一种大型件抓取提升用门形机器人的制作方法

[0001]本发明涉及机械手制造加工技术领域，更具体的说涉及一种大型件抓取提升用门形机器人。背景技术：[0002]现有的一些大型物料在输送带上输送时，其需要通过抓取机构将其抓取后，将其提升至上方输送机构取料的位置，通过后续取料位置的取料机构抓取，而现有的提升机构一般是链条提升或是起重机起吊提升，其提升位置准确度差，影响后续抓取料位置的抓取机构的抓取，而且现有的提升机构的取料装置一般是采用挂钩等方式夹持，其抓取并不牢固。技术实现要素：[0003]本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种大型件抓取提升用门形机器人，它可以采用两个侧压紧板夹持固定，抓取夹持牢固，而且其升降可以通过竖直升降螺杆转动实现调节，其升降位置精度高，保证移动位置准确，方便后续抓取输送机构的抓取，效果好。[0004]本发明的技术解决措施如下：[0005]一种大型件抓取提升用门形机器人，包括两个竖直升降机构，所述两个竖直升降机构之间的地面上成型有向下延伸的下输送槽；[0006]两个竖直升降机构的升降块之间设有横向连接梁；[0007]所述横向连接梁的顶面中部固定有升降油缸，升降油缸的推杆穿过横向连接梁的底面中部并固定有升降板，升降板底面的左部和右部均固定有竖直固定板，两个竖直固定板的外侧壁上均固定有夹持油缸，夹持油缸的推杆穿过竖直固定板的内侧壁并固定有侧压紧板；[0008]两个侧压紧板的相对壁面上均固定有防滑板，两个防滑板的相对壁面上均固定有多个定位防滑凸起部。[0009]所述升降板的中部底面固定有横向导向块，横向导向块的底面中部成型有横向导向槽，侧压紧板的顶面上固定有导向块，导向块插套在横向导向槽中。[0010]两个防滑板的相对壁面的上部成型有延伸板部。[0011]所述升降板的顶面上固定有多个竖直导向柱，竖直导向柱插套在横向连接梁的竖直通孔中。[0012]所述竖直通孔的内侧壁上固定有导向套，竖直导向柱插套在对应的导向套中。[0013]所述竖直升降机构包括竖直主板，两个竖直升降机构的竖直主板的相对壁面的上部和下部均固定有水平固定板，两个竖直升降机构的竖直主板的相对壁面的前部和后部均固定有侧板体，竖直升降螺杆的两端通过轴承铰接在两个水平固定板上，上方的水平固定板的顶面上固定有升降电机，升降电机带动竖直升降螺杆转动，升降块螺接在竖直升降螺杆上。[0014]所述竖直主板的壁面上固定有竖直导向条，升降块的侧壁上固定有侧导向滑块，竖直导向条插套在对应的侧导向滑块上具有的滑槽中。[0015]本发明的有益效果在于：[0016]它可以采用两个侧压紧板夹持固定，抓取夹持牢固，而且其升降可以通过竖直升降螺杆转动实现调节，其升降位置精度高，保证移动位置准确，方便后续抓取输送机构的抓取，效果好。附图说明[0017]图1为本发明的局部剖视图；[0018]图2为图1的局部放大图。具体实施方式[0019]实施例：见图1至图2所示，一种大型件抓取提升用门形机器人，包括两个竖直升降机构10，所述两个竖直升降机构10之间的地面上成型有向下延伸的下输送槽101；[0020]两个竖直升降机构10的升降块11之间设有横向连接梁12；[0021]所述横向连接梁12的顶面中部固定有升降油缸20，升降油缸20的推杆穿过横向连接梁12的底面中部并固定有升降板21，升降板21底面的左部和右部均固定有竖直固定板22，两个竖直固定板22的外侧壁上均固定有夹持油缸23，夹持油缸23的推杆穿过竖直固定板22的内侧壁并固定有侧压紧板24；[0022]两个侧压紧板24的相对壁面上均固定有防滑板25，两个防滑板25的相对壁面上均固定有多个定位防滑凸起部251。[0023]进一步的说，所述升降板21的中部底面固定有横向导向块26，横向导向块26的底面中部成型有横向导向槽261，侧压紧板24的顶面上固定有导向块241，导向块241插套在横向导向槽261中。[0024]进一步的说，两个防滑板25的相对壁面的上部成型有延伸板部252。[0025]进一步的说，所述升降板21的顶面上固定有多个竖直导向柱1，竖直导向柱1插套在横向连接梁12的竖直通孔中。[0026]进一步的说，所述竖直通孔的内侧壁上固定有导向套121，竖直导向柱1插套在对应的导向套121中。[0027]进一步的说，所述竖直升降机构10包括竖直主板13，两个竖直升降机构10的竖直主板13的相对壁面的上部和下部均固定有水平固定板14，两个竖直升降机构10的竖直主板13的相对壁面的前部和后部均固定有侧板体15，竖直升降螺杆16的两端通过轴承铰接在两个水平固定板14上，上方的水平固定板14的顶面上固定有升降电机17，升降电机17的输出轴为花键轴，花键轴插套在竖直升降螺杆16的一端具有的花键孔中，升降电机17带动竖直升降螺杆16转动，升降块11螺接在竖直升降螺杆16上。[0028]进一步的说，所述竖直主板13的壁面上固定有竖直导向条2，升降块21的侧壁上固定有侧导向滑块211，竖直导向条2插套在对应的侧导向滑块211上具有的滑槽中。[0029]本实施例中，在使用时，其下输送槽101中放置有输送带装置，其上放置有输送的大型件(附图中未显示输送带装置和大型件)，然后，通过升降油缸20的推杆推动，将升降板21下降，然后，再通过升降电机17运行，实现升降板21继续下降，保证其两个侧压紧板24处于大型件的两侧，其采用竖直升降螺杆16转动，实现下降，其下降精度高；[0030]当两个侧压紧板24处于大型件的两侧时，通过夹持油缸23的推杆推动，将大型件处于两个侧压紧板24之间，其通过定位防滑凸起部251压靠在大型件的两侧壁面，具有防滑效果，夹持效果好；[0031]抓取完成后，通过升降油缸20的推杆回缩，可以将大型件先快速提升，然后，再通过升降电机17运行，实现大型件的精确提升，保证其可以准确移动至后续取料机构需要取料的位置，保证后去取料机构的正常取料，非常方便。