一种叉车AGV的制作方法

一种叉车agv技术领域[0001]本实用新型属于叉车领域，涉及一种叉车agv。背景技术：[0002]目前，市面上的叉车，无论是人工叉车还是智能agv智能搬运近处的物体，如果远处有物体需要搬运，但物体与叉车之间有障碍物阻拦，叉车无法通行，在这种情况下就需要人为处理，或将障碍物移开，或人工参与搬运工作，耗时耗力，效率降低。技术实现要素：[0003]本实用新型目的是：提供一种可以跨越障碍物搬运远处物体的叉车agv。[0004]本实用新型的技术方案是：一种叉车agv，包括：叉车本体、伸缩叉结构、驱动执行模块、提升执行模块；所述伸缩叉结构与所述叉车本体固定连接；[0005]所述伸缩叉结构包括壳体、传动链条、齿轮和至少两个伸缩叉板；所述齿轮设置在所述壳体上，所述传动链条设置在所述伸缩叉板上，所述驱动执行模块带动所述齿轮转动，进而带动所述传动链条转动以带动所述伸缩叉板的伸缩；所述提升执行模块带动所述伸缩叉结构升降；[0006]所述叉车本体的顶部设有激光传感器、报警灯、扩音机、滑轮、电控箱，所述叉车本体的底部设有叉车踏板、安全触边防撞装置、激光安全扫描仪。[0007]其进一步的技术方案是：所述电控箱包括逻辑控制器plc单元、hmi触摸屏、交换机、无线ap客户端、通信v模块、导航定位模块；[0008]所述逻辑控制器plc单元和所述hmi触摸屏通过串口或以太网连接，所述逻辑控制器plc单元与所述交换机通过以太网连接，所述逻辑控制器plc单元与所述通信v模块通过以太网连接，所述交换机与所述无线ap客户端通过以太网连接，所述通信v模块与所述无线ap客户端通过以太网连接，所述通信v模块与所述导航定位模块通过串口连接。[0009]其进一步的技术方案是：所述激光传感器用于扫描四周环境转换为数字信号，供所述导航定位模块自建地图进行导航；[0010]所述报警灯用于异常情况下点亮；[0011]所述扩音机用于预警播报；[0012]所述滑轮用于搬运物体的升降；[0013]所述叉车踏板用于人工站立；[0014]所述激光安全扫描仪用于扫描周围障碍物；[0015]所述hmi触摸屏用于进行agv调试和/或人机交互的操作。[0016]其进一步的技术方案是：所述逻辑控制器plc单元控制所述激光安全扫描仪、所述激光传感器、驱动执行模块、提升执行模块、电池和辅件的执行。[0017]其进一步的技术方案是：所述叉车本体与所述伸缩叉结构通过螺丝或焊接固定。[0018]其进一步的技术方案是：所述安全触边防撞装置为弹性装置，所述弹性装置包括弹簧板、钢板中的至少一种。[0019]其进一步的技术方案是：所述报警灯还包括三色一体报警灯。[0020]本实用新型的优点是：[0021]通过驱动执行模块调节伸缩叉结构的伸缩，通过提升执行模块控制伸缩叉结构的升降，使得叉车agv在遇到障碍物时，伸缩叉结构可以越过障碍物搬运远处的物体，无需人工搬开障碍物，提高了叉车agv的搬运效率。附图说明[0022]下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：[0023]图1是本申请一个实施例提供的叉车agv的示意图；[0024]图2是本申请一个实施例提供的叉车agv的底部示意图；[0025]图3是本申请一个实施例提供的叉车agv伸长状态的示意图；[0026]图4是本申请一个实施例提供的叉车agv中电控箱的控制原理框图。[0027]其中：1、叉车本体；2、伸缩叉结构；3、驱动执行模块；4、提升执行模块；5、壳体；6、传动链条；7、齿轮；8、第一伸缩叉板；9、第二伸缩叉板；10、第三伸缩叉板；11、激光传感器；12、报警灯；13、扩音机；14、滑轮；15、电控箱；16、叉车踏板；17、安全触边防撞装置；18、激光安全扫描仪；19、逻辑控制器plc单元；20、hmi触摸屏；21、交换机；22、无线ap客户端；23、通信v模块；24、导航定位模块；25、电池；26、辅件；27、三色一体报警灯；28、电机；29、驱动轮；30、液压装置；31、液压装置保护套。具体实施方式[0028]实施例：本申请提供了一种叉车agv，结合参考图1至图4，该叉车agv包括：叉车本体1、伸缩叉结构2、驱动执行模块3、提升执行模块4；伸缩叉结构2与叉车本体1固定连接。[0029]可选的，叉车本体1与伸缩叉结构2通过螺丝或焊接固定。[0030]伸缩叉结构2包括壳体5、传动链条6、齿轮7和至少两个伸缩叉板；齿轮7设置在壳体5上，传动链条6设置在伸缩叉板上，驱动执行模块3带动齿轮7转动，进而带动传动链条6转动以带动伸缩叉板的伸缩；提升执行模块4带动伸缩叉结构2升降。[0031]示例性的，图3中示出了第一伸缩叉板8、第二伸缩叉板9和第三伸缩叉板10。[0032]壳体5内固定有一排传动的齿轮7，驱动执行模块3包括电机，在电机的带动下齿轮7依次传动，正转或反转，伸缩叉板上的传动链条6与齿轮7的转动配合，使得伸缩叉板相对于壳体进行伸缩。相应的，壳体5与第一伸缩叉板8之间有齿轮和传动链条的配合，第一伸缩叉板8与第二伸缩叉板9之间也有齿轮和传动链条的配合，第二伸缩叉板9和第三伸缩叉板10之间也有齿轮和传动链条的配合。[0033]叉车本体1的顶部设有激光传感器11、报警灯12、扩音机13、滑轮14、电控箱15，叉车本体1的底部设有叉车踏板16、安全触边防撞装置17、激光安全扫描仪18。[0034]需要说明的是，滑轮14和液压装置30属于提升执行模块4，伸缩叉结构2的两端设有液压装置30，液压装置30通过控制器控制，在滑轮14的配合下实现伸缩叉结构3的升降。示例性的，液压装置30底部还设置了液压装置保护套31。可选的，液压装置30为液压缸。[0035]结合参考图4，电控箱15包括逻辑控制器plc单元19、hmi触摸屏20、交换机21、无线ap客户端22、通信v模块23、导航定位模块24。[0036]逻辑控制器plc单元19和hmi触摸屏20通过串口或以太网连接，逻辑控制器plc单元19与交换机21通过以太网连接，逻辑控制器plc单元19与通信v模块23通过以太网连接，交换机21与无线ap客户端22通过以太网连接，通信v模块23与无线ap客户端22通过以太网连接，通信v模块23与导航定位模块24通过串口连接。[0037]激光传感器11用于扫描四周环境转换为数字信号，供导航定位模块24自建地图进行导航。[0038]报警灯12用于异常情况下点亮。比如叉车在运行中遇到故障或人为违规操作等情况下报警灯12会亮。[0039]扩音机13用于预警播报。[0040]滑轮14用于搬运物体的升降。[0041]叉车踏板16用于人工站立。[0042]激光安全扫描仪18用于扫描周围障碍物。通常激光安全扫描仪18安装于叉车本体1的左前下方和右前下方。[0043]触摸屏20用于进行agv调试和/或人机交互的操作。[0044]安全触边防撞装置17为弹性装置，弹性装置包括弹簧板、钢板中的至少一种具有弹性的装置。[0045]逻辑控制器plc单元19控制激光安全扫描仪18、激光传感器11、驱动执行模块3、提升执行模块4、电池25和辅件26的执行。辅件26即叉车agv上收到智能控制的其他电子器件。[0046]可选的，报警灯12还包括三色一体报警灯27。[0047]叉车agv的底部还包括驱动模块，驱动模块包括电机28、驱动轮29和编码器等，属于叉车本体1部分，用于控制叉车agv的行驶。[0048]将agv叉车与伸缩装置结合，不仅效率高，更加智能，还适合搬运隔着障碍物的远处的物体。[0049]综上所述，本申请提供的叉车agv，通过驱动执行模块调节伸缩叉结构的伸缩，通过提升执行模块控制伸缩叉结构的升降，使得叉车agv在遇到障碍物时，伸缩叉结构可以越过障碍物搬运远处的物体，无需人工搬开障碍物，提高了叉车agv的搬运效率。[0050]术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含所指示的技术特征的数量。由此，限定的“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或者两个以上。[0051]上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。[0052]以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。