无人机倾转机构及无人机的制作方法

本公开涉及无人机技术领域，具体地，涉及一种无人机倾转机构及无人机。

背景技术：

随着无人机技术的不断发展，无人机已经广泛应用于多个领域，对无人机的飞行稳定性也提出了更高的要求。在进行飞行姿态调整的时候，需要倾转舵机提供相应的驱动力，并通过连杆将倾转舵机的驱动力传递给倾转轴。在相关技术中，两根倾转轴主要通过一根连杆相连接，这种结构由于连杆过长，在倾转动作时，连杆会发生震动，导致倾转动作不稳定，进而影响无人机在飞行过程中的稳定性。

技术实现要素：

本公开的第一个目的是提供一种无人机倾转机构，以解决无人机的旋翼在倾转动作时机身不稳定的问题。

本公开的第二个目的是提供一种无人机，该无人机包括本公开提供的倾转机构。

为了实现上述目的，本公开提供一种无人机倾转机构，包括：倾转舵机；双向摇臂，可摆动地连接于所述倾转舵机的输出轴；以及连杆，所述连杆的数量为两根，分别连接在所述双向摇臂的两端以在所述双向摇臂摆动时分别驱动相对应的倾转轴转动。

可选地，所述连杆构造为长条板状，并形成有镂空结构。

可选地，所述双向摇臂包括用于与所述倾转舵机的输出轴同轴连接的转盘以及从所述转盘上相对凸出的两个第一支耳，每个所述第一支耳与对应的所述连杆连接。

可选地，所述连杆一端可转动地连接在所述第一支耳上，另一端可转动地连接有用于安装所述倾转轴的轴套。

可选地，所述轴套上形成有第二支耳，所述连杆的两端构造有容置槽，所述第一支耳和所述第二支耳分别插入所述容置槽，并与所述连杆转动连接。

可选地，所述轴套上开设有减重孔。

可选地，所述倾转舵机的输出轴与所述倾转轴平行且位于同一水平面，所述连杆水平延伸，所述倾转轴到所述倾转舵机的输出轴的距离与相对应的所述连杆的长度相同。

可选地，两根所述连杆分别前后延伸且位于同一竖直面内。

根据本公开的第二个目的，还提供一种无人机，包括上述的无人机倾转机构。

可选地，所述无人机还包括用于将所述倾转舵机安装于所述无人机上的安装座，所述安装座上开设有第一安装孔，所述无人机上开设有与所述第一安装孔对应的第二安装孔，以通过紧固件将所述倾转舵机安装于所述无人机上。

通过上述技术方案，在双向摇臂的两端分别通过两根连杆驱动倾转轴，以取代由一根连杆连接两个倾转轴的结构，避免了由于连杆过长，在倾转动作时易产生震动的问题，保证无人机倾转时机身的稳定性，有利于飞行姿态的调整。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一种示例性实施方式提供的无人机倾转机构结构示意图。

图2是图1中a部分的局部放大图。

图3是图1中b部分的局部放大图。

附图标记说明

1倾转舵机2双向摇臂

21转盘22第一支耳

3连杆31容置槽

4轴套5第二支耳

6减重孔7安装座

8第一安装孔

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开实施例中，使用的术语“第一”、“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。

多轴无人机即多旋翼无人机为实现飞行姿态的调整，经常需要使旋翼可倾转，通常沿机身的前后或左右方向设置有两根平行的倾转轴，倾转轴上安装有用以为无人机提供升力的旋翼。当需要控制无人机在前后或左右方向的飞行姿态时，倾转舵机驱动倾转轴倾转，进而带动旋翼倾转，以最终改变无人机的飞行姿态。相较于电机控制机身倾斜一定角度以调节飞行姿态的方式，由倾转轴驱动旋翼倾转，能够实现在倾转的过程中机身不发生倾斜，保证了无人机在倾转过程中的稳定性。在相关技术中，两根倾转轴之间通常采用一根连杆连接，以实现联动，这种结构由于连杆过长，在倾转动作时，连杆会产生震动，影响无人机在飞行过程中的稳定性。

为解决上述相关技术中存在的问题，如图1所示，本公开实施例提供了一种无人机倾转机构，包括：倾转舵机1；可摆动地连接于倾转舵机1的输出轴上的双向摇臂2；以及连杆3，连杆3的数量为两根，分别连接在双向摇臂2的两端以在双向摇臂2摆动时分别驱动相对应的倾转轴转动。本公开实施例的无人机倾转机构中，连杆3可以沿纵向设置，即沿无人机机身的前后方向，也可以沿横向设置，即沿无人机机身的左右侧方向。当倾转机构沿纵向设置，倾转舵机1驱动倾转轴发生倾转，随倾转轴一同倾转的旋翼此时具有向上以及向前(或后)两个方向的分力，从而驱动无人机向前(或后)飞行；当倾转机构沿横向设置，倾转舵机1驱动倾转轴发生倾转，随倾转轴一同倾转的旋翼此时具有向上以及向左(或右)两个方向的分力，从而驱动无人机向左(或右)飞行。

两根连杆3的长度可以视所应用的无人机的具体结构而定，其长度可以相同也可以不相同。当无人机整体为对称结构，且倾转机构的倾转舵机1可以安装到无人机的对称中心的位置时，两根连杆3可以设计成具有相同的长度，以维持无人机整体的平衡，当无人机整体为非对称结构，或者倾转舵机1由于无人机零部件布局的限制无法安装在对称中心位置时，为维持无人机整体的平衡，两根连杆3可以设计成具有不同的长度。

通过上述技术方案，在双向摇臂2的两端分别通过两根连杆3驱动倾转轴，以取代由一根连杆3连接两个倾转轴的结构，避免了由于连杆3过长，在倾转动作时易产生震动的问题，保证无人机倾转时机身的稳定性，有利于飞行姿态的调整。另外，通过改变倾转机构相对于无人机的安装方向，可以实现无人对飞行姿态的调整。

在本公开实施例中，如图1所示，连杆3可以构造为长条板状，并且可以形成有镂空结构，以在保证强度及刚度的情况下减轻倾转机构整体的重量。在双向摇臂2包括上述的第一支耳22时，连杆3构造成长条板状可以使得连杆3可以与第一支耳22的外表面相贴合，装配后结构更紧凑。

应当理解的是，本公开实施例并不限制双向摆臂2的具体结构，任何能够实现在倾转舵机1的驱动下带动连杆3作摆转运动的结构或方法均可应用于本公开的实施例中。例如根据一种实施方式，如图1和2所示，双向摇臂2可以包括用于与倾转舵机1的输出轴同轴连接的转盘21以及从转盘21上相对凸出的两个第一支耳22，每个第一支耳22与对应的连杆3连接。从转盘21上相对凸出的两个第一支耳22相当于两个摆臂，在倾转舵机1的驱动下，带动与两个第一支耳22相连接的连杆3作摆转运动。根据另一些实施方式，双向摆臂2也可以构造条状，其重心与倾转舵机1的输出轴同轴连接，两端则与对应的连杆3连接，或者构造成具有对称的两叶片的结构。

在本公开的实施例中，如图1-3所示，连杆3一端可转动地连接在第一支耳22上，另一端可转动地连接有用于安装倾转轴的轴套4，这样，双向摇臂2、连杆3以及轴套4大体形成为多连杆结构，使得转动灵活。倾转轴与轴套4之间采用过盈配合。轴套4的内表面可以构造成与倾转轴的外表面型面配合，增加倾转轴与轴套4之间的贴合程度。这里需要说明的是，上述的轴套4被机身上的其他结构限制，仅可以绕自身的转轴(即倾转轴的轴线)转动。

进一步地，作为连杆3与轴套4的一种连接方式，如图1-3所示，轴套4上可以形成有第二支耳5，连杆3的两端构造有容置槽31，第一支耳22和第二支耳5分别插入容置槽31，并与连杆3转动连接。第一支耳22和第二支耳5通过插入容置槽31的方式与连杆3连接，使得二者的连接稳固，在连杆3随双向摆臂2摆转的过程中不易脱离。当然，第一支耳22和第二支耳5也可以直接通过转轴连接在连杆3上，本公开对此不做限定。

为进一步减轻倾转机构的重量，如图1和3所示，在本公开实施例中，轴套4上可以开设有减重孔6。

根据本公开的实施方式，如图1所示，倾转舵机1的输出轴与倾转轴平行且位于同一水平面，连杆3水平延伸，倾转轴到倾转舵机1的输出轴的距离与相对应的连杆3的长度相同。在倾转的过程中，倾转舵机1的输出轴与倾转轴平行并始终位于同一水平面，使得无人机在飞行过程中能够保持相对平稳。倾转轴到倾转舵机1的输出轴的距离与相对应的连杆3的长度相同，这种结构使得连杆3、倾转舵机1的输出轴以及倾转轴之间构成了一个平行四边形结构，平行四边形具有结构稳定的特点，进一步提高了无人机飞行过程中机身的稳定性。

在本公开实施方式中，如图1所示，两根连杆3分别前后延伸且位于同一竖直面内。这种两根连杆3前后延伸且位于同一竖直面的结构可以进一步优化倾转机构在无人机中的布置方式，由于其仅占用一个平面的空间，因而可以为无人机节省更多空间以安装其他零部件。

据本公开实施例的第二个方面，本公开实施例还提供了一种无人机，包括上述本公开实施例提供的无人机倾转机构。该无人机具有本公开实施例提供的无人机倾转机构的所有有益效果。

如图1所示，在本公开实施例的一些实施方式中，还包括用于将倾转舵机1安装于无人机上的安装座7，安装座7上开设有第一安装孔8，无人机上开设有与第一安装孔8对应的第二安装孔，以通过紧固件将所述倾转舵机1安装于所述无人机上。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。