多层多模轮胎硫化机装抓胎机械手组合装置的制作方法

[0001]本实用新型涉及一种多层多模轮胎硫化机装抓胎机械手组合装置。背景技术：[0002]在现有的双层四模轮胎硫化机前面的装取胎机械手和后面的抓取胎机械手，都是单个机械手装置，对于要完成上下模进出轮胎的操作时间都比较长，造成了硫化生产效率低，硫化均质性差，残次品比较多，还有由于其升降定位差，以及转入转出定中心也不正，有的甚至没有考虑到装抓胎和抓取胎操作，以及后充气操作，都没有设置等待工位，这样更加造成了操作时间过长，降低了硫化机的效率。技术实现要素：[0003]有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种使用方便，实用性强的多层多模轮胎硫化机装抓胎机械手组合装置，可实现多层多模轮胎硫化机同步装抓轮胎或胎坯，节省了硫化装抓胎的操作时间，提高硫化生产效率。[0004]本实用新型采用以下方案实现：一种多层多模轮胎硫化机装抓胎机械手组合装置，包括具有至少两层硫化单元的硫化机主体，所述硫化机主体前、后侧分别安装有至少两层机械手装置，机械手装置的层数和硫化机主体上的硫化单元层数一致，所述机械手装置能前后摆动并能相对硫化机主体上下移动。[0005]进一步的，所述机械手装置包括安装于硫化机主体侧部并能上下移动的滑座，所述滑座上铰接有能前后摆动的摆臂，所述摆臂自由端固定连接有固定盘，所述固定盘下侧安装有多个沿圆周分布并能相对沿径向滑动的取胎爪。[0006]进一步的，所述取胎爪通过滑动导轨副安装于固定盘上，所述固定盘下侧还安装有能相对固定盘转动的环形转盘，所述取胎爪的爪部从环形转盘中间向下穿过，取胎爪上固定连接有向下伸出的导轴；所述环形转盘上开设有供导轴穿过并与取胎爪滑动方向形成一定夹角的斜置长孔以使环形转盘转动时通过导轴带动取胎爪沿径向滑动实现涨缩，所述摆臂上安装有用以驱动环形转盘转动的驱动气缸。[0007]进一步的，所述滑座和摆臂之间连接有一对用以驱动摆臂在三个位置之间往复摆动的摆动气缸，两个摆动气缸驱动端连接在一起，其中一个摆动气缸铰接安装于滑座上、另一个摆动气缸铰接安装于摆臂上。[0008]进一步的，所述硫化机主体侧部安装有用以驱动机械手装置上下移动的升降油缸，硫化机主体侧部还安装有用以将每个机械手装置固定在高度方向上装取胎工作位的安全插销，所述安全插销由气缸驱动伸缩，机械手装置上开设有与安全插销插接配合的插孔。[0009]进一步的，硫化机主体前侧的机械手装置下侧还设置有用以吊装硫化胶囊的吊装装置，所述吊装装置包括沿水平固定连接于机械手装置的摆臂下侧的套筒，所述套筒内设置有一端从套筒端部伸出并能相对套筒滑动伸缩的伸缩杆，伸缩杆伸出端固定连接有吊钩。[0010]与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型多层多模轮胎硫化机装抓胎机械手组合装置结构新颖，设计合理，使用方便，实用性强，可实现多层多模轮胎硫化机同步装抓轮胎或胎坯，具有同步性好，节省了硫化装抓胎的操作时间，提高硫化生产效率，提高了硫化质量和保证了轮胎均质性。[0011]为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下将通过具体实施例和相关附图，对本实用新型作进一步详细说明。附图说明[0012]图1是本实用新型实施例侧视图；[0013]图2是本实用新型实施例俯视图；[0014]图3是本实用新型实施例中机械手装置构造示意图；[0015]图4是本实用新型实施例中机械手装置俯视图；[0016]图5是本实用新型实施例中安全插销示意图；[0017]图中标号说明：100-硫化机主体、110-升降油缸、120-安全插销、200-机械手装置、210-滑座、220-摆臂、230-固定盘、240-取胎爪、241-导轴、250-滑动导轨副、260-环形转盘、270-驱动气缸、280-摆动气缸、290-活动杆，300-吊装装置、310-套筒、320-伸缩杆、330-吊钩。具体实施方式[0018]如图1~5所示，一种多层多模轮胎硫化机装抓胎机械手组合装置，包括具有至少两层硫化单元的硫化机主体100，每个硫化单元都包括了上硫化模、下硫化模、硫化胶囊和硫化中心机构，所述硫化机主体前、后侧分别安装有至少两层机械手装置200，机械手装置可以是两层、也可以是三层、四层，机械手装置200的层数和硫化机主体100上的硫化单元层数一致，所述机械手装置200能前后摆动并能相对硫化机主体100上下移动；本实用新型在硫化机主体前、后侧分别配备了和硫化单元层数一样的机械手装置，各层硫化单元都可以同步装抓轮胎或胎坯，具有同步性好，节省了硫化装抓胎的操作时间，提高硫化生产效率，提高了硫化质量和保证了轮胎均质性，前侧的机械手装置为进料侧机械手装置，抓取存胎装置上的轮胎后装入硫化机主体中；后侧的机械手装置为出料侧机械手装置，将抓取硫化机主体上完成硫化处理的轮胎放在后充气装置上；硫化机主体前、后各层机械手装置可以同时装取胎，减少了装取胎操作辅助时间，保证各层硫化单元硫化质量一样。[0019]在本实施例中，所述机械手装置200包括安装于硫化机主体侧部并能上下移动的滑座210，所述滑座上铰接有能前后摆动的摆臂220，所述摆臂自由端固定连接有固定盘230，所述固定盘下侧安装有多个沿圆周分布并能相对沿径向滑动的取胎爪240。[0020]在本实施例中，所述取胎爪240通过滑动导轨副250安装于固定盘上，所述固定盘下侧还安装有能相对固定盘转动的环形转盘260，所述取胎爪的爪部从环形转盘中间向下穿过，取胎爪上固定连接有向下伸出的导轴241；所述环形转盘上开设有供导轴穿过并与取胎爪滑动方向形成一定夹角的斜置长孔以使环形转盘转动时通过导轴带动取胎爪沿径向滑动实现涨缩，所述摆臂上安装有用以驱动环形转盘转动的驱动气缸270；环形转盘转动时通过斜置长孔迫使导轴带动取胎爪沿径向内外滑动实现涨缩，进而实现对轮胎的取放。[0021]在本实施例中，其中一个取胎爪外侧安装能相对其上下滑动并利用轮胎顶推其向上滑动的活动杆290以及用以检测活动杆位置的传感器；当需要抓取轮胎时，机械手装置下降时取胎爪从轮胎中间伸入，当轮胎顶到活动杆290时，活动杆向上滑动被传感器检测到，说明机械手装置下降到位，进而通过控制驱动气缸270工作时取胎爪钩入轮胎的趾口位置。[0022]在本实施例中，所述滑座210和摆臂220之间连接有一对用以驱动摆臂在三个位置之间往复摆动的摆动气缸280，两个摆动气缸驱动端连接在一起，其中一个摆动气缸铰接安装于滑座上、另一个摆动气缸铰接安装于摆臂上，在两个摆动气缸都处于收缩时机械手装置摆动至离硫化机主体最远位置，为外装取胎位；当只有一个摆动气缸伸长时，机械手摆动中间位置，也就是等待位；当两个摆动气缸都伸长时，机械手装置向硫化机中间摆动，为内装取胎位，每个装抓胎机械手装置都有外装取胎位、等待位和内装取胎位，而且转动定位比较正，操作动作连贯性好，不影响前后生产工艺操作，可以节省操作辅助时间，提高硫化生产效率；转入转出采用双气缸控制，保证了装胎的中心位置精准，确保定型稳定可靠，保证了硫化定型的工艺质量，而且具有装胎等待位，使操作动作更加紧凑，操作时间更短。[0023]在本实施例中，所述硫化机主体100侧部安装有用以驱动机械手装置上下移动的升降油缸110，硫化机主体100侧部还安装有用以将每个机械手装置固定在高度方向上装取胎工作位的安全插销120，所述安全插销由气缸驱动伸缩，机械手装置的滑座上上开设有与安全插销插接配合的插孔，主要是为了更换或安装模具时，防止机械手装置下落，可能造成人员伤害和设备的损伤。每个机械手装置升降高度位置定位采用电子尺控制，具有定位准确、调整方便可靠；机械手装置的转动采用双气缸推动，升降采用油缸控制，具有运行平稳、定位准确。[0024]在本实施例中，硫化机主体前侧的机械手装置下侧还设置有用以吊装硫化胶囊的吊装装置300，所述吊装装置300包括沿水平固定连接于机械手装置的摆臂下侧的套筒310，套筒轴心线方向与摆臂长度方向相平行，所述套筒内设置有一端从套筒端部伸出并能相对套筒滑动伸缩的伸缩杆320，伸缩杆伸出端固定连接有吊钩330；在前侧机械手装置上的吊钩方便更换胶囊，减轻操作工的劳动强度。[0025]本实用新型多层多模轮胎硫化机装抓胎机械手组合装置前侧的机械手装置工作过程：[0026]（1）当硫化机主体进料侧的存胎装置都存放好轮胎，硫化机主体前侧的各层机械手装置从等待位转到外装取胎位处的存胎装置上方，各层机械手装置同时在高度方向下降到各自设定的取胎位置，机械手装置的取胎爪同时涨开抓胎，然后机械手装置上升一定高度将轮胎抓起；[0027]（2）当硫化机主机开模好后，硫化机主体前侧的各层机械手装置同时向中间转动到硫化机中间的内装取胎位，机械手装置下降到各自设定位置，机械手装置的取胎爪同步收缩到位将轮胎放入对应的硫化单元中，然后机械手装置上升到相应设定位置，向外转出到等待位。[0028]多层多模轮胎硫化机装抓胎机械手组合装置后侧的机械手装置工作过程：[0029]（1）当硫化机主机完成硫化处理开模好后，硫化机主体后侧的各层机械手装置同时从等待位向中间转动到硫化机中间的内装取胎位，机械手装置下降到各自设定位置，机械手装置的取胎爪同步涨开抓胎，然后机械手装置上升到相应设定位置；[0030]（2）硫化机主体后侧的各层机械手装置同时向外转出到外装取胎位的后充气装置上方，各层机械手装置同时在高度方向下降到各自设定的取胎位置，机械手装置的取胎爪同步收缩到位将轮胎放在后充气装置上，然后机械手装置上升到相应设定位置向外转出到等待位。[0031]上述本实用新型所公开的任一技术方案除另有声明外，如果其公开了数值范围，那么公开的数值范围均为优选的数值范围，任何本领域的技术人员应该理解：优选的数值范围仅仅是诸多可实施的数值中技术效果比较明显或具有代表性的数值。由于数值较多，无法穷举，所以本实用新型才公开部分数值以举例说明本实用新型的技术方案，并且，上述列举的数值不应构成对本实用新型创造保护范围的限制。[0032]本实用新型如果公开或涉及了互相固定连接的零部件或结构件，那么，除另有声明外，固定连接可以理解为：能够拆卸地固定连接( 例如使用螺栓或螺钉连接)，也可以理解为：不可拆卸的固定连接(例如铆接、焊接)，当然，互相固定连接也可以为一体式结构( 例如使用铸造工艺一体成形制造出来) 所取代(明显无法采用一体成形工艺除外)。[0033]另外，上述本实用新型公开的任一技术方案中所应用的用于表示位置关系或形状的术语除另有声明外其含义包括与其近似、类似或接近的状态或形状。[0034]本实用新型提供的任一部件既可以是由多个单独的组成部分组装而成，也可以为一体成形工艺制造出来的单独部件。[0035]最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本实用新型技术方案的精神，其均应涵盖在本实用新型请求保护的技术方案范围当中。