移印机自动上下料设备的制作方法

[0001]本实用新型涉及自动化设备领域，尤其涉及一种移印机自动上下料设备。背景技术：[0002]由于玻璃产品快速发展和大量应用，对于玻璃生产的效率和品质要求也越来越高；同时，由于人工成本的快速攀升，以及早期的人工上下料已无法满足当前玻璃生产厂家对生产效率的要求。越来越多的生产厂家为提升效率和品质，实现生产自动化，因此对于自动生产设备的需求就逐渐成为了一个日益强烈。[0003]其中，在移印设备对玻璃印刷的过程中，同样靠人工上下料的，即先由人工将玻璃从料盘上取出，然后再该取出的玻璃放入移印设备内进行印刷；当印刷完成后，再由人工将已印刷的玻璃取下放在料盘内进行堆叠排放；不断重复上述的动作，即可以完成移印设备对玻璃的批量印刷。但是，这种靠人工上下料的做法极为不便，严重制约了生产线的效率、速度和品质。[0004]因此，亟需一种能实现自动上下料以提高生产线的效率、速度和品质并降低操作人员负担的移印机自动上下料设备来克服上述的缺陷。技术实现要素：[0005]本实用新型的目的在于提供一种能实现自动上下料以提高生产线的效率、速度和品质并降低操作人员负担的移印机自动上下料设备。[0006]为实现上述目的，本实用新型的移印机自动上下料设备包括框架、流水输送线、料盘放料机构、料盘回收机构、移载取放料机构、机器人抓取放料机构及具有定位工位和暂存工位的对中机构。所述框架沿x轴方向依次设有彼此间隔的第一工位、第二工位和第三工位，所述料盘放料机构安装于所述框架对应所述第一工位的位置处，所述料盘回收机构安装于所述框架对应所述第三工位的位置处；所述流水输送线安装于所述框架，所述流水输送线的第一端延伸至所述料盘放料机构，所述流水输送线的第二端延伸至所述料盘回收机构；所述对中机构安装于所述框架对应所述第二工位的位置处并沿y轴方向位于所述流水输送线的旁侧，所述移载取放料机构安装于所述框架对应所述第二工位的位置处，所述移载取放料机构还位于所述流水输送线及对中机构两者的上方，所述机器人抓取放料机构位于所述对中机构的旁侧；其中，所述料盘放料机构将该料盘放料机构所承托的每个各装有待印刷工件的多个料盘依次有序地往所述流水输送线对应所述第一工位的第一端处转送，所述流水输送线将所述第一工位处的料盘依次往所述第二工位及第三工位处输送，所述移载取放料机构负责将所述第二工位处的料盘上的待印刷工件转移至所述对中机构的定位工位处，所述移载取放料机构还负责将所述对中机构的暂存工位处的已印刷工件转移至所述第二工位处的料盘上，所述机器人抓取放料机构负责将所述对中机构的定位工位处的待印刷工件转移至外界的移印机处，所述机器人抓取放料机构还抓走移印机处的已印刷工件并转移至所述对中机构的暂存工位处，所述料盘回收机构将所述第三工位处的装有已印刷工件的料盘逐个向上堆叠。[0007]较佳地，本实用新型的移印机自动上下料设备还包括阻挡机构及顶压机构，所述阻挡机构及顶压机构各安装于所述框架对应所述第二工位的位置处，所述阻挡机构位于所述流水输送线的正下方并可沿z轴方向做升降运动，所述阻挡机构在升起时阻挡所述第二工位处的料盘往所述第三工位处输送，所述阻挡机构在下降时允许所述第二工位处的料盘往所述第三工位处的输送；所述顶压机构沿y轴方向位于所述流水输送线的侧旁，所述顶压机构沿y轴方向顶压所述第二工位处的料盘。[0008]较佳地，本实用新型的移印机自动上下料设备还包括供所述流水输送线所输送的料盘进行导向的第一侧导轨及第二侧导轨，所述第一侧导轨和第二侧导轨彼此平行且隔开，所述第一侧导轨及第二侧导轨各安装于所述框架对应所述第二工位的位置处，所述流水输送线沿y轴方向位于所述第一侧导轨和第二侧导轨之间。[0009]较佳地，所述流水输送线包含动力驱动器、安装轴、第一轮子、第二轮子、第三轮子、第四轮子、第一环形传输件及第二环形传输件，所述安装轴可转动地安装于所述框架上，所述安装轴的轴向沿y轴方向布置，所述第一轮子及第二轮子安装于所述安装轴上并沿y轴方向隔开，所述第三轮子和第四轮子各可转动地安装于所述框架上并沿y轴方向隔开，且所述第三轮子沿x轴方向与所述第一轮子相对齐，所述第四轮子沿x轴方向与所述第二轮子相对齐，所述第一环形传输件绕设于所述第一轮子和第三轮子，所述第二环形传输件绕设于所述第二轮子和第四轮子，所述动力驱动器安装于所述框架并驱使所述安装轴旋转，所述料盘回收机构及料盘放料机构各位于所述第一环形传输件和第二环形传输件之间，所述移载取放料机构位于所述第一和第二环形传输件的正上方。[0010]较佳地，所述料盘放料机构包含可沿z轴方向升降的顶托组件及可沿y轴方向滑移和沿z轴方向升降的分盘组件，所述顶托组件位于所述第一和第二环形传输件之间，所述第一和第二环形传输件两者的外侧各设有所述分盘组件，借助所述顶托组件和分盘组件两者的升降及所述分盘组件的滑移的配合而实现多个层叠料盘往所述第一和第二环形传输件上的逐个放料。[0011]较佳地，所述顶托组件包含顶托板及位于所述顶托板正下方的顶托气缸，所述顶托气缸的输出端与所述顶托板固定连接；所述分盘组件包含y轴气缸、y轴挡板、z轴气缸及分盘板，所述y轴挡板安装于所述y轴气缸的输出端，所述z轴气缸安装于所述y轴挡板上，所述分盘板安装于所述z轴气缸的输出端处，所述分盘板在所述z轴气缸的驱动下做向上伸出或向下缩于所述y轴挡板的升降，所述y轴气缸驱使所述y轴挡板连同所述z轴气缸和分盘板一起靠近或远离所述顶托板。[0012]较佳地，所述料盘回收机构包含顶升气缸、承载板及可在承托位置和避让位置之间切换的承托夹，所述承载板位于所述第一和第二环形传输件之间，所述顶升气缸位于所述承载板的正下方，所述顶升气缸的输出端还与所述承载板固定连接，所述第一和第二环形传输件两者的外侧上方各设有所述承托夹；所述第三工位处的承放于所述第一和第二环形传输件上的料盘在所述顶升气缸驱使所述承载板向上升起的过程中顶推所述承托夹由所述承托位置切换至所述避让位置而越过所述承托夹，则越过所述承托夹的料盘在所述顶升气缸驱使所述承载板下降过程中放置于切换至所述承托位置的承托夹上。[0013]较佳地，所述对中机构包括架体、定位台、x轴定位组件、y轴定位组件、第一电机、第二电机、x轴带传动组件及y轴带传动组件，所述定位工位及暂存工位设于所述定位台上，所述定位台还开设有从x轴方向包围所述定位工位的x轴避让空间及从y轴方向包围所述定位工位的y轴避让空间，所述x轴定位组件活动地组装于所述架体上，所述x轴定位组件还穿置于所述x轴避让空间内，所述y轴定位组件活动地组装于所述架体上，所述y轴定位组件还穿置于所述y轴避让空间内，所述第一电机和第二电机安装于所述架体上，所述x轴带传动组件与所述y轴带传动组件十字交叉且错位布置，所述x轴带传动组件连接于所述第一电机与所述x轴定位组件之间，所述y轴带传动组件连接于所述第二电机与所述y轴定位组件之间，所述x轴定位组件在所述第一电机和x轴带传动组件的配合下及所述y轴定位组件在所述第二电机和y轴带传动组件的配合下共同实现对所述定位工位处的待印刷工件的x轴和y轴的定位。[0014]较佳地，所述移载取放料机构包含x轴横移组件、y轴横移组件、旋转驱动器、旋转座、z轴驱动器和吸嘴，所述y轴横移组件安装于所述框架上，所述x轴横移组件安装于所述y轴横移组件的输出端上，所述旋转驱动器安装于所述x轴横移组件的输出端处，所述旋转驱动器的输出端竖直布置，所述旋转座安装于所述旋转驱动器的输出端处，所述z轴驱动器安装于所述旋转座上，所述z轴驱动器至少为两个，所有所述z轴驱动器呈环绕所述旋转驱动器的输出端布置，每个所述z轴驱动器的输出端竖直布置，每个所述z轴驱动器的输出端各安装有所述吸嘴。[0015]较佳地，本实用新型的移印机自动上下料设备还包括安全防护门机构、第一折叠展收操作台及第二折叠展收操作台，所述第一折叠展收操作台安装于所述框架并与所述流水输送线之第一端相邻设，所述第二折叠展收操作台安装于所述框架并与所述流水输送线之第二端相邻设，所述安全防护门机构位于所述机器人抓取放料机构的侧旁并具有用于控制所述移印机自动上下料设备急停的急停开关。[0016]与现有技术相比，借助料盘放料机构、料盘回收机构、流水输送线、移载取放料机构、机器人抓取放料机构及对中机构的配合，故在移印机的上下料过程中，先由料盘放料机构将最下方且装满有待印刷工件的一个料盘转送至流水输送线对应第一工位的第一端处，由流水输送线依次将该料盘往第二工位和第三工位处输送；当装满有待印刷工件的料盘被流水输送线输送至第二工位并暂停时，由移载取放料机构将第二工位处的料盘上的待印刷工件转送至对中机构的定位工位处，接着，机器人抓取放料机构将对中机构的定位工位处的待印刷工件抓取并转送至外界的移印机处，机器人抓取放料机构还将移印机处已印刷工件转送至对中机构的暂存工位处，由移载取放料机构将对中机构的暂存工位处的已印刷工件抓走并转送到第二工位处的料盘上；当第二工位处的料盘上的待印刷工件被完全取走并装满已印刷工件时，此时流水输送线将第二工位处的料盘输送至第三工位处的同时，料盘放料机构再将装满有待印刷工件的另一个料盘转送至流水输送线对应第一工位的第一端处，并由流水输送线将该料盘输送至第二工位处；不断重复上述的动作，即可以实现料盘上待印刷工件往移印机处的自动化上料，将移印机处的已印刷工件往料盘处的自动下料，以及料盘堆叠回收，从而提高生产线的效率、速度和品质并降低操作人员负担，对生产部门计划控制更加有依据，对生产计划排产也更加准确。附图说明[0017]图1是本实用新型的移印机上下料设备的立体结构示意图。[0018]图2是图1所示的移印机上下料设备在俯视方向的平面结构示意图。[0019]图3是本实用新型的移印机上下料设备中的流水输送线、料盘放料机构、料盘回收机构、第一侧导轨、第二侧导轨、阻挡机构及顶压机构七者安装在一起且显示料盘时的立体结构示意图。[0020]图4是本实用新型的移印机上下料设备中的流水输送线、料盘放料机构、料盘回收机构、第一侧导轨、第二侧导轨、阻挡机构及顶压机构七者安装在一起且隐藏料盘时的立体结构示意图。[0021]图5是本实用新型的移印机上下料设备中的流水输送线的立体结构示意图。[0022]图6是本实用新型的移印机上下料设备中的料盘放料机构的立体结构示意图。[0023]图7是图6所示的料盘放料机构由右往左投影后的平面结构示意图。[0024]图8是本实用新型的移印机上下料设备中的移载取放料机构的立体结构示意图。[0025]图9是本实用新型的移印机上下料设备中的料盘回收机构的立体结构示意图。[0026]图10是本实用新型的移印机上下料设备中的对中机构在显示出工件时的立体结构示意图。[0027]图11是本实用新型的移印机上下料设备中的对中机构在隐藏工件时的立体结构示意图。具体实施方式[0028]为了详细说明本实用新型的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。[0029]请参阅图1和图2，本实用新型的移印机自动上下料设备100用于与移印机进行配合，以自动地将待印刷工件210进行二次定位后再放置于移印机处，且在待印刷工件210放置于移印机的过程中，还将移印机处已印刷工件220取走，以实现自动上下料的目的。其中，本实用新型的移印机自动上下料设备100包括框架10、流水输送线20、料盘放料机构30、料盘回收机构40、移载取放料机构50、机器人抓取放料机构60及具有定位工位71和暂存工位72的对中机构70。框架10沿x轴方向依次设有彼此间隔的第一工位11、第二工位12和第三工位13，料盘放料机构30安装于框架10对应第一工位11的位置处，即，安装于框架10上的料盘放料机构30还与第一工位11相对应，以满足料盘放料机构30于第一工位11处将料盘200依次有序地往流水输送线20处转送。料盘回收机构40安装于框架10对应第三工位13的位置处，即，安装于框架10上的料盘回收机构40还与第三工位13相对应，以满足料盘回收机构40将流水输送线20上处于第三工位13处的料盘200逐个向上堆叠回收。流水输送线20安装于框架10，流水输送线20的第一端延伸至料盘放料机构30，以确保料盘放料机构30可靠地将料盘200依次有序地转送到流水输送线20的第一端上；流水输送线20的第二端延伸至料盘回收机构40，以确保料盘回收机构40能将流水输送线20之第二端上的料盘200向上逐个堆叠回收。对中机构70安装于框架10对应第二工位12的位置处，即，安装于框架10上的对中机构70还与第二工位12相对应；对中机构70沿y轴方向位于流水输送线20的旁侧，以便于移载取放料机构50将第二工位12处的料盘200上的待印刷工件210转送到对中机构70的定位工位71处，或者将对中机构70的暂存工位72处的已印刷工件220转送至第二工位12处的料盘200上。移载取放料机构50安装于框架10对应第二工位12的位置处，即安装于框架10上的移载取放料机构50还与第二工位12相对应；移载取放料机构50还位于流水输送线20及对中机构70两者的上方。机器人抓取放料机构60位于对中机构70的旁侧。故，工作时，料盘放料机构30将该料盘放料机构30所承托的每个各装有待印刷工件210的多个料盘200依次有序地往流水输送线20对应第一工位11的第一端处转送，流水输送线20将第一工位11处的料盘200依次往第二工位12及第三工位13处输送，移载取放料机构50负责将第二工位12处的料盘200上的待印刷工件210转移至对中机构70的定位工位71处，移载取放料机构50还负责将对中机构70的暂存工位72处的已印刷工件220转移至第二工位12处的料盘200上，机器人抓取放料机构60负责将对中机构70的定位工位71处的待印刷工件210转移至外界的移印机处，机器人抓取放料机构60还抓走移印机处的已印刷工件220并转移至对中机构70的暂存工位72处，料盘回收机构40将第三工位13处的装有已印刷工件220的料盘200逐个向上堆叠；以实现第一工位11处的料盘200有序放盘、第二工位12处的料盘200上的每个待印刷工件210往移印机处自动上料、将移印机处的已印刷工件220往第二工位12处的料盘200自动下料以及第三工位13处已装满印刷工件220的料盘200向上堆叠回收的自动化作业流程。具体地，为便于操作人员在上下料中操作，并确保操作人员的安全，本实用新型的移印机自动上下料设备100还包括安全防护门机构94、第一折叠展收操作台95及第二折叠展收操作台96，第一折叠展收操作台95安装于框架10并与流水输送线20之第一端相邻设，第二折叠展收操作台96安装于框架10并与流水输送线20之第二端相邻设，安全防护门机构94位于机器人抓取放料机构60的侧旁并具有用于控制本实用新型的移印机上下料设备100急停的急停开关941，以借助急停开关941而快速实现本实用新型的移印机上下料设备100的暂停，从而确保设备及人员的安全。更具体地，如下：[0030]如图2至图4所示，本实用新型的移印机自动上下料设备100还包括阻挡机构80及顶压机构91，阻挡机构80及顶压机构91各安装于框架10对应第二工位12的位置处，即安装于框架10上的阻挡机构80和顶压机构91还与第二工位12相对应；阻挡机构80位于流水输送线20的正下方并可沿z轴方向做升降运动，阻挡机构80在升起时阻挡第二工位12处的料盘200往第三工位13处输送，以借助此时的阻挡机构80对第二工位12处的料盘200进行定位，从而确保第二工位12处的料盘200位置准确性，因而确保移载取放料机构50转送待印刷工件210及已印刷工件220的可靠性；阻挡机构80在下降时允许第二工位12处的料盘200往第三工位13处的输送，以满足装满了已印刷工件220的料盘200往第三工位13处输送的同时，还使得第一工位11处的料盘200被输送到第二工位12处，因而确保工作的连续性。顶压机构91沿y轴方向位于流水输送线20的侧旁，顶压机构91沿y轴方向顶压第二工位12处的料盘200，以防止被阻挡机构80定位后的料盘200乱窜。具体地，在图2至图4中，为确保料盘200被流水输送线20所输送位置的准确性，本实用新型的移印机自动上下料设备100还包括供流水输送线20所输送的料盘200进行导向的第一侧导轨92及第二侧导轨93，第一侧导轨92和第二侧导轨93彼此平行且隔开，第一侧导轨92及第二侧导轨93各安装于框架10对应第二工位12的位置处，流水输送线20沿y轴方向位于第一侧导轨92和第二侧导轨93之间。举例而言，第一侧导轨92和第二侧导轨93各为板体结构；而顶压机构91及阻挡机构80各由气缸及被该气缸驱使的滑板构成，但不以此举例为限。需要说明的是，在图2至图4中，顶压机构91和对中机构70是位于流水输送线20的同一侧旁，例如但不限于图2至图4中的流水输送线20的前侧旁。[0031]如图3至图5所示，流水输送线20包含动力驱动器21、安装轴22、第一轮子23、第二轮子24、第三轮子25、第四轮子26、第一环形传输件27及第二环形传输件28。安装轴22可转动地安装于框架10上，由框架10对安装轴22提供支撑固定作用；安装轴22的轴向沿y轴方向布置。第一轮子23及第二轮子24安装于安装轴22上并沿y轴方向隔开，以使得第一轮子23和第二轮子24能跟随安装轴22一起转动。第三轮子25和第四轮子26各可转动地安装于框架10上并沿y轴方向隔开，且第三轮子25沿x轴方向与第一轮子23相对齐，第四轮子26沿x轴方向与第二轮子24相对齐。第一环形传输件27绕设于第一轮子23和第三轮子25，第二环形传输件28绕设于第二轮子24和第四轮子26。动力驱动器21安装于框架10并驱使安装轴22旋转；因此，旋转的安装轴22便带动第一轮子23和第二轮子24同步旋转，并在第三轮子25和第四轮子26的配合下，最终实现第一环形传输件27和第二环形传输件28做同步的回转，以确保料盘200的两侧被输送的同步性；由于料盘200的两侧需同步输送，因此，第一轮子23和第二轮子24两者的轮径相同，第三轮子25和第四轮子26两者的轮径相同，较优的是，第一轮子23至第四轮子26四者的轮径相同。料盘回收机构40及料盘放料机构30各位于第一环形传输件27和第二环形传输件28之间，移载取放料机构50位于第一和第二环形传输件28的正上方，这使得料盘放料机构30、料盘回收机构40及流水输送线20于框架10上的布局更合理紧凑。举例而言，第一至第四轮子26为带轮，对应地，第一和第二环形传输件28为皮带，当然，根据实际需要，第一至第四轮子26还可为链轮，对应地，第一和第二环形传输件28为链条；另，动力驱动器21为电机，但不以此为限。[0032]如图3和图4，以及图6和图7所示，料盘放料机构30包含可沿z轴方向升降的顶托组件30a及可沿y轴方向滑移和沿z轴方向升降的分盘组件30b。顶托组件30a位于第一和第二环形传输件28之间，使得顶托组件30a夹于第一和第二环形传输件28之间，以便于顶托组件30a将料盘200转送到第一工位11处的第一和第二环形传输件28上。第一和第二环形传输件28两者的外侧各设有分盘组件30b，借助顶托组件30a和分盘组件30b两者的升降及分盘组件30b的滑移的配合而实现多个层叠料盘200往第一和第二环形传输件28上的逐个放料，具体作动过程是：顶托组件30a先向上升起，并使得顶托组件30a高过第一工位11处的第一和第二环形传输件28；接着，分盘组件30b沿y轴方向做远离顶托组件30a的滑移同时，顶托组件30a还继续上升，从而使得分盘组件30b所夹持的多个层叠的料盘200暂时放置于顶托组件30a；然后，分盘组件30b先做上升后做靠近顶托组件30a的滑移，使得分盘组件30b将暂时放置于顶托组件30a上的除最下方一个料盘200外的余下者全部顶起；紧接着，顶托组件30a下降复位，由下降复位的顶托组件30a将最下方的一个料盘200转送至第一和第二环形传输件28处。具体地，顶托组件30a包含顶托板31及位于顶托板31正下方的顶托气缸32，顶托气缸32的输出端与顶托板31固定连接；分盘组件30b包含y轴气缸33、y轴挡板34、z轴气缸35及分盘板36，y轴挡板34安装于y轴气缸33的输出端，z轴气缸35安装于y轴挡板34上，分盘板36安装于z轴气缸35的输出端处，分盘板36在z轴气缸35的驱动下做向上伸出或向下缩于y轴挡板34的升降，y轴气缸33驱使y轴挡板34连同z轴气缸35和分盘板36一起靠近或远离顶托板31，以确保料盘200逐层分盘及有序往第一和第二环形传输件28处转送的可靠性。[0033]如图3、图4及图9所示，料盘回收机构40包含顶升气缸41、承载板42及可在承托位置和避让位置之间切换的承托夹43。承载板42位于第一和第二环形传输件28之间，顶升气缸41位于承载板42的正下方，顶升气缸41的输出端还与承载板42固定连接，以使得承载板42从下方将第三工位13处的承载于第一和第二环形传输件28处的料盘200向上顶起；第一和第二环形传输件28两者的外侧上方各设有承托夹43，较优的是，同一侧的承托夹43为两个且沿x轴方向彼此隔开，以增加承托夹43对料盘200承载的可靠性，但不限于此。第三工位13处的承放于第一和第二环形传输件28上的料盘200在顶升气缸41驱使承载板42向上升起的过程中顶推承托夹43由承托位置(见图9中除左上角的承托夹43外的余下者状态)切换至避让位置(见图9中左上角的那个承托夹43)而越过承托夹43，则越过承托夹43的料盘200在顶升气缸41驱使承载板42下降过程中放置于切换至承托位置的承托夹43上，这样设计更容易地实现料盘200的逐个向上层叠，以及当料盘200层叠到一定数量后由操作人员取走，故效率更高。[0034]如图1和图2，以及图10和图11所示，对中机构70包括架体70a、定位台70b、x轴定位组件70c、y轴定位组件70d、第一电机70e、第二电机70f、x轴带传动组件70g及y轴带传动组件70h。定位工位71及暂存工位72设于定位台70b上，定位台70b还开设有从x轴方向包围定位工位71的x轴避让空间73及从y轴方向包围定位工位71的y轴避让空间74，较优的是，定位工位71和暂存工位72各为两个，所有定位工位71沿x轴方向彼此对齐且隔开，所有暂存工位72沿x轴方向彼此对齐且隔开，同时，定位工位71还沿y轴方向与暂存工位72相隔开，以提高定位能力和暂存能力。x轴定位组件70c活动地组装于架体70a上，x轴定位组件70c还穿置于x轴避让空间73内；y轴定位组件70d活动地组装于架体70a上，y轴定位组件70d还穿置于y轴避让空间74内。第一电机70e和第二电机70f安装于架体70a上。x轴带传动组件70g与y轴带传动组件70h十字交叉且错位布置，x轴带传动组件70g连接于第一电机70e与x轴定位组件70c之间，y轴带传动组件70h连接于第二电机70f与y轴定位组件70d之间；x轴定位组件70c在第一电机70e和x轴带传动组件70g的配合下及y轴定位组件70d在第二电机70f和y轴带传动组件70h的配合下共同实现对定位工位71处的待印刷工件210的x轴和y轴的定位；因此，对中机构70采用上述的结构设计的好处是，在满足对两个定位工位71处的待印刷工件210进行x轴和y轴定位下减少电机的使用数量，达到在成本较低下提高定位效率和定位精度，以及极大地降低操作人员的负担目的。具体地，在图10和图11中，架体70a包含位于定位台70b正下方的底板701及固定于底板701与定位台70b之间的立柱702，较优的是，立柱702分别位于底板701和定位台70b两者的四个角落处，以提供充足空间；而x轴带传动组件70g、y轴带传动组件70h、x轴定位组件70c及y轴定位组件70d各位于底板701与定位台70b之间，第一电机70e及第二电机70f位于底板701的正下方，且第一电机70e及第二电机70f两者的输出端向上穿过底板701，状态见图10和图11所示。[0035]如图8所示，移载取放料机构50包含x轴横移组件51、y轴横移组件52、旋转驱动器53、旋转座54、z轴驱动器55和吸嘴56。y轴横移组件52安装于框架10上，由框架10为y轴横移组件52提供支撑作用；x轴横移组件51安装于y轴横移组件52的输出端上，由y轴横移组件52驱使x轴横移组件51做y轴方向的滑移。旋转驱动器53安装于x轴横移组件51的输出端处，由x轴横移组件51驱使旋转驱动器53沿x轴方向滑移；旋转驱动器53的输出端531竖直布置。旋转座54安装于旋转驱动器53的输出端处，由旋转驱动器53驱使旋转座54转动。z轴驱动器55安装于旋转座54上，由旋转座54带动z轴驱动器53旋转。z轴驱动器55至少为两个，所有z轴驱动器55呈环绕旋转驱动器53的输出端531布置，每个z轴驱动器55的输出端531竖直布置，每个z轴驱动器55的输出端各安装有吸嘴56，以实现一次抓取两个工件，且能实现工件之间的位置切换对调；举例而言，旋转驱动器53及z轴驱动器55各为气缸，但不以此为限。[0036]与现有技术相比，借助料盘放料机构30、料盘回收机构40、流水输送线20、移载取放料机构50、机器人抓取放料机构60及对中机构70的配合，故在移印机的上下料过程中，先由料盘放料机构30将最下方且装满有待印刷工件210的一个料盘200转送至流水输送线20对应第一工位11的第一端处，由流水输送线20依次将该料盘200往第二工位12和第三工位13处输送；当装满有待印刷工件210的料盘200被流水输送线20输送至第二工位12并暂停时，由移载取放料机构50将第二工位12处的料盘200上的待印刷工件210转送至对中机构70的定位工位71处，接着，机器人抓取放料机构60将对中机构70的定位工位71处的待印刷工件210抓取并转送至外界的移印机处，机器人抓取放料机构60还将移印机处已印刷工件220转送至对中机构70的暂存工位72处，由移载取放料机构50将对中机构70的暂存工位72处的已印刷工件220抓走并转送到第二工位12处的料盘200上；当第二工位12处的料盘200上的待印刷工件210被完全取走并装满已印刷工件220时，此时流水输送线20将第二工位12处的料盘200输送至第三工位13处的同时，料盘放料机构30再将装满有待印刷工件210的另一个料盘200转送至流水输送线20对应第一工位11的第一端处，并由流水输送线20将该料盘200输送至第二工位12处；不断重复上述的动作，即可以实现料盘200上待印刷工件210往移印机处的自动化上料，将移印机处的已印刷工件220往料盘200处的自动下料，以及料盘200堆叠回收，从而提高生产线的效率、速度和品质并降低操作人员负担，对生产部门计划控制更加有依据，对生产计划排产也更加准确。[0037]以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实例而已，不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，均属于本实用新型所涵盖的范围。