一种随车装卸货物的机器人的制作方法

[0001]本发明涉及到叉车技术领域，尤其涉及一种随车装卸货物的机器人。背景技术：[0002]目前，在叉车领域中，叉车用来搬运一些体积较大、重量较大的货物，而叉车在搬运货物时，需要先对货物进行称量，然后再对货物进行搬运，或将货物搬运到指定位置后再对货物进行称量，才做过程比较繁琐，影响工作效率，且现有的叉车内部零件过于复杂，导致叉车体积一般较大，从而不能把叉车开到电梯内，而在一些厂房等施工现场，常常需要在不同的楼层之间实现搬运，更需要在货车上装卸货物；随着工业的快速发展，对叉车的需求量越来越大，同时也伴随着对叉车的性能要求也逐渐提高。[0003]在目前使用的叉车中，虽然能够很好的实现叉车最基本的作业要求，例如水平搬运、堆垛/取货、装货/卸货、拣选等，但它们大多数只在部分企业单位才配备，不能作为随车附带设备随时使用。技术实现要素：[0004]本发明的目的在于提供一种随车装卸货物的机器人，克服背景技术领域中小型叉车不能随车携带、物流运输上门送货收货司机单人无法完成大件物品装卸车的问题。[0005] 为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是 ：包括车架底座、万向后轮架、门形框座套、控制手柄、外门架、翻转承重块、门架导轮一、上止轴承、翻转装置、翻转电动推杆、内门架、门架导轮二、双向油缸、举升活塞杆、上举链轮、下降链轮、车顶开关箱、双向油压动力单元、蓄电池组、货叉起升架机构、连接框架、锻造货叉、货叉下垫块、中间电控箱、电子秤机构、电子秤显示器、秤体底板、称重模块、货叉角度调整机构、前后薄型油缸、叉脚齿条机构、活动叉脚、叉脚直齿条、传动齿轮、叉脚伸缩电机变速箱、支架辊轮、叉脚承重轮、底部电控盒、辅蓄电池、叉脚锁定机构、叉脚锁扣板、锁定叉脚电动推杆、液压驱动机构、小型液压动力单元、多路液压调控阀块、电磁阀、承重驱动轮上下机构、上下薄型油缸、液压旋转马达、承重驱动轮和激光测距离模块；所述车架底座的一端设有所述外门架和所述内门架；所述车架底座后端设有所述万向后轮架和控制手柄，所述控制手柄设置在所述车架底座的下端，所述控制手柄的一端与所述车架底座的下端转动地连接;所述车架底座下端设有门形框座套,所述门形框座套内设有叉脚齿条机构和叉脚锁定机构;所述外门架内侧滑动地设有所述内门架，一个为一组的门架导轮一分别安装在内门架外侧和外门架内侧构成滑动副，所述外门架顶端设有上止轴承;两个为一组的门架导轮二分别安装在内门架两侧各自滚轮支撑的侧面，门架导轮二的另一直角面均安装在连接框架后面，两组门架导轮二分别与内门架内侧槽面和货叉起升架机构的连接框架构成滑动副；所述车顶开关箱设置在所述内门架的顶端,所述车顶开关箱内设有所述双向油压动力单元和蓄电池组；所述内门架上设有所述承重驱动轮上下机构，所述承重驱动轮上下机构连接所述货叉起升架机构和所述液压驱动机构；所述连接框架下端一侧设有激光测距模块；所述电子秤机构在货叉起升架机构下侧，四个称重模块设置在秤体底板两侧，所述电子秤机构设有电子秤显示器,所述电子秤显示器在所述货叉起升架机构的一侧，所述外门架两侧设有翻转装置,通过翻转电动推杆翻转翻转承重块；且所述电子秤机构分别与所述秤体底板、所述电子秤显示器、翻转装置和所述中间电控箱电连接,所述中间电控箱与所述车顶开关箱内蓄电池组通过弹簧线电连接。[0006]所述举升活塞杆设置在所述车架底座的一端，且所述倒置的双向油缸和所述举升活塞杆位于所述外门架的内侧，所述举升活塞杆的一端与所述双向油缸连接，所述双向油缸的另一端与所述内门架连接，所述双向油缸与所述车顶开关箱内双向油压动力单元油路连接;上举链条一端连接在货叉起升架机构的连接框架上，绕过上举链轮后，另一端连接在外门架下固定板侧面，双向油缸的举升活塞杆伸缩时，通过上举链轮及链条带动货叉起升架机构及其上的两根锻造货叉作向上平动 ；下降链轮设置在内门架下端，下降链条一端连接在货叉起升架机构的连接框架上，绕过下降链轮后，另一端连接在外门架顶端的上固定板上，双向油缸的举升活塞杆伸缩时，通过下降链轮及链条带动货叉起升架机构及其上的两根锻造货叉作向下平动。[0007]所述货叉起升架机构包括两根锻造货叉和连接框架，所述连接框架与所述内门架通过门架导轮二滑动地连接，所述连接框架上设有所述承重驱动轮上下机构、所述液压驱动机构、货叉角度调整机构、两所述锻造货叉设置在所述连接框架上，且两所述锻造货叉位于所述连接框架上可调节相对位置并锁定,所述锻造货叉外则面设有货叉下垫块;所述电子秤机构设置在所述连接框架的下端,所述货叉角度调整机构设置在所述锻造货叉后侧,通过所述小型液压动力单元、多路液压调控阀块、电磁阀、前后薄型油缸调整锻造货叉的倾斜度;所述货叉起升架机构还包括承重驱动轮上下机构， 所述承重驱动轮上下机构通过小型液压动力单元、多路液压调控阀块、电磁阀、上下薄型油缸控制所述液压驱动机构上下,所述液压驱动机构通过小型液压动力单元、多路液压调控阀块、电磁阀、液压旋转马达控制左右两个所述承重驱动轮向前或向后滚动,所述激光测距模块可以限定所述承重驱动轮向后滚动；所述小型液压动力单元、多路液压调控阀块、电磁阀、前后薄型油缸、上下薄型油缸和液压旋转马达油路连接，由电磁阀控制；所述小型液压动力单元和多路液压调控阀块及电磁阀设置在所述货叉起升架机构的一侧并和所述中间电控箱电连接,所述中间电控箱和所述车顶开关箱内蓄电池组电连接。[0008]所述车架底座下端设有两组叉脚齿条机构,包括活动叉脚、叉脚直齿条、传动齿轮、叉脚伸缩电机变速箱、支架辊轮和叉脚承重轮，所述叉脚齿条机构还包括叉脚锁定机构,包括叉脚锁扣板、锁定叉脚电动推杆,其中，所述叉脚伸缩电机变速箱和锁定叉脚电动推杆与所述底部电控盒内辅蓄电池电连接。[0009]所述车顶开关箱包括控制主板、电量显示屏、处理器、和控制按钮模块和无线接收模块，其中，所述货叉起升架机构、所述电量显示屏、所述电子秤显示器、所述控制按钮模块、所述液压缸、双向油压动力单元、叉脚齿条机构、所述秤体底板和所述驱动机构分别与所述处理器电连接,通过遥控器操作控制完成作业动作。[0010]本发明具有的有益效果是 ：1)除了能实现现有叉车的上下竖直搬运功能外，还克服了现有小型叉车功能单一的缺点，特别强调了在叉车将搬运物托起装车后，所述货叉起升架机构、液压驱动机构、双向油缸和下降链轮能将整个叉车收缩到车厢高度，进入车厢并在车厢内搬运货物位置；通过在货叉起升架机构上设置秤体底板，在搬运货物的过程中对货物进行称量，省去了货物的先称量后搬运或先搬运后称量的操作步骤，提高工作效率；2)具有制造简易、运作平稳、控制灵活、经济合理、实用性强、安全可靠等优点，适用于各种物流车辆随车携带。附图说明[0011]图 1是本发明正面和侧面示意图。[0012]图 2至图7是本发明的结构示意图。[0013]图 8是本发明的货叉倾斜机构的结构示意图。[0014]图 9是本发明的升降机构的结构示意图。[0015]]图 10是本发明的活动腿伸缩机构结构示意图。[0016]图 11是本发明的支腿锁定机构结构示意图。[0017]图 12至图13是本发明的进入车厢工作示意图。[0018]图 14至图15是本发明的退出车厢工作示意图。[0019]图 16至图19是本发明的称重过程示意图。[0020]图中 1、车架底座、1-1、万向后轮架、1-2、门形框座套、1-3、控制手柄、2、外门架、2-1、翻转承重块、2-2、门架导轮一、2-3、上止轴承、2-4、翻转装置、2-5、翻转电动推杆、3、内门架、3-1、门架导轮二、3-2、双向油缸、3-3、举升活塞杆、3-4、上举链轮、3-5、下降链轮、3-6、车顶开关箱、3-7、双向油压动力单元、3-8、蓄电池组、4、货叉起升架机构、4-1、连接框架、4-2、锻造货叉、4-3、货叉下垫块、4-4、中间电控箱、5、电子秤机构、5-1、电子秤显示器、5-2、秤体底板、5-3、称重模块、6、货叉角度调整机构、6-1、前后薄型油缸、7、叉脚齿条机构、7-1、活动叉脚、7-2、叉脚直齿条、7-3、传动齿轮、7-4、叉脚伸缩电机变速箱、7-5、支架辊轮、7-6、叉脚承重轮、7-7、底部电控盒、7-8、辅蓄电池、8、叉脚锁定机构、8-1、叉脚锁扣板、8-2、锁定叉脚电动推杆、9、液压驱动机构、9-1、承重驱动轮上下机构、9-2、上下薄型油缸、9-3、液压旋转马达箱、9-4、承重驱动轮、9-5、激光测距模块、9-6、小型液压动力单元、9-10多路液压调控阀块、9-11电磁阀。具体实施方式[0021]下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。[0022]本发明包括所述车架底座1的一端设有所述外门架2和所述内门架3；所述车架底座1后端设有所述万向后轮架1-1和控制手柄1-3，所述控制手柄1-3设置在所述车架底座1的下端，所述控制手柄1-3的一端与所述车架底座1的下端转动地连接;所述车架底座1下端设有门形框座套1-2,所述门形框座套1-2内设有包括活动叉脚7-1的叉脚齿条机构7,所述门形框座套1-2两侧面设有方形槽孔,所述活动叉脚7-1后端两侧面也设有方形槽孔,并与所述门形框座套1-2两侧面的方形槽孔对齐,叉脚锁定机构8的两个叉脚锁扣板8-1在锁定叉脚电动推杆8-2的作用下,分别插入左右两端方形槽孔,实现活动叉脚7-1与车架底座1的连接,锁定叉脚电动推杆8-2缩回时带动叉脚锁扣板8-1退出左右两端方形槽孔,解除锁定的连接;所述外门架2内侧滑动地设有所述内门架3，一个为一组的门架导轮一2-2分别安装在内门架3外侧和外门架2内侧构成滑动副，所述外门架2顶端设有上止轴承2-3;两个为一组的门架导轮二3-1分别安装在内门架3两侧各自滚轮支撑的侧面，门架导轮二3-1的另一直角面均安装在连接框架4-1后面，两组门架导轮二3-1分别与内门架3内侧槽面和货叉起升架机构4的连接框架4-1构成滑动副；所述车顶开关箱3-6设置在所述内门架3的顶端,所述车顶开关箱3-6内设有所述双向油压动力单元3-7和蓄电池组3-8；所述内门架3上设有所述承重驱动轮上下机构9-1，所述承重驱动轮上下机构9-1连接所述货叉起升架机构4和所述液压驱动机构9；所述连接框架4-1下端一侧设有激光测距模块9-5；所述电子秤机构5在货叉起升架机构4下侧，四个称重模块5-3设置在秤体底板5-2两侧，所述电子秤机构5设有电子秤显示器5-1,所述电子秤显示器5-1在所述货叉起升架机构4的一侧，所述外门架2两侧设有翻转装置2-4,通过翻转电动推杆2-5翻转翻转承重块2-1；且所述电子秤机构5分别与所述秤体底板5-2、所述电子秤显示器5-1、翻转装置2-4和所述中间电控箱4-4电连接,所述中间电控箱4-4与所述车顶开关箱3-6内蓄电池组3-8电连接。[0023]如图 1至图11所示，所述举升活塞杆3-3设置在所述车架底座1的一端，且所述双向油缸3-2和所述举升活塞杆3-3位于所述外门架2的内侧，所述举升活塞杆3-3的一端与所述双向油缸3-2连接，所述双向油缸3-2的另一端与所述内门架3连接，所述双向油缸3-2与所述车顶开关箱3-6内双向油压动力单元3-7油路连接;上举链轮3-4一端连接在货叉起升架机构4的连接框架4-1上，绕过上推链轮后，另一端连接在外门架2下固定板侧面，双向油缸3-2的举升活塞杆3-3伸缩时，通过上举链轮3-4带动货叉起升架机构4及其上的两根锻造货叉4-2作向上平动 ；下压链轮设置在内门架3下端，下降链轮3-5一端连接在货叉起升架机构4的连接框架4-1上，绕过下压链轮后，另一端连接在外门架2顶端的上固定板上，双向油缸3-2的举升活塞杆3-3伸缩时，通过下降链轮3-5带动货叉起升架机构4及其上的两根锻造货叉4-2作向下平动。[0024]如图 1至图11所示，所述货叉起升架机构4包括两根锻造货叉4-2和连接框架4-1，所述连接框架4-1与所述内门架3通过门架导轮二3-1滑动地连接，所述连接框架4-1上设有所述承重驱动轮上下机构9-1、所述液压驱动机构9、货叉角度调整机构6、两所述锻造货叉4-2设置在所述连接框架4-1上，且两所述锻造货叉4-2位于所述连接框架4-1上可调节相对位置并锁定,所述锻造货叉4-2外则面设有货叉下垫块4-3,以垫高货物托盘与地面之间的距离,便于活动叉脚7-1插入;所述电子秤机构5设置在所述连接框架4-1的下端,所述货叉角度调整机构6设置在所述锻造货叉4-2后侧,通过所述前后薄型油缸6-1可调整锻造货叉4-2的倾斜度;所述货叉起升架机构4还包括承重驱动轮上下机构9-1， 所述承重驱动轮上下机构9-1通过上下薄型油缸9-2控制使所述液压驱动机构9上下,上止点使承重驱动轮9-4脱离地面,下止点使承重驱动轮9-4压紧地面,所述液压驱动机构9的小型液压动力单元9-6、多路液压调控阀块9-10和电磁阀9-11通过液压旋转马达箱9-3控制左右两个所述承重驱动轮9-4向前或向后滚动,所述激光测距模块9-5可以限定所述承重驱动轮9-4向后滚动；所述上下薄型油缸9-2和所述液压旋转马达箱9-3设置在所述货叉起升架机构4的一侧并和所述小型液压动力单元9-6、多路液压调控阀块9-10和电磁阀9-11油路连接并和中间电控箱4-4电连接,所述中间电控箱4-4和所述车顶开关箱3-6内蓄电池组3-8电连接。[0025] 如图 1至图11所示，所述车架底座1下端设有两组叉脚齿条机构7,包括活动叉脚7-1、叉脚直齿条7-2、传动齿轮7-3、叉脚伸缩电机变速箱7-4、支架辊轮7-5、和叉脚承重轮7-6，所述活动叉脚7-1伸缩机构7还包括叉脚锁定机构8,包括叉脚锁扣板8-1、锁定叉脚电3设置在秤体底板5-2两侧，电子秤显示器5-1在货叉起升架机构4的一侧，外门架2两侧设有翻转装置2-4,不使用称重功能时，电子秤显示器5-1不工作，称重模块5-3不影响装卸作业（如16至图19所示），称重开始时，电子秤显示器5-1和称重模块5-3通电初始化,操作电子秤显示器5-1归零和去皮,货叉起升架机构4带动货物上升至设定高度后停止,通过翻转电动推杆2-5翻转翻转承重块2-1至秤体底板5-2两侧底面,双向油压动力单元3-7的减压电磁阀打开,使双向油缸3-2的举升活塞杆3-3在自重的作用下缩回,货叉起升架机构4和货物慢慢下降,使秤体底板5-2两侧底部接触压迫在翻转承重块2-1上,实现称重作业,完成后,在关闭电子秤显示器5-1和称重模块5-3的同时,翻转电动推杆2-5翻转翻转承重块2-1至收回状态,双向油压动力单元3-7的减压电磁阀复位。[0029] 动力输入装置中，蓄电池组3-8提供直流电，双向油压动力单元3-7、小型液压动力单元9-6的电动机均为直流电动机，双向油压动力单元3-7电动机与油箱、油泵和控制电磁阀需相互匹配,设置在随车自体装卸叉车顶端的车顶开关箱3-6内,以便于油管连接双向油缸3-2,蓄电池组3-8通过弹簧线连接中间电控箱4-4,为货叉起升架机构4、电子秤机构5、货叉角度调整机构6、液压驱动机构9和激光测距模块9-5提供电源 ；底部电控盒7-7安装在车架底座1下面尾端,其中包括辅蓄电池7-8和活动叉脚7-1伸缩机构7、叉脚锁定机构8以及电气控制部件;该种结构的选用和安装方式，尽量使叉车空载时叉车的重心向前，从而可以减轻配重，使整车上下车更轻巧灵活。[0030]在本发明中，外门架2、内门架3、车架底座1等主要零件多是采用 c 型钢或者方管，可以缩短加工周期，降低制造成本，使整车更加轻巧灵活。[0031]上述具体实施方式用来解释说明本发明，而不是对本发明进行限制，在本发明的精神和权利要求的保护范围内，对本发明作出的任何修改和改变，都落入本发明的保护范围。