一种自动上下料机的制作方法

[0001]本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种自动上下料机。背景技术：[0002]在手机玻璃的生产过程中，经常需要把玻璃从料盘上料到生产设备中，或者从生产设备下料到料盘中，玻璃生产设备一般使用滚轮或输送带与上料机、下料机对接。[0003]传统的人工上料方式是：作业员从多层叠放的料盘中逐个把玻璃拿出，把玻璃放到生产设备的滚轮上，拿空第一层料盘后，把空料盘放置到空盘叠放位置，再从下一层料盘中拿出玻璃，下料方式与上料方式的动作相反。人工上料的缺点是靠双手拿玻璃和料盘，产能低，易污染玻璃，放置位置不精准，作业员重复劳动，工作枯燥，易疲劳，作业员与生产设备的滚轮距离太近，安全系数低。技术实现要素：[0004]为克服现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种自动上下料机。[0005]本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：该种自动上下料机，包括机架，安装在机架上的并联机器人，抓手安装在并联机器人端部，并联机器人下部的机架上安装有叠盘机构和拆盘机构，用于将料盘从拆盘机构移动至叠盘机构上的移载机构。[0006]进一步地，所述移载机构包括支架、直线模组、升降气缸、钩板、导轨、气缸、移载板；直线模组通过支架安装在机架上，升降气缸安装在直线模组上实现在拆盘机构和叠盘机构之间的直线运动，移载板安装在升降气缸的活塞杆上；气缸和导轨安装在移载板上，钩板安装在导轨的滑块上，与气缸活塞杆相连接，两个气缸同时动作，带动两个钩板沿着导轨平移，实现两个钩板的闭合和打开动作。[0007]进一步地，拆盘机构包括直线模组、导向板、托板、光电开关；直线模组固定安装在机架上，托板安装在直线模组上，并在直线模组带动下上下直线运动，导向板左右成对使用，安装在机架上，对称布置在直线模组两侧，用于检测第一层料盘位置的光电开关安装在导向板上，并向控制系统发送信号。[0008]进一步地，叠盘机构包括直线模组和托板，直线模组安装在机架上，托板安装在直线模组上，并在直线模组带动下上下直线运动。[0009]进一步地，抓手包含抓手板、薄形气爪、调整条、夹爪；抓手板与并联机器人的末端相连，薄形气爪安装在抓手板上，调整条安装在薄形气爪上，夹爪安装在调整条上。[0010]进一步地，滚轮线安装在与拆盘机构、叠盘机构相对的另一侧，与生产设备对接，向生产设备输送玻璃或接收来自生产设备的玻璃。[0011]进一步地，滚轮线包括连接柱、电机组件、滚轮；滚轮线通过连接柱安装在机架上，电机组件与滚轮连接并为滚轮提供动力。[0012]综上，本实用新型的上述技术方案的有益效果如下：[0013]由机器从一次抓取、放置多片玻璃，凭借并联机器人的精准动作和一次多抓，实现大产能。上下料机集成多层料盘的分离和叠放功能，作业员只需把多层叠放的满料盘放入机器，把多层叠放的空料盘拿出机器，减轻作业员劳动量。附图说明[0014]图1为本实用新型整体结构视图。[0015]图2为本实用新型移载机构结构视图。[0016]图3为钩头结构视图。[0017]图4为叠盘机构结构视图。[0018]图5为拆盘机构结构视图。[0019]图6为抓手结构视图。[0020]图7为滚轮线结构视图。具体实施方式[0021]以下结合附图对本实用新型的特征和原理进行详细说明，所举实施例仅用于解释本实用新型，并非以此限定本实用新型的保护范围。[0022]如图1所示，本发明包含机架10、并联机器人20、移载机构30、叠盘机构40、拆盘机构50、抓手60、滚轮线70。[0023]并联机器人20安装在机架10的上部，叠盘机构40和拆盘机构50安装在机架10的操作面，便于作业员放置和拿出多层叠放的料盘。移载机构30安装在机架10上，移载机构30的移载板37和钩板34在叠盘机构和拆盘机构之间往复运动，实现把拆盘机构最上层的一个料盘80转移叠盘机构最上层。[0024]抓手60安装在并联机器人的末端，可以跟随并联机器人移动，实现玻璃90在料盘80和滚轮线70之间搬运。滚轮73安装在与拆盘机构、叠盘机构相对的另一侧，与生产设备对接，实现向生产设备输送玻璃，或接收来自生产设备的玻璃。[0025]移载机构30包含支架31、直线模组32、升降气缸33、钩板34、导轨35、气缸36、移载板37。直线模组32通过支架31安装在机架10上，升降气缸33安装在直线模组32上实现在拆盘机构和叠盘机构之间的直线运动。气缸36和导轨35安装在移载板上，钩板安装在导轨的滑块上，与气缸活塞杆相连接，两个气缸同时动作，带动两个钩板沿着导轨平移，实现两个钩板的闭合和打开动作。钩板的一侧设有扁平的钩头341，便于牢靠的夹紧料盘。[0026]拆盘机构50包含直线模组51、导向板52、托板53、光电开关54。直线模组固定安装在机架上，托板安装在直线模组上，在直接模组上实现上下直线运动，多层叠放的料盘放置在托板上。导向板左右成对使用，安装在机架上，对称布置在直线模组两侧，左右两块导向板根据料盘的宽度调整，为上下运动的多层叠放料盘提供导向。光电开关安装在导向板上，用于检测第一层料盘的位置，为控制系统发送信号。[0027]叠盘机构40包含直线模组41和托板42，与拆盘机构的安装方式一样。[0028]抓手60包含抓手板61、薄形气爪62、调整条63、夹爪64。抓手板61与并联机器人的末端相连，薄形气爪安装在抓手板上，调整条安装在薄形气爪上，夹爪安装在调整条上。抓手板上可以根据一个料盘的存放数量来设置相应数量的薄形气爪，实现一次抓取动作全部把玻璃抓起。一个薄形气爪上的两个夹爪可以在调整条上调整开口大小，实现不同尺寸玻璃的夹取。[0029]滚轮线70包含连接柱71、电机组件72、滚轮73。滚轮线通过连接柱安装在机架上，电机组件为滚轮提供动力。[0030]以上料机为例描述工作流程：[0031]作业员把多层叠放的满料盘放置到拆盘机构的托板上，托板上升，第一层的料盘被光电开关检测到，控制系统发指令让移载机构移向拆盘机构，钩板闭合，夹住第一层料盘，移载机构的气缸上升，使第一层料盘与第二层料盘分离，抓手抓取料盘中的玻璃，放置到滚轮线上，滚轮线向生产设备输送玻璃，移载机构移向叠盘机构，钩板打开，料盘落到叠盘机构的托板上，实现了一次抓放循环和拆叠盘循环，依此循环，料盘中的玻璃被全部抓放到滚轮线上，料盘被逐个叠放到叠盘机构中，作业员把叠放好的空料盘抱出上料机，实现一叠料盘的上下料循环。[0032]上述实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行的描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域相关技术人员对本实用新型的各种变形和改进，均应扩入本实用新型权利要求书所确定的保护范围内。