12、底盘14、武器运输箱体15、连接铰链ⅱ18和车轮组件27。其中，车轮组件27安装在底盘14下方，实现对无人机机载武器运输挂弹一体车的驱动；控制转向架12和武器运输箱体15安装在底盘14上方，控制转向架12位于武器运输箱体15的前方；机械臂6的一端通过连接铰链ⅱ18安装在底盘14上，另一端通过连接铰链ⅰ4与武器固定支架5连接；其中，连接铰链ⅱ18位于控制转向架12的前方。

在本实施例中，武器固定支架5具体可以包括：支撑斗1、武器固定槽2和可拆卸武器固定扎带3。其中，支撑斗1通过连接铰链ⅰ4与机械臂6的另一端铰接；武器固定槽2为多个，均布在支撑斗1的侧边开口截面上；可拆卸武器固定扎带3的两端分别与武器固定槽2可拆卸连接。

优选的，在武器的挂载过程中，将武器固定在武器固定槽2中，并使用可拆卸武器固定扎带3扣紧。

在本实施例中，机械臂6具体可以包括：端段液压装置7、机械臂根段8、根段液压装置ⅰ9、连接铰链ⅲ10、根段液压装置ⅱ11和机械臂端段28。其中，机械臂端段28的一端通过连接铰链ⅰ4与支撑斗1铰接，另一端通过连接铰链ⅲ10与机械臂根段8的一端铰接；机械臂根段8的另一端通过连接铰链ⅱ18与底盘14铰接；端段液压装置7的一端固定在机械臂端段28上，另一端与支撑斗1连接，用于实现对支撑斗1的液压驱动控制，使支撑斗1可绕连接铰链ⅰ4转动；根段液压装置ⅱ11的一端固定在底盘14上，另一端与机械臂根段8连接，用于实现对机械臂根段8的液压驱动控制，使机械臂根段8可绕连接铰链ⅱ18转动；根段液压装置ⅰ9的一端固定在机械臂根段8上，另一端与机械臂端段28连接，用于实现对机械臂端段28的液压驱动控制，使机械臂端段28可绕连接铰链ⅲ10转动。

优选的，机械臂6的控制具体可以包括：通过根段液压装置ⅱ11控制机械臂根段8的上下运动，通过根段液压装置ⅰ9控制机械臂端段28的上下运动，通过端段液压装置7控制武器固定支架5的俯仰运动，以满足各种武器的挂载位置和角度需求。

在本实施例中，控制转向架12具体可以包括：驾驶室16和转向机构17。其中，驾驶室16和转向机构17分别安装在底盘14上方；驾驶室16内设置有控制器，通过控制器控制转向机构17的转动，以及对端段液压装置7、根段液压装置ⅰ9和根段液压装置ⅱ11的液压驱动控制。

优选的，在装卸武器时，通过控制转向机构17的转向、机械臂6的升降、以及武器固定支架5的运动，将武器固定支架5的支撑斗1移动至武器运输箱体15内，将武器运输箱体15内的武器固定到武器固定槽2内。

在本实施例中，底盘14主要起到长距离运输以及减震缓冲的作用，具体可以包括：牵引底盘25和拖车底盘26。其中，牵引底盘25与拖车底盘26通过连接机构连接；控制转向架12安装在牵引底盘25上；武器运输箱体15安装在拖车底盘26上。

在本实施例中，武器运输箱体15具体可以包括：侧挡板20、前挡板21、箱体22、后挡板23和固定卡扣24。其中，前挡板21、两个侧挡板20和后挡板23分别与箱体22连接、位于箱体22的前、左、右和后四个方向；前挡板21竖直固定安装在箱体22前方，侧挡板20可绕侧挡板20与箱体22的连接轴线转动，后挡板23可绕后挡板23与箱体22的连接轴线转动；当两个侧挡板20和后挡板23转动至竖直位置时，通过固定卡扣24对两个侧挡板20和后挡板23进行固定。可见，在本实施例中，两个侧挡板20和后挡板23可以放下，方便武器转运，并通过固定卡扣24进行固定。

在本实施例中，该无人机机载武器运输挂弹一体车还可以包括：保险杠13。其中，保险杠13底盘14的前端，提高了无人机机载武器运输挂弹一体车的安全性。

在上述实施例的基础上，下面结合该无人机机载武器运输挂弹一体车的工作原理进行说明。

在本实施例中，该无人机机载武器运输挂弹一体车在运输和挂弹时的具体工作流程如下：

步骤1，将固定卡扣24松开，将两个侧挡板20和后挡板23放下，将机载武器及其托架固定在箱体22中。

步骤2，将两个侧挡板20和后挡板23收起，将固定卡扣24锁紧；操作人员在驾驶舱16操纵运输车，从弹药库将机载武器运输到弹药挂载地点。

步骤3，在将弹药库将机载武器运输到弹药挂载地点后，操作人员控制所述控制转向架12，将机械臂6转向武器运输箱体15，将机载武器放置到武器固定槽2内，并用可拆卸武器固定扎带3进行固定。

步骤4，操作人员通过驱动根段液压装置ⅰ9和根段液压装置ⅱ11，控制机械臂根段8和机械臂端段28的上下移动，通过端段液压装置7控制武器固定支架5的俯仰运动，并通过控制转向架12的控制，将机载武器移动到无人机合适的挂点，松开可拆卸武器固定扎带3，将武器挂载到无人机挂架上。

本发明虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。

本发明说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员的公知技术。