一种基于计算机应用技术的物流输送方法及装置与流程

[0001]本发明是关于物流技术领域，特别是关于一种基于计算机应用技术的物流输送方法及装置。背景技术：[0002]物流的概念最早是在美国形成的，起源于20世纪30年代，原意为“实物分配”或“货物配送”。[0003]现有技术cn106950893b公开了一种物流运输监控系统和方法，所述物流运输监控系统包括：主控客户端确定初始运输策略，监控终端显示所述初始运输策略，以使运输载体按照所述初始运输策略运输风机组件，数据采集终端获取风机组件的状态参数并在运输期间实时上传获取的风机组件的状态参数到监控终端，其中，监控终端将风机组件的状态参数发送到主控客户端，主控客户端根据气象数据和所述状态参数确定所述风机组件的运输是否满足运输要求，当所述风机组件的运输不满足运输要求时，主控客户端制定新的运输策略。[0004]公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。技术实现要素：[0005]本发明的目的在于提供一种基于计算机应用技术的物流输送方法及装置，其能够克服现有技术的缺陷。[0006]为实现上述目的，本发明提供了一种基于计算机应用技术的物流输送方法，其特征在于，基于计算机应用技术的物流输送方法包括如下步骤：[0007]由移动物流控制终端与基站建立通信连接；[0008]响应于与基站建立通信连接，由移动物流控制终端向基站发送侧链路资源请求消息；[0009]响应于接收到侧链路资源请求消息，由基站向移动物流控制终端发送侧链路资源分配消息，其中，侧链路资源分配消息是在控制信道中发送的，其中，侧链路资源分配消息向移动物流控制终端指示用于进行侧链路通信的资源；[0010]响应于接收到侧链路资源分配消息，由移动物流控制终端在第一时隙以及在第一rb集合向第一物流机器人发送第一侧链路控制信息；[0011]响应于向第一物流机器人发送第一侧链路控制信息，由移动物流控制终端在第一时隙以及在第一rb集合向第一物流机器人发送第一方位指令，其中，第一方位指令用于控制第一物流机器人的位移；[0012]响应于接收到侧链路资源分配消息，由移动物流控制终端在第二时隙以及在第二rb集合向第一物流机器人发送第二侧链路控制信息，其中，第二时隙与第一时隙不重叠，其中，第二rb集合与第一rb集合不重叠；[0013]响应于向第一物流机器人发送第二侧链路控制信息，由移动物流控制终端在第二时隙以及在第二rb集合向第一物流机器人发送第二方位指令，其中，第二方位指令用于控制第一物流机器人的位移；[0014]响应于接收到第一方位指令，由第一物流机器人在第三时隙的第一符号以及第一rb集合中向移动物流控制终端发送第一ack消息；[0015]响应于接收到第二方位指令，由第一物流机器人在第三时隙以及第一rb集合中向移动物流控制终端发送第二ack消息，其中，第一ack消息与第二ack消息是在相同的符号集合上发送的，其中，第一ack消息以及第二ack消息是频分复用的。[0016]在一优选的实施方式中，基于计算机应用技术的物流输送方法包括如下步骤：[0017]响应于接收到侧链路资源分配消息，由移动物流控制终端在第一时隙以及在第三rb集合向第二物流机器人发送第三侧链路控制信息；[0018]响应于向第二物流机器人发送第三侧链路控制信息，由移动物流控制终端在第一时隙以及在第三rb集合向第二物流机器人发送第三方位指令，其中，第三方位指令用于控制第二物流机器人的位移，其中，第三rb集合与第二rb集合和第一rb集合均不重叠；[0019]响应于接收到侧链路资源分配消息，由移动物流控制终端在第二时隙以及在第三rb集合向第二物流机器人发送第四侧链路控制信息；[0020]响应于向第二物流机器人发送第四侧链路控制信息，由移动物流控制终端在第二时隙以及在第三rb集合向第二物流机器人发送第四方位指令，其中，第四方位指令用于控制第二物流机器人的位移；[0021]响应于接收到第三方位指令，由第二物流机器人在第三时隙以及第三rb集合中向移动物流控制终端发送第三ack消息；[0022]响应于接收到第四方位指令，由第二物流机器人在第三时隙以及第三rb集合中向移动物流控制终端发送第四ack消息，其中，第三ack消息与第四ack消息是在相同的符号集合上发送的，其中，第三ack消息以及第四ack消息是频分复用的。[0023]在一优选的实施方式中，基于计算机应用技术的物流输送方法包括如下步骤：[0024]响应于接收到侧链路资源分配消息，由移动物流控制终端在第四时隙以及在第二rb集合向第一物流机器人发送第五侧链路控制信息；[0025]响应于向第一物流机器人发送第五侧链路控制信息，由移动物流控制终端在第四时隙以及在第二rb集合向第一物流机器人发送机器人状态上传指令；[0026]响应于接收到侧链路资源分配消息，由移动物流控制终端在第五时隙以及在第二rb集合向第二物流机器人发送第六侧链路控制信息；[0027]响应于向第二物流机器人发送第六侧链路控制信息，由移动物流控制终端在第五时隙以及在第二rb集合向第二物流机器人发送机器人状态上传指令；[0028]响应于接收到机器人状态上传指令，由第一物流机器人在第六时隙以及第三rb集合中向移动物流控制终端发送第五ack消息；[0029]响应于接收到机器人状态上传指令，由第二物流机器人在第六时隙以及第三rb集合中向移动物流控制终端发送第六ack消息，其中，第五ack消息与第六ack消息是在相同的符号集合上发送的，其中，第五ack消息以及第六ack消息是频分复用的。[0030]在一优选的实施方式中，基于计算机应用技术的物流输送方法包括如下步骤：[0031]响应于接收到机器人状态上传指令，由第一物流机器人向移动物流控制终端发送机器人运行状态信息；[0032]响应于接收到机器人状态上传指令，由第二物流机器人向移动物流控制终端发送机器人运行状态信息；[0033]响应于接收到机器人运行状态信息，由移动物流控制终端向基站发送资源请求消息；[0034]响应于接收到资源请求消息，由基站向移动物流控制终端发送第一pdcch消息，其中，第一pdcch消息中具有对于上行链路资源的分配，其中，第一pdcch消息给移动物流控制终端分配的上行链路资源位于第一pusch时隙以及第二pusch时隙中，并且占用第四rb集合，其中，第一pusch时隙以及第二pusch时隙之间间隔第三pusch时隙；[0035]响应于接收到第一pdcch消息，由移动物流控制终端在第一pusch时隙中随机选择第一符号集合，并且在第四rb集合中随机选择第一rb子集；[0036]响应于随机选择第一符号集合以及第一rb子集，由移动物流控制终端在第一符号集合以及第一rb子集中向基站发送机器人状态信息。[0037]在一优选的实施方式中，基于计算机应用技术的物流输送方法包括如下步骤：[0038]如果在第三pusch时隙之前，基站接收到有其它移动物流控制终端发送的具有高优先级的资源请求消息，则由基站向其它移动物流终端发送第二pdcch消息，其中，第二pdcch消息给其它移动物流控制终端分配的上行链路资源位于第二pusch时隙中的第一符号集合，并且占用第四rb集合中的第一rb子集；[0039]响应于向其它移动物流终端发送第二pdcch消息，由基站向移动物流控制终端发送第三pdcch消息，其中，第三pdcch消息向移动物流控制终端指示第二pusch时隙中的第一符号集合以及第四rb集合中的第一rb子集被禁用；[0040]响应于接收到第二pdcch消息，由其它移动物流控制终端在第二pusch时隙中的第一符号集合以及第四rb集合中的第一rb子集向基站发送具有高优先级的信息；[0041]响应于接收到第三pdcch消息，由移动物流控制终端避免随机选择第二pusch时隙中的第一符号集合以及第四rb集合中的第一rb子集；[0042]响应于接收到第三pdcch消息，由移动物流控制终端在第二pusch时隙中随机选择第二符号集合，并且在第四rb集合中随机选择第二rb子集，其中，第二pusch时隙的第一符号集合与第二pusch时隙的第二符号集合不重叠，其中，第四rb集合的第一rb子集与第四rb集合的第二rb子集不重叠；[0043]响应于随机选择第二pusch时隙的第二符号集合以及第二rb子集，由移动物流控制终端在第二pusch时隙的第二符号集合以及第二rb子集中向基站发送机器人状态信息。[0044]本发明提供了一种基于计算机应用技术的物流输送装置，其特征在于，基于计算机应用技术的物流输送装置包括：[0045]用于由移动物流控制终端与基站建立通信连接的单元；[0046]用于响应于与基站建立通信连接，由移动物流控制终端向基站发送侧链路资源请求消息的单元；[0047]用于响应于接收到侧链路资源请求消息，由基站向移动物流控制终端发送侧链路资源分配消息的单元，其中，侧链路资源分配消息是在控制信道中发送的，其中，侧链路资源分配消息向移动物流控制终端指示用于进行侧链路通信的资源；[0048]用于响应于接收到侧链路资源分配消息，由移动物流控制终端在第一时隙以及在第一rb集合向第一物流机器人发送第一侧链路控制信息的单元；[0049]用于响应于向第一物流机器人发送第一侧链路控制信息，由移动物流控制终端在第一时隙以及在第一rb集合向第一物流机器人发送第一方位指令的单元，其中，第一方位指令用于控制第一物流机器人的位移；[0050]用于响应于接收到侧链路资源分配消息，由移动物流控制终端在第二时隙以及在第二rb集合向第一物流机器人发送第二侧链路控制信息，其中，第二时隙与第一时隙不重叠的单元，其中，第二rb集合与第一rb集合不重叠；[0051]用于响应于向第一物流机器人发送第二侧链路控制信息，由移动物流控制终端在第二时隙以及在第二rb集合向第一物流机器人发送第二方位指令的单元，其中，第二方位指令用于控制第一物流机器人的位移；[0052]用于响应于接收到第一方位指令，由第一物流机器人在第三时隙的第一符号以及第一rb集合中向移动物流控制终端发送第一ack消息的单元；[0053]用于响应于接收到第二方位指令，由第一物流机器人在第三时隙以及第一rb集合中向移动物流控制终端发送第二ack消息的单元，其中，第一ack消息与第二ack消息是在相同的符号集合上发送的，其中，第一ack消息以及第二ack消息是频分复用的。[0054]在一优选的实施方式中，基于计算机应用技术的物流输送装置包括：[0055]用于响应于接收到侧链路资源分配消息，由移动物流控制终端在第一时隙以及在第三rb集合向第二物流机器人发送第三侧链路控制信息的单元；[0056]用于响应于向第二物流机器人发送第三侧链路控制信息，由移动物流控制终端在第一时隙以及在第三rb集合向第二物流机器人发送第三方位指令的单元，其中，第三方位指令用于控制第二物流机器人的位移，其中，第三rb集合与第二rb集合和第一rb集合均不重叠；[0057]用于响应于接收到侧链路资源分配消息，由移动物流控制终端在第二时隙以及在第三rb集合向第二物流机器人发送第四侧链路控制信息的单元；[0058]用于响应于向第二物流机器人发送第四侧链路控制信息，由移动物流控制终端在第二时隙以及在第三rb集合向第二物流机器人发送第四方位指令的单元，其中，第四方位指令用于控制第二物流机器人的位移；[0059]用于响应于接收到第三方位指令，由第二物流机器人在第三时隙以及第三rb集合中向移动物流控制终端发送第三ack消息的单元；[0060]用于响应于接收到第四方位指令，由第二物流机器人在第三时隙以及第三rb集合中向移动物流控制终端发送第四ack消息的单元，其中，第三ack消息与第四ack消息是在相同的符号集合上发送的，其中，第三ack消息以及第四ack消息是频分复用的。[0061]在一优选的实施方式中，基于计算机应用技术的物流输送装置包括：[0062]用于响应于接收到侧链路资源分配消息，由移动物流控制终端在第四时隙以及在第二rb集合向第一物流机器人发送第五侧链路控制信息的单元；[0063]用于响应于向第一物流机器人发送第五侧链路控制信息，由移动物流控制终端在第四时隙以及在第二rb集合向第一物流机器人发送机器人状态上传指令的单元；[0064]用于响应于接收到侧链路资源分配消息，由移动物流控制终端在第五时隙以及在第二rb集合向第二物流机器人发送第六侧链路控制信息的单元；[0065]用于响应于向第二物流机器人发送第六侧链路控制信息，由移动物流控制终端在第五时隙以及在第二rb集合向第二物流机器人发送机器人状态上传指令的单元；[0066]用于响应于接收到机器人状态上传指令，由第一物流机器人在第六时隙以及第三rb集合中向移动物流控制终端发送第五ack消息的单元；[0067]用于响应于接收到机器人状态上传指令，由第二物流机器人在第六时隙以及第三rb集合中向移动物流控制终端发送第六ack消息的单元，其中，第五ack消息与第六ack消息是在相同的符号集合上发送的，其中，第五ack消息以及第六ack消息是频分复用的。[0068]在一优选的实施方式中，基于计算机应用技术的物流输送装置包括：[0069]用于响应于接收到机器人状态上传指令，由第一物流机器人向移动物流控制终端发送机器人运行状态信息的单元；[0070]用于响应于接收到机器人状态上传指令，由第二物流机器人向移动物流控制终端发送机器人运行状态信息的单元；[0071]用于响应于接收到机器人运行状态信息，由移动物流控制终端向基站发送资源请求消息的单元；[0072]用于响应于接收到资源请求消息，由基站向移动物流控制终端发送第一pdcch消息的单元，其中，第一pdcch消息中具有对于上行链路资源的分配，其中，第一pdcch消息给移动物流控制终端分配的上行链路资源位于第一pusch时隙以及第二pusch时隙中，并且占用第四rb集合，其中，第一pusch时隙以及第二pusch时隙之间间隔第三pusch时隙；[0073]用于响应于接收到第一pdcch消息，由移动物流控制终端在第一pusch时隙中随机选择第一符号集合，并且在第四rb集合中随机选择第一rb子集的单元；[0074]用于响应于随机选择第一符号集合以及第一rb子集，由移动物流控制终端在第一符号集合以及第一rb子集中向基站发送机器人状态信息的单元。[0075]在一优选的实施方式中，基于计算机应用技术的物流输送装置包括：[0076]用于如果在第三pusch时隙之前，基站接收到有其它移动物流控制终端发送的具有高优先级的资源请求消息，则由基站向其它移动物流终端发送第二pdcch消息的单元，其中，第二pdcch消息给其它移动物流控制终端分配的上行链路资源位于第二pusch时隙中的第一符号集合，并且占用第四rb集合中的第一rb子集；[0077]用于响应于向其它移动物流终端发送第二pdcch消息，由基站向移动物流控制终端发送第三pdcch消息的单元，其中，第三pdcch消息向移动物流控制终端指示第二pusch时隙中的第一符号集合以及第四rb集合中的第一rb子集被禁用；[0078]用于响应于接收到第二pdcch消息，由其它移动物流控制终端在第二pusch时隙中的第一符号集合以及第四rb集合中的第一rb子集向基站发送具有高优先级的信息；[0079]用于响应于接收到第三pdcch消息，由移动物流控制终端避免随机选择第二pusch时隙中的第一符号集合以及第四rb集合中的第一rb子集的单元；[0080]用于响应于接收到第三pdcch消息，由移动物流控制终端在第二pusch时隙中随机选择第二符号集合，并且在第四rb集合中随机选择第二rb子集的单元，其中，第二pusch时隙的第一符号集合与第二pusch时隙的第二符号集合不重叠，其中，第四rb集合的第一rb子集与第四rb集合的第二rb子集不重叠；[0081]用于响应于随机选择第二pusch时隙的第二符号集合以及第二rb子集，由移动物流控制终端在第二pusch时隙的第二符号集合以及第二rb子集中向基站发送机器人状态信息的单元。[0082]与现有技术相比，本发明具有如下优点，对于用户而言，物流行业的核心竞争力在于货物运输速度的快慢以及价格的高低，而对于物流公司而言，货物运输速度的高低取决于诸多因素，在当前科技水平下，国内货物运输通常依靠公路或者铁路，少量货物通过航空运输，无论是陆路还是航路运输，货物在途时间基本上是不可控的，那么为了提升货物运输速度，就需要降低货物分拣以及分类时间。同样的，对于物流企业而言，在科学技术不发生巨大飞跃的情况下，显著降低交通运输成本并不现实。然而通过使用自动机器人等方式可以节省大量人工成本。那么自动分拣和机器人控制都要依赖于相关的通信技术。有鉴于现有技术的需求，本申请提出了一种基于计算机应用技术的物流输送方法及装置。附图说明[0083]图1是根据本发明一实施方式的系统结构示意图。[0084]图2是根据本发明一实施方式的方法流程图。具体实施方式[0085]下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。[0086]除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。[0087]图1是根据本发明一实施方式的系统结构示意图。[0088]图2是根据本发明一实施方式的方法流程图。如图所示，本发明的方法包括如下步骤：[0089]步骤101：由移动物流控制终端与基站建立通信连接；[0090]步骤102：响应于与基站建立通信连接，由移动物流控制终端向基站发送侧链路资源请求消息；[0091]步骤103：响应于接收到侧链路资源请求消息，由基站向移动物流控制终端发送侧链路资源分配消息，其中，侧链路资源分配消息是在控制信道中发送的，其中，侧链路资源分配消息向移动物流控制终端指示用于进行侧链路通信的资源；[0092]步骤104：响应于接收到侧链路资源分配消息，由移动物流控制终端在第一时隙以及在第一rb集合向第一物流机器人发送第一侧链路控制信息；[0093]步骤105：响应于向第一物流机器人发送第一侧链路控制信息，由移动物流控制终端在第一时隙以及在第一rb集合向第一物流机器人发送第一方位指令，其中，第一方位指令用于控制第一物流机器人的位移；[0094]步骤106：响应于接收到侧链路资源分配消息，由移动物流控制终端在第二时隙以及在第二rb集合向第一物流机器人发送第二侧链路控制信息，其中，第二时隙与第一时隙不重叠，其中，第二rb集合与第一rb集合不重叠；[0095]步骤107：响应于向第一物流机器人发送第二侧链路控制信息，由移动物流控制终端在第二时隙以及在第二rb集合向第一物流机器人发送第二方位指令，其中，第二方位指令用于控制第一物流机器人的位移；[0096]步骤108：响应于接收到第一方位指令，由第一物流机器人在第三时隙的第一符号以及第一rb集合中向移动物流控制终端发送第一ack消息；[0097]步骤109：响应于接收到第二方位指令，由第一物流机器人在第三时隙以及第一rb集合中向移动物流控制终端发送第二ack消息，其中，第一ack消息与第二ack消息是在相同的符号集合上发送的，其中，第一ack消息以及第二ack消息是频分复用的。[0098]在一优选的实施方式中，基于计算机应用技术的物流输送方法包括如下步骤：[0099]响应于接收到侧链路资源分配消息，由移动物流控制终端在第一时隙以及在第三rb集合向第二物流机器人发送第三侧链路控制信息；[0100]响应于向第二物流机器人发送第三侧链路控制信息，由移动物流控制终端在第一时隙以及在第三rb集合向第二物流机器人发送第三方位指令，其中，第三方位指令用于控制第二物流机器人的位移，其中，第三rb集合与第二rb集合和第一rb集合均不重叠；[0101]响应于接收到侧链路资源分配消息，由移动物流控制终端在第二时隙以及在第三rb集合向第二物流机器人发送第四侧链路控制信息；[0102]响应于向第二物流机器人发送第四侧链路控制信息，由移动物流控制终端在第二时隙以及在第三rb集合向第二物流机器人发送第四方位指令，其中，第四方位指令用于控制第二物流机器人的位移；[0103]响应于接收到第三方位指令，由第二物流机器人在第三时隙以及第三rb集合中向移动物流控制终端发送第三ack消息；[0104]响应于接收到第四方位指令，由第二物流机器人在第三时隙以及第三rb集合中向移动物流控制终端发送第四ack消息，其中，第三ack消息与第四ack消息是在相同的符号集合上发送的，其中，第三ack消息以及第四ack消息是频分复用的。[0105]在一优选的实施方式中，基于计算机应用技术的物流输送方法包括如下步骤：[0106]响应于接收到侧链路资源分配消息，由移动物流控制终端在第四时隙以及在第二rb集合向第一物流机器人发送第五侧链路控制信息；[0107]响应于向第一物流机器人发送第五侧链路控制信息，由移动物流控制终端在第四时隙以及在第二rb集合向第一物流机器人发送机器人状态上传指令；[0108]响应于接收到侧链路资源分配消息，由移动物流控制终端在第五时隙以及在第二rb集合向第二物流机器人发送第六侧链路控制信息；[0109]响应于向第二物流机器人发送第六侧链路控制信息，由移动物流控制终端在第五时隙以及在第二rb集合向第二物流机器人发送机器人状态上传指令；[0110]响应于接收到机器人状态上传指令，由第一物流机器人在第六时隙以及第三rb集合中向移动物流控制终端发送第五ack消息；[0111]响应于接收到机器人状态上传指令，由第二物流机器人在第六时隙以及第三rb集合中向移动物流控制终端发送第六ack消息，其中，第五ack消息与第六ack消息是在相同的符号集合上发送的，其中，第五ack消息以及第六ack消息是频分复用的。[0112]在一优选的实施方式中，基于计算机应用技术的物流输送方法包括如下步骤：[0113]响应于接收到机器人状态上传指令，由第一物流机器人向移动物流控制终端发送机器人运行状态信息；[0114]响应于接收到机器人状态上传指令，由第二物流机器人向移动物流控制终端发送机器人运行状态信息；[0115]响应于接收到机器人运行状态信息，由移动物流控制终端向基站发送资源请求消息；[0116]响应于接收到资源请求消息，由基站向移动物流控制终端发送第一pdcch消息，其中，第一pdcch消息中具有对于上行链路资源的分配，其中，第一pdcch消息给移动物流控制终端分配的上行链路资源位于第一pusch时隙以及第二pusch时隙中，并且占用第四rb集合，其中，第一pusch时隙以及第二pusch时隙之间间隔第三pusch时隙；[0117]响应于接收到第一pdcch消息，由移动物流控制终端在第一pusch时隙中随机选择第一符号集合，并且在第四rb集合中随机选择第一rb子集；[0118]响应于随机选择第一符号集合以及第一rb子集，由移动物流控制终端在第一符号集合以及第一rb子集中向基站发送机器人状态信息。[0119]在一优选的实施方式中，基于计算机应用技术的物流输送方法包括如下步骤：[0120]如果在第三pusch时隙之前，基站接收到有其它移动物流控制终端发送的具有高优先级的资源请求消息，则由基站向其它移动物流终端发送第二pdcch消息，其中，第二pdcch消息给其它移动物流控制终端分配的上行链路资源位于第二pusch时隙中的第一符号集合，并且占用第四rb集合中的第一rb子集；[0121]响应于向其它移动物流终端发送第二pdcch消息，由基站向移动物流控制终端发送第三pdcch消息，其中，第三pdcch消息向移动物流控制终端指示第二pusch时隙中的第一符号集合以及第四rb集合中的第一rb子集被禁用；[0122]响应于接收到第二pdcch消息，由其它移动物流控制终端在第二pusch时隙中的第一符号集合以及第四rb集合中的第一rb子集向基站发送具有高优先级的信息；[0123]响应于接收到第三pdcch消息，由移动物流控制终端避免随机选择第二pusch时隙中的第一符号集合以及第四rb集合中的第一rb子集；[0124]响应于接收到第三pdcch消息，由移动物流控制终端在第二pusch时隙中随机选择第二符号集合，并且在第四rb集合中随机选择第二rb子集，其中，第二pusch时隙的第一符号集合与第二pusch时隙的第二符号集合不重叠，其中，第四rb集合的第一rb子集与第四rb集合的第二rb子集不重叠；[0125]响应于随机选择第二pusch时隙的第二符号集合以及第二rb子集，由移动物流控制终端在第二pusch时隙的第二符号集合以及第二rb子集中向基站发送机器人状态信息。[0126]本发明提供了一种基于计算机应用技术的物流输送装置，其特征在于，基于计算机应用技术的物流输送装置包括：[0127]用于由移动物流控制终端与基站建立通信连接的单元；[0128]用于响应于与基站建立通信连接，由移动物流控制终端向基站发送侧链路资源请求消息的单元；[0129]用于响应于接收到侧链路资源请求消息，由基站向移动物流控制终端发送侧链路资源分配消息的单元，其中，侧链路资源分配消息是在控制信道中发送的，其中，侧链路资源分配消息向移动物流控制终端指示用于进行侧链路通信的资源；[0130]用于响应于接收到侧链路资源分配消息，由移动物流控制终端在第一时隙以及在第一rb集合向第一物流机器人发送第一侧链路控制信息的单元；[0131]用于响应于向第一物流机器人发送第一侧链路控制信息，由移动物流控制终端在第一时隙以及在第一rb集合向第一物流机器人发送第一方位指令的单元，其中，第一方位指令用于控制第一物流机器人的位移；[0132]用于响应于接收到侧链路资源分配消息，由移动物流控制终端在第二时隙以及在第二rb集合向第一物流机器人发送第二侧链路控制信息，其中，第二时隙与第一时隙不重叠的单元，其中，第二rb集合与第一rb集合不重叠；[0133]用于响应于向第一物流机器人发送第二侧链路控制信息，由移动物流控制终端在第二时隙以及在第二rb集合向第一物流机器人发送第二方位指令的单元，其中，第二方位指令用于控制第一物流机器人的位移；[0134]用于响应于接收到第一方位指令，由第一物流机器人在第三时隙的第一符号以及第一rb集合中向移动物流控制终端发送第一ack消息的单元；[0135]用于响应于接收到第二方位指令，由第一物流机器人在第三时隙以及第一rb集合中向移动物流控制终端发送第二ack消息的单元，其中，第一ack消息与第二ack消息是在相同的符号集合上发送的，其中，第一ack消息以及第二ack消息是频分复用的。[0136]在一优选的实施方式中，基于计算机应用技术的物流输送装置包括：[0137]用于响应于接收到侧链路资源分配消息，由移动物流控制终端在第一时隙以及在第三rb集合向第二物流机器人发送第三侧链路控制信息的单元；[0138]用于响应于向第二物流机器人发送第三侧链路控制信息，由移动物流控制终端在第一时隙以及在第三rb集合向第二物流机器人发送第三方位指令的单元，其中，第三方位指令用于控制第二物流机器人的位移，其中，第三rb集合与第二rb集合和第一rb集合均不重叠；[0139]用于响应于接收到侧链路资源分配消息，由移动物流控制终端在第二时隙以及在第三rb集合向第二物流机器人发送第四侧链路控制信息的单元；[0140]用于响应于向第二物流机器人发送第四侧链路控制信息，由移动物流控制终端在第二时隙以及在第三rb集合向第二物流机器人发送第四方位指令的单元，其中，第四方位指令用于控制第二物流机器人的位移；[0141]用于响应于接收到第三方位指令，由第二物流机器人在第三时隙以及第三rb集合中向移动物流控制终端发送第三ack消息的单元；[0142]用于响应于接收到第四方位指令，由第二物流机器人在第三时隙以及第三rb集合中向移动物流控制终端发送第四ack消息的单元，其中，第三ack消息与第四ack消息是在相同的符号集合上发送的，其中，第三ack消息以及第四ack消息是频分复用的。[0143]在一优选的实施方式中，基于计算机应用技术的物流输送装置包括：[0144]用于响应于接收到侧链路资源分配消息，由移动物流控制终端在第四时隙以及在第二rb集合向第一物流机器人发送第五侧链路控制信息的单元；[0145]用于响应于向第一物流机器人发送第五侧链路控制信息，由移动物流控制终端在第四时隙以及在第二rb集合向第一物流机器人发送机器人状态上传指令的单元；[0146]用于响应于接收到侧链路资源分配消息，由移动物流控制终端在第五时隙以及在第二rb集合向第二物流机器人发送第六侧链路控制信息的单元；[0147]用于响应于向第二物流机器人发送第六侧链路控制信息，由移动物流控制终端在第五时隙以及在第二rb集合向第二物流机器人发送机器人状态上传指令的单元；[0148]用于响应于接收到机器人状态上传指令，由第一物流机器人在第六时隙以及第三rb集合中向移动物流控制终端发送第五ack消息的单元；[0149]用于响应于接收到机器人状态上传指令，由第二物流机器人在第六时隙以及第三rb集合中向移动物流控制终端发送第六ack消息的单元，其中，第五ack消息与第六ack消息是在相同的符号集合上发送的，其中，第五ack消息以及第六ack消息是频分复用的。[0150]在一优选的实施方式中，基于计算机应用技术的物流输送装置包括：[0151]用于响应于接收到机器人状态上传指令，由第一物流机器人向移动物流控制终端发送机器人运行状态信息的单元；[0152]用于响应于接收到机器人状态上传指令，由第二物流机器人向移动物流控制终端发送机器人运行状态信息的单元；[0153]用于响应于接收到机器人运行状态信息，由移动物流控制终端向基站发送资源请求消息的单元；[0154]用于响应于接收到资源请求消息，由基站向移动物流控制终端发送第一pdcch消息的单元，其中，第一pdcch消息中具有对于上行链路资源的分配，其中，第一pdcch消息给移动物流控制终端分配的上行链路资源位于第一pusch时隙以及第二pusch时隙中，并且占用第四rb集合，其中，第一pusch时隙以及第二pusch时隙之间间隔第三pusch时隙；[0155]用于响应于接收到第一pdcch消息，由移动物流控制终端在第一pusch时隙中随机选择第一符号集合，并且在第四rb集合中随机选择第一rb子集的单元；[0156]用于响应于随机选择第一符号集合以及第一rb子集，由移动物流控制终端在第一符号集合以及第一rb子集中向基站发送机器人状态信息的单元。[0157]在一优选的实施方式中，基于计算机应用技术的物流输送装置包括：[0158]用于如果在第三pusch时隙之前，基站接收到有其它移动物流控制终端发送的具有高优先级的资源请求消息，则由基站向其它移动物流终端发送第二pdcch消息的单元，其中，第二pdcch消息给其它移动物流控制终端分配的上行链路资源位于第二pusch时隙中的第一符号集合，并且占用第四rb集合中的第一rb子集；[0159]用于响应于向其它移动物流终端发送第二pdcch消息，由基站向移动物流控制终端发送第三pdcch消息的单元，其中，第三pdcch消息向移动物流控制终端指示第二pusch时隙中的第一符号集合以及第四rb集合中的第一rb子集被禁用；[0160]用于响应于接收到第二pdcch消息，由其它移动物流控制终端在第二pusch时隙中的第一符号集合以及第四rb集合中的第一rb子集向基站发送具有高优先级的信息；[0161]用于响应于接收到第三pdcch消息，由移动物流控制终端避免随机选择第二pusch时隙中的第一符号集合以及第四rb集合中的第一rb子集的单元；[0162]用于响应于接收到第三pdcch消息，由移动物流控制终端在第二pusch时隙中随机选择第二符号集合，并且在第四rb集合中随机选择第二rb子集的单元，其中，第二pusch时隙的第一符号集合与第二pusch时隙的第二符号集合不重叠，其中，第四rb集合的第一rb子集与第四rb集合的第二rb子集不重叠；[0163]用于响应于随机选择第二pusch时隙的第二符号集合以及第二rb子集，由移动物流控制终端在第二pusch时隙的第二符号集合以及第二rb子集中向基站发送机器人状态信息的单元。[0164]本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。[0165]本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。[0166]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。[0167]这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。[0168]前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。