一种被动调节的提升设备的制作方法

[0001]本实用新型涉及机械自动化技术领域，更具体的，涉及一种被动调节的提升设备。背景技术：[0002]目前，随着我国物联网，人工智能行业的发展，智能移动设备爆发式的发展。如无人驾驶物流车，用于餐厅内的智能送餐人，智能垃圾桶等等。这些智能移动设备实现了人们生活的安全性、便利性、舒适性、艺术性。[0003]以上这些设备均有底盘机器人，设置在地盘机器人上用于装载货物的储物箱，由底盘机器人运载，底盘机器人根据指令将储物箱运送到指定地点，实现将货物运输到指定地点，或到指定地点接收用户投放货物运输到其他地方。[0004]这些智能移动设备如需要对底盘机器人或储物箱进行维修和更换时，需要将储物箱进行提升与底盘机器人分离，从而方便维修或更换。但是目前并没有适用于这些智能移动设备的提升设备，主要依靠人工将储物箱从底盘机器人上搬下来，这种传统的方式工作效率低下，同时存在安全隐患，如砸伤工作人员等，还存在砸坏相应的设备的隐患。技术实现要素：[0005]本实用新型为了解决现有的提升装置无法适用于智能移动设备，无法将底盘机器人和储物箱进行安全的分离的问题，提供了一种被动调节的提升设备，其无需人力辅助，能自动将储物箱提升，从而分离储物箱与底盘机器人，方便维修和更换。[0006]为实现上述本实用新型目的，采用的技术方案如下：一种被动调节的提升设备，包括固定座、与固定座垂直连接的第一支撑架、与第一支撑架连接的提升装置，还包括u型机械手、控制装置、弧形的反光板、调节装置；[0007]所述的u型机械手设置在提升装置的一侧面，且u型机械手可在提升装置上进行左右滑动，从而能调节u型机械手在水平方向上的位置；[0008]所述的调节装置用于调节u型机械手的水平位置，使u型机械手往提升装置的中间位置滑动；[0009]所述的控制装置包括主控制模块、无线通信模块；所述的主控制模块与无线通信模块电性连接；[0010]所述的提升装置在所述的主控制模块的控制下，带动所述的u型机械手上下滑动，能调节u型机械手在垂直方向上的位置；[0011]所述的u型机械手用于穿设在储物箱的卡槽中，所述的反光板设置在固定座与升降装置之间，且所述的反光板位于固定座的中间位置上，并正对前方。[0012]本实用新型的工作原理如下：在具体实际应用中，智能移动终端能够根据无线通信模块发射的信号，获取无线通信模块的位置信息，进而得到该提升机构的位置信息。本领域技术人员可以根据u型机械手的结构相应的设置智能移动设备的结构，使得u型机械手能够抓取所述的储物箱，具体的可在储物箱的两侧设置相应的卡槽。由于现有的智能移动设备均采用激光定位方式，因此设置反光板，智能移动设备发射的激光在反光板上进行反射，将反光板设置成弧形结构，使得智能移动设备尽可能多的获取反射的激光，并根据发射回来的激光获取提升机构与智能移动设备之间的位置关系。但这种激光定位方式存在一定的误差，u型机械手无法直接准确的对准智能移动设备的卡槽，u型机械手调节与卡槽相同高度时，智能移动设备可能以偏左、或偏右的水平方向上的误差进入u型机械手。因此设置u型机械手可以左右滑动，若智能移动设备偏离一定水平距离进入u型机械手，在受到力的作用，u型机械手被动左右滑动，使得u型机械手能对准卡槽，顺利的穿设在卡槽中。由于每次智能移动设备都是以不同的偏差水平接入u型机械手，所以为了能够尽可能的减少偏差，当智能移动设备离开u型机械手时，u型机械手在调节装置的作用，尽量滑动到所述的提升装置的中间位置，以适应下次智能移动设备进入u型机械手。当所述的u型机械手穿设在储物箱的卡槽中，主控制模块控制提升装置进行向上移动，带动所述的u型机械手进行向上移动，实现u型机械手将垃圾桶与底盘机器人分离，方便工作人员的储物箱或底盘机器人进行修改和更换。本实用新型通过u型机械手穿设在储物箱的卡槽中，进行抓取，在提升过程中，储物箱不易倾倒，有效避免储物箱倾倒导致作业失败。该提升过程不需要人力参与，减少劳动力，保障了作业的安全性。[0013]优选地，所述的调节装置包括至少2个压缩弹簧，所述的u型机械手的左右两侧均与压缩弹簧的一端连接，压缩弹簧的另一端悬空，且所述的压缩弹簧位于u型机械手与第一支撑架之间，当所述的u型机械手压缩到压缩弹簧时，所述压缩弹簧产生恢复原状的弹力，使得u型机械手往提升装置的中间位置滑动。[0014]优选地，所述的调节装置包括数量为2个的第一电磁铁、数量为2个的第二电磁铁，在u型机械手的左右两侧各设1个第一电磁铁，在提升装置的左右两侧各设1个所述的第二电磁铁；当通电时，位于相同一侧的第一电磁铁、第二电磁铁产生相同的磁极，在磁力的作用下，所述的u型机械手向提升装置的中间位置滑动；所述的主控制模块控制第一电磁铁、第二电磁铁的通断电。[0015]进一步地，所述的u型机械手的两侧均设有弧形导向结构，使得所述的u型机械手呈喇叭形状。[0016]再进一步地，还包括充电模块，所述的充电模块设置在u型机械手上，所述的充电模块与主控制模块电性连接，且所述的充电模块上设有用于与垃圾桶上的充电接口连接的触头、控制触头是否接通电源的第一微动开关。[0017]再进一步地，还包括数量为2个的限位装置，所述的限位装置均设置在第一支撑架上，且所述的提升装置设置在2个所述的限位装置之间，位于第一支撑架下方的限位装置限位第一支撑架向下移动的最低位置，位于第一支撑架上方的限位装置第一限制支撑架向上移动的最高位置。[0018]再进一步地，所述的限位装置包括限位卡尺、第二微动开关；所述的第二微动开关设置在提升装置上，所述的限位卡尺设置在第一支撑架上，所述的第二微动开关与所述的限位卡尺相互配合作用，所述的第二微动开关与主控制模块连接，当第二微动开关碰触到限位卡尺时，主控制模块检测到第二微动开关的动作信号，控制提升装置停止向上，或向下移动。[0019]再进一步地，所述的固定座的底部设有至少4个支撑脚，设置至少2个所述的支撑脚的高度可调。[0020]再进一步地，所述的提升装置包括承载台、驱动承载台进行上下滑动的电动伸缩杆；所述的承载台可滑动的设置在第一支撑架上，所述的u型机械手与承载台可左右滑动连接，所述电动伸缩杆的一端与承载台连接，电动伸缩杆的另一端与第一支撑架的顶部连接；所述的电动伸缩杆与主控制模块电性连接，所述的主控制模块控制电动伸缩杆驱动承载台在第一支撑架上进行上下滑动，进而带动u型机械手上下滑动，所述的承载台位于2个限位装置之间。[0021]再进一步地，所述的承载台包括第一横梁、第二横梁、用于连接第一横梁、第二横梁的连接件；所述的第一横梁、第二横梁均横向设置，且所述的第一横梁、第二横梁的两侧均设有第一滑动组件，所述的第一横梁、第二横梁通过第一滑动组件与第一支撑架连接，所述的连接件上设有第二滑动组件，所述的连接件通过第二滑动组件与第一横梁、第二横梁，实现连接件在第一横梁、第二横梁上进行左右滑动，所述的u型机械手与连接件连接；所述的电动伸缩杆与第一横梁连接。[0022]本实用新型的有益效果如下：[0023]本实用新型设置u型机械手可以左右滑动，在智能移动设备强制进入u型机械手的情况下，能被动调节u型机械手的水平位置，从而适应智能移动设备带来的水平方向上的偏差，使得u型机械手能对准卡槽，顺利的穿设在卡槽中。并设有调节装置，当智能移动设备离开u型机械手后，u型机械手能尽量的滑动到所述的提升装置的中间位置，以适应下次智能移动设备进入u型机械手。本实用新型实现u型机械手将储物箱与底盘机器人分离，方便用户维修和更换。本实用新型通过u型机械手穿设在储物箱的卡槽中，进行抓取，在提升过程中，储物箱不易倾倒。该提升过程不需要人力参与，减少劳动力，保障了作业的安全性。附图说明[0024]图1是实施例1所述的垃圾桶提升设备的立体结构示意图。[0025]图2是实施例1智能垃圾桶与u型机械手连接的示意图。[0026]图3是实施例1所述压缩弹簧的设置示意图。[0027]图4是实施例1所述的第一电磁铁、第二电磁铁的设置示意图。[0028]图5是图1中所述的u型机械手、充电模块的结构示意图。[0029]图6是图1中第一滑动组件的结构示意图。[0030]图7是图1中所述的检测装置的结构示意图。[0031]图中，1-固定座、2-第一支撑架、3-反光板、4-u型机械手、5-弧形导向结构、6-充电模块、7-触头、8-第一微动开关、9-限位卡尺、10-第二微动开关、11-控制装置、12-支撑脚、13-第一滑动组件、14-第一横梁、15-第二横梁、16-电动伸缩杆、17-遮光片、18-红外线检测模块、19-连接件、20-滚动轮、21-钢槽、22-缓冲垫、23-压缩弹簧、24-第二电磁铁、25-第一电磁铁、26-垃圾桶、27-底盘机械人、28-卡槽。具体实施方式[0032]下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做详细描述。[0033]实施例1[0034]本实施例所述的智能提升机构的应用范围不做具体限制，具体的可以用于提升智能移动设备，主要用于将底盘机器人与储物箱进行分离，方便用户维修和更换，本实施例以智能垃圾桶为例进行详细的说明，本实施例所述的智能垃圾桶包括底盘机器人，装载有用于装放垃圾的垃圾桶，所述的垃圾桶上设有卡槽。且该智能垃圾桶通过激光定位方式进行定位。[0035]如图1所示，一种被动调节的提升设备，包括固定座1、与固定座1垂直连接的第一支撑架2、与支撑架2连接的提升装置，还包括u型机械手、控制装置、弧形的反光板3、调节装置；所述的u型机械手4设置在提升装置的一侧面，且u型机械手4可在提升装置上进行左右滑动，从而能调节u型机械手4在水平方向上的位置；所述的调节装置用于调节u型机械手4的水平位置，使u型机械手4往提升装置的中间位置滑动；[0036]所述的控制装置包括主控制模块、无线通信模块；所述的主控制模块与无线通信模块电性连接；本实施例所述的主控制模块、无线通信模块均采用现有的控制模块，如所述的主控制模块可以采用stc单片机，所述的无线通信模块可以采用4g通信路由模块，智能垃圾桶能通过4g通信路由模块，获取位置信息，并进行导航到所述的提升机构的附近，在结合激光定位进入上u型机械手6。[0037]所述的提升装置在所述的主控制模块的控制下，带动所述的u型机械手4上下滑动，能调节u型机械手4在垂直方向上的位置，所述的u型机械手4用于穿设在垃圾桶的卡槽中，所述主控制模块设置在提升装置上，所述的反光板3设置在固定座1与升降装置之间，且所述的反光板3摆放在固定座1的中间位置上，并正对前方。[0038]本实施例的工作原理如下：在具体实际应用中，本领域技术人员可以根据u型机械手4的结构相应的设置智能垃圾桶的结构，使得u型机械手4能够抓取所述的垃圾桶26，具体的可在垃圾桶26的两侧设置相应的卡槽28。由于现有的智能垃圾桶均采用激光定位方式，因此设置反光板3，智能垃圾桶发射的激光在反光板3上进行反射，将反光板3设置成弧形结构，使得智能垃圾桶尽可能多的获取反射的激光，并根据发射回来的激光获取提升机构与智能垃圾桶之间的位置关系。但激光定位方式存在一定的误差，u型机械手4无法直接准确的对准智能垃圾桶的卡槽28，如图2所示，所述的u型机械手4调节与垃圾桶的卡槽28相同高度时，智能垃圾桶可能以偏左、或偏右的水平方向上的误差进入u型机械手4，因此设置u型机械手4可以左右滑动，若智能垃圾桶偏离一定水平距离进入u型机械手，在受到力的作用，u型机械手被动左右滑动，使得u型机械手能对准卡槽，顺利的穿设在卡槽中。由于每次智能垃圾桶都是以不同的偏差水平接入u型机械手4，所以为了能够尽可能的减少偏差，当智能垃圾桶离开u型机械手4时，u型机械手4在调节装置的作用，尽量滑动到所述的提升装置的中间位置，以适应下次智能垃圾桶进入u型机械手4。所述的u型机械手4穿设在卡槽中，主控制模块控制提升设备进行向上移动，带动所述的u型机械手4进行向上移动，实现u型机械手4将垃圾桶与底盘机器人分离，实现将装满的垃圾桶提升至垃圾输入盖处，进行垃圾倾倒。本实用新型通过u型机械手穿设在垃圾桶的卡槽中，进行抓取，在提升过程中，垃圾桶不易倾倒，造成作业失败。该提升过程不需要人力参与，减少劳动力，保障了作业的安全性。[0039]在一个具体的实施例中，如图3所示，所述的调节装置包括至少2个压缩弹簧23，所述的u型机械手4的左右两侧均与压缩弹簧23的一端连接，压缩弹簧23的另一端悬空，且所述的压缩弹簧23位于u型机械手2与第一支撑架2之间，当智能垃圾桶以一定水平偏差距离进入u型机械手4时，由于u型机械手4可以左右滑动，被动的适应智能垃圾桶，使得所述的u型机械手4顺利穿设在垃圾桶上的卡槽中。此时所述的u型机械手4与第一支撑架2压缩到压缩弹簧23，所述压缩弹簧23产生恢复原状的弹力，当智能垃圾桶离开u型机械手4，在压缩弹簧23的弹力的作用下，使得u型机械手4尽量的滑动至所述的提升装置的中间位置。若此次智能垃圾桶以偏左的方向进入u型机械手4，当下次智能垃圾桶以偏右的方向进入u型机械手4，若不将u型机械手4调节回到所述的提升装置的中间位置，此时偏差太大，智能垃圾桶无法顺利进入u型机械手4。[0040]在一个具体的实施例中，如图4所示，所述的调节装置包括数量为2个的第一电磁铁25、数量为2个的第二电磁铁24，在u型机械手4的左右两侧各设1个第一电磁铁25，在提升装置的左右两侧各设1个所述的第二电磁铁24；当通电时，位于相同一侧的第一电磁铁25、第二电磁铁24产生相同的磁极，具体的在第一电磁铁25、第二电磁铁24相对的一面产生相同的磁极，在磁力的作用下，所述的u型机械手4向提升装置的中间位置移动；所述的主控制模块控制第一电磁铁25、第二电磁铁24的通断电。若采用压缩弹簧23，u型机械手4在左右滑动时，压缩弹簧23会产生一定的阻力，不利于u型机械手4左右滑动。因此本实施例优先采用电磁铁，当智能垃圾桶进入u型机械手4时，此时主控制模块控制第一电磁铁25、第二电磁铁24不通电，即不产生磁极，此时的u型机械手4能顺利的进行左右滑动，使其能顺利的穿设在垃圾桶的卡槽中。当垃圾桶离开所述的u型机械手4时，主控制模块控制第一电磁铁25、第二电磁铁24通电，即第一电磁铁25、第二电磁铁24产生磁极，根据磁铁同性极相互排斥，异性极相互吸引的特点，第一电磁铁25、第二电磁铁24向对立的一面产生相同的磁极，在磁力的作用下，所述的u型机械手4向提升装置的中间位置移动，在左右电磁铁的作用下，使u型机械手4尽可能的停在提升装置的中间位置。[0041]在一个具体的实施例中，如图5所示，所述的u型机械手4的两侧均设有弧形导向结构5，使得所述的u型机械手4呈喇叭形状。当所述的智能垃圾桶行驶到智能垃圾桶的提升机构附近时，其主要依靠通过激光定位的方式，这种定位方式存在一定的误差，u型机械手4无法直接与垃圾桶上的卡槽直接对应连接，因此通过在u型机械手4的两侧均设有弧形导向结构5，当智能垃圾桶进入u型机械手4中时，弧形导向结构5能起到导向的作用，能自动调节智能垃圾桶进入的方向，使得u型机械手4能顺利穿设在垃圾桶26上的卡槽28中，实现u型机械手4与垃圾桶26连接。在实际应用中，为了防止弧形导向结构5在导向过程中，减少与卡槽28之间的摩擦所产生的阻力，还可以在弧形导向结构5上设置滚动轮或滚珠。[0042]在一个具体的实施例中，如图5所示，还包括充电模块6，所述的充电模块6设置在u型机械手4上，所述的充电模块6与主控制模块电性连接，且所述的充电模块6上设有用于与垃圾桶上的充电接口连接的触头7、控制触头7是否接通电源的第一微动开关8。所述的触头7与垃圾桶的充电接口相互配合连接，当智能垃圾桶进入u型机械手4后，垃圾桶碰触到第一微动开关8，第一微动开关8接通电源，充电模块6通过触头7对垃圾桶进行充电或供电，实现在提升垃圾桶时对垃圾桶进行充电或供电，节约时间。本实施例所述的充电模块6是现有的技术，只要能实现对智能垃圾桶进行充电或供电即可。[0043]在一个具体的实施例中，如图1所示，还包括数量为2个的限位装置，所述的限位装置均设置在第一支撑架2上，且所述的提升装置设置在2个所述的限位装置之间，位于第一支撑架2下方的限位装置限位第一支撑架2向下移动的最低位置，位于第一支撑架2上方的限位装置第一限制支撑架2向上移动的最高位置。[0044]具体的，所述的限位装置包括限位卡尺9、第二微动开关10；所述的第二微动开关10设置在提升装置上，所述的限位卡尺9设置在第一支撑架2上，所述的第二微动开关10与所述的限位卡尺9相互配合作用，所述的第二微动开关10与主控制模块连接，当第二微动开关10碰触到限位卡尺9时，主控制模块检测到第二微动开关10的动作信号，控制提升装置停止向上，或向下移动。[0045]在一个具体的实施例中，所述的固定座1的底部设有至少4个支撑脚12，本实施例所述的支撑脚12设有4个，设置至少2个所述的支撑脚的高度可调。本实施例所述的固定座1结构，如图1所示，所述的固定座1也设置成u型结构，其中间连接固定横梁，固定座1的开口与u型机械手4的开口位于同相的一侧。4个所述的支撑脚12分别设置在固定座1的4个边角处。为了能在凹凸不平的地面上保持所述的固定座1水平，设置至少2个所述的支撑脚12的高度可调，即在固定座1的底部设有螺纹孔，所述的支撑脚12的一端设有螺纹，所述的支撑脚12的螺纹与螺纹孔的螺纹相对应，所述的支撑脚12与螺纹孔螺纹连接，通过旋转支撑脚12实现支撑脚12的高度可调。所述的支撑脚12上可以设有螺孔，调节安装好之后，可以利用螺铨通过支撑脚12上的螺孔将固定座稳固在地面上。[0046]在一个具体的实施例中，所述的提升装置包括承载台、驱动承载台进行上下滑动的电动伸缩杆16；所述的承载台可滑动的设置在第一支撑架2上，本实施例所述的第一支撑架2设置为倒u型结构；所述的u型机械手4与承载台可左右滑动连接，所述电动伸缩杆16的一端与承载台连接，电动伸缩杆16的另一端与第一支撑架2的顶部连接；所述的电动伸缩杆16与主控制模块电性连接，所述的主控制模块控制电动伸缩杆16驱动承载台在第一支撑架2上进行上下滑动，进而带动u型机械手4上下滑动。所述的电动伸缩杆16可以采用液压伸缩杆、或主动轮与链条相互配合作为驱动装置进行替代，液压伸缩杆的连接与电动伸缩杆的连接关系相似，主动轮与链条相互配合作为驱动装置也是常规的现有技术，在此不再详细介绍。所述的电动伸缩杆16是现有的技术，在此不再详细介绍其结构。[0047]在一个具体的实施例中，所述的承载台包括第一横梁14、第二横梁15、用于连接第一横梁14、第二横梁的连接件19；所述的第一横梁14、第二横梁15均横向设置，且所述的第一横梁14、第二横梁15的两侧均设有第一滑动组件13。本实施例设置连接件19为“回”型结构，其顶部和底部均设有贯穿两侧的通孔，所述的第一横梁14穿设在连接件19顶部的通孔中，所述的第二横梁15穿设在连接19底部的通孔中。所述的连接件19的顶部设有镂空结构，所述的电动伸缩杆16的一端穿过镂空结构与第一横梁14连接；所述的第一横梁14、第二横梁15通过第一滑动组件13与第一支撑架2连接，所述的连接件19上设有第二滑动组件，所述的连接件19通过第二滑动组件与第一横梁14、第二横梁15，实现连接件在第一横梁14、第二横梁15上进行左右滑动，所述的u型机械手4与连接件19连接；所述的电动伸缩杆16与第一横梁14连接，所述的承载台位于2个限位装置之间，具体的承载台位于下、上的限位卡尺9之间。[0048]如图6所示，本实施例所述的第一滑动组件13包括滚动轮20、用于连接滚动轮20的钢槽21，所述的钢槽21与承载架固定连接，所述的滚动轮20能在第一支撑架2上滚轮，其能有效减少与第一支撑架之间的摩擦力。所述的第二滑动组件采用滚动轮，所述的滚动轮与连接件连接，实现连接件在第一横梁、第二横梁左右滑动，能有效减少摩擦力。[0049]如图7所示，本实施例还在所述的承载台上设有用于检测升降装置上下移动距离的检测装置，所述的检测装置与主控制模块电性连接，所述的检测装置可以采用超声波测距模块、或红外线测距模块，用于实时获取所述的u型机械手距离地面的距离，从而判断u型机械手与垃圾桶上的卡槽的位置关系，从而能够实现精准度的对接。如图4所示，本实施例所述的检测装置采用红外线检测模块18，其包括红外发射模块、红外接收模块，所述的红外发射模块、红外接收模块相对设置，其具体的电路、结构都是采用现有的技术，在此不再详细描述。在第一支撑架2上特定的位置设有与红外线检测模块18配合使用的遮光片17，这里所述的特定的位置是指根据工作人员进行设置，能够明确判断u型机械手4经过遮光片17时，u型机械手4能获取其与地面的距离即可。所述的红外线检测模块18设置在升降装置，具体可以设置在连接件19上，其随着升降装置进行上、下移动，当所述的红外线检测模块18经过遮光片17时，所述的红外接收模块接收不到所述的红外发射模块发射的红外线，所述红外线检测模块将该信号传输给主控制模块，所述的主控制模块预先的设置即可判断出此时的u型机械手4的位置信息，从而做出相应的控制指令。[0050]本实施例所述的固定座1上还设有2个缓冲垫22；2个所述的缓冲垫22分别位于固定座1的两侧，且位于所述的第一支撑架2的一侧，其能防止升降装置失控，由于缓冲垫22的作用，其起到缓冲的作用，能避免砸伤人。[0051]以上所述的主控制模块、充电模块均是采用现有技术的。[0052]显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。