吊具或吊具所带集装箱勾连下方集装箱的监控方法与流程

本发明涉及集装箱起吊技术领域，尤其是涉及吊具或吊具所带集装箱勾连下方集装箱的监控方法。

背景技术：

码头或运输港口，一般货物都设置在集装箱中，集装箱通过堆积到一定高度进行放置，高度一般为15~20m，当需要运输集装箱时，一般通过龙门吊对集装箱进行吊装将集装箱运输到指定的地方，由于集装箱一般是堆积设置的，所以集装箱与集装箱之间的空隙很小，龙门吊上的吊具在抓起集装箱及放下集装箱后，空吊具拉起时，吊具所带集装箱通过一个或几个底锁与地面堆存的的集装箱勾连，或空吊具的一个或几个旋锁与放的集装箱箱顶未完全打开，使空吊具与集装箱勾连，吊具上升，单边或单角被的集装箱会发生扭转或位移，导致会有误钩到相邻贝位或列位集装箱的可能性，从而将相邻贝位或列位集装箱也发生一定程度的碰撞勾挂，导致勾箱碰箱安全事故发生。如果是对角勾连或3个、4个角勾连，吊具会同时抓起2个集装箱或者是空吊具又会将放下的箱抓起，吊具上升后小车横移时，可能导致多余被抓起的集装箱与同贝位其他列位的箱相撞，从而发生打保龄的安全事故。从而导致安全事故发生。

所以，现急需一种监控方法在龙门吊吊具起升时，保证吊装时的安全。

技术实现要素：

本发明针对现有技术中的不足，提供了吊具或吊具所带集装箱勾连下方集装箱的监控方法，采用摄像头或激光雷达实时捕捉吊具所带箱下方或空吊具下方地面堆存集装箱箱顶四个角上的锁孔或箱角边缘轮廓线，并由图像处理软件识别，下方地面堆存集装箱的四个箱角锁孔或箱角轮廓线距离吊具距离随吊具拉升高度变化同步变化，可判定无钩连；反之则，存在安全隐患，所述起升机构控制龙门吊吊具暂停向上，并报警。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：吊具或吊具所带集装箱勾连下方集装箱的监控方法，包括龙门吊，所述龙门吊上设有吊具，所述吊具的下表面设有四个吊具旋锁，所述吊具设有四个角上装有摄像头或激光雷达，所述摄像头或激光雷达连接有控制器，所述控制器连接有控制龙门吊的起升机构；所述摄像头或激光雷达检测空吊具或吊具所带集装箱是否勾连下方集装箱，包括如下检测步骤：

S1:起升机构驱动龙门吊吊具向下运行吊具着箱，使四个吊具旋锁插入集装箱的四角上的锁孔中，吊具闭锁，吊具与集装箱连为一体后拉升吊具，或放好向后吊具开锁，空吊具向上拉升，吊具起吊过程中吊具四个角的摄像头或激光雷达实时检测吊具所带箱下方或空吊具下方地面堆存集装箱箱顶四个角上的锁孔或箱角边缘轮廓线；

S2:所述摄像头或激光雷达拍摄或扫描到的下方集装箱箱角锁孔或轮廓线，经图像处理软件识别后对锁孔及轮廓线定位，当吊具上升时，下方地面堆存集装箱的四个箱角锁孔或箱角轮廓线距离吊具距离随吊具拉升高度变化同步变化，即地面集装箱箱角在吊具拉升时，相对地面保持不动，即可判定无钩连；反之则判定空吊具或吊具所带集装箱与下方地面堆存集装箱箱顶有勾连，存在安全隐患，所述起升机构控制龙门吊暂停向上，并报警。

进一步优化，所述起升机构包括起升电机及减速箱、卷筒。

进一步优化，所述摄像头或激光雷达可单独使用或组合使用。

本发明的有益效果在于：1、采用摄像头或激光雷达实时捕捉吊具所带箱下方或空吊具下方地面堆存集装箱箱顶四个角上的锁孔或箱角边缘轮廓线，并由图像处理软件识别，下方地面堆存集装箱的四个箱角锁孔或箱角轮廓线距离吊具距离随吊具拉升高度变化同步变化，可判定无钩连；反之则，存在安全隐患，所述起升机构控制龙门吊暂停向上，并报警。2、一般来说正常集装箱图像轮廓为矩形，当吊具上的吊钩出现误钩、错过等情况时，摄像头所采集的集装箱图像轮廓边即不再是直线，会出现斜线的情况，即出现斜线情况的那侧吊钩出现了误钩、错钩的现象，且可根据倾斜的方向判断具体哪一个吊钩出现问题。这些程序均采用控制中心的计算机程序即可实现，为现有的图像比对技术。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，以下将对 实施例或现有技术描述中所需要使用的附图进行论述，显然，在结合附图进行 描述的技术方案仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员而 言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图所示实施例得到其它 的实施例及其附图。

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明中吊具的结构示意图。

图3是本发明中吊钩处于正常位置时，摄像头所采集到的图像轮廓示意图。

图4是本发明中吊钩出现异常，摄像头所采集到的图像轮廓示意图。

图5是本发明中吊钩出现异常，摄像头所采集到的图像轮廓示意图。

图6是本发明中的部件的作用关系图。

图中：龙门吊1、吊具2、摄像头3、集装箱4。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中所述的实施例，本领域普通技术人员在不需要创造性劳动的 前提下所得到的所有其它实施例，都在本发明所保护的范围内。

本发明的实施例1，吊具2或吊具2所带集装箱4勾连下方集装箱4的监控方法，如图1-6所示，包括龙门吊1，所述龙门吊1上设有吊具2，所述吊具2的下表面设有四个吊具2旋锁，所述吊具2设有四个角上装有摄像头3或激光雷达，所述摄像头3或激光雷达连接有控制器，所述控制器连接有控制龙门吊1的起升机构；所述摄像头3或激光雷达检测空吊具2或吊具2所带集装箱4是否勾连下方集装箱4，包括如下检测步骤：

S1:起升机构驱动龙门吊1吊具2向下运行吊具2着箱，使四个吊具2旋锁插入集装箱4的四角上的锁孔中，吊具2闭锁，吊具2与集装箱4连为一体后拉升吊具2，或放好向后吊具2开锁，空吊具2向上拉升，吊具2起吊过程中吊具2四个角的摄像头3或激光雷达实时检测吊具2所带箱下方或空吊具2下方地面堆存集装箱4箱顶四个角上的锁孔或箱角边缘轮廓线；

S2:所述摄像头3或激光雷达拍摄或扫描到的下方集装箱4箱角锁孔或轮廓线，经图像处理软件识别后对锁孔及轮廓线定位，当吊具2上升时，下方地面堆存集装箱4的四个箱角锁孔或箱角轮廓线距离吊具2距离随吊具2拉升高度变化同步变化，即地面集装箱4箱角在吊具2拉升时，相对地面保持不动，即可判定无钩连；反之则判定空吊具2或吊具2所带集装箱4与下方地面堆存集装箱4箱顶有勾连，存在安全隐患，所述起升机构控制龙门吊1吊具暂停向上，并报警。

采用摄像头3或激光雷达实时捕捉吊具2所带箱下方或空吊具2下方地面堆存集装箱4箱顶四个角上的锁孔或箱角边缘轮廓线，并由图像处理软件识别，下方地面堆存集装箱4的四个箱角锁孔或箱角轮廓线距离吊具2距离随吊具2拉升高度变化同步变化，可判定无钩连；反之则，存在安全隐患，所述起升机构控制龙门吊1暂停向上，并报警。一般来说正常集装箱4图像轮廓为矩形，当吊具2上的吊钩出现误钩、错过等情况时，摄像头3所采集的集装箱4图像轮廓边即不再是直线，会出现斜线的情况，即出现斜线情况的那侧吊钩出现了误钩、错钩的现象，且可根据倾斜的方向判断具体哪一个吊钩出现问题。这些程序均采用控制中心的计算机程序即可实现，为现有的图像比对技术。

当吊钩处于正常位置时，摄像头3采集的图像如图3所示；当吊钩处于误钩状态时，摄像头3采集的图像如图4、5所示，且图4中两侧边出现倾斜，左下吊钩和右下吊钩均出现异常；且图5中两上下边出现倾斜，右上吊钩和右下吊钩均出现异常。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的。本发明的范围由所附权利要求进行限定，而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员 可以理解的其他实施方式。