一种舱门开闭机构的制作方法

本发明涉及一种舱门开闭机构，属于飞机机身可靠性设计技术领域。

背景技术：

现有的飞机起落架舱门与起落架的收放大多采用独立控制，其适用于大型飞机，若使用在小型飞机上存在如下缺陷：

1、小型飞机重量轻，若起落架收放和起落架舱门的开闭采用独立控制，需要有至少两套执行装置，增加了额外的重量，降低了小型飞机的载重量。

2、小型飞机空间紧凑，布置两套以上执行装置将占用过多空间，影响飞机的设备或功能布局等。

3、小型飞机动力能源有限，布置两套以上执行装置将影响能源分配，影响飞行性能。

技术实现要素：

本发明解决的技术问题为：克服上述现有技术的不足，提供一种舱门开闭机构，能够实现一套执行机构同时完成零件收放与舱门开合，可用于飞机起落架与舱门联合开闭的场合，也可用于其它零件与舱门联合开闭的场合。

本发明解决的技术方案为：一种舱门开闭机构，包括：收放零件(1)、舱门铰链、销轴(4)、耳片(5)、连杆1(7)、机身侧板连接块(8)、连杆2(9)、舱门侧板连接销(10)、收放外筒(12)、收放连接耳片(14)、收放连接销(15)、舱门(16)、舱门连接块(17)、连杆3(18)、旋转接头(19)和收放撑杆(20)；

舱门铰链，包括：舱门铰链下端(3)和舱门铰链上端(6)；舱门铰链的一端为舱门铰链下端(3)，另一端为舱门铰链上端(6)；

框板(2)、机身侧板(11)和收放连接框板(13)作为舱门开闭机构的机架部分；耳片(5)和框板(2)通过紧固件连接；机身侧板连接块(8)和机身侧板(11)通过紧固件连接；舱门铰链上端(6)与机身侧板连接块(8)连接，舱门铰链下端(3)与舱门(16)连接；收放连接耳片(14)和收放连接框板(13)通过紧固件连接；

收放零件(1)的一端与耳片(5)通过销轴(4)铰接，收放零件(1)的中部与收放撑杆(20)的一端铰接；收放撑杆(20)的另一端与收放外筒(12)的一端连接，能够收入和伸出收放外筒(12)的一端；收放外筒(12)的另一端与收放连接耳片(14)铰接；

收放零件(1)的一端设有凸起的圆柱结构(1a)，连杆1(7)的一端与圆柱结构(1a)铰接，连杆1(7)与圆柱结构(1a)铰接的铰接轴和收放零件(1)与耳片(5)铰接的铰接轴平行；

连杆1(7)的另一端与连杆2(9)的一端铰接，连杆2(9)的中部设有轴孔，能够穿过舱门侧板连接销(10)伸入机身侧板连接块(8)内，使连杆2(9)以舱门侧板连接销(10)为轴相对机身侧板连接块(8)转动；杆2(9)的另一端通过旋转接头(19)与连杆3(18)的一端连接，连杆3(18)的另一端与舱门连接块(17)交接；舱门连接块(17)与舱门通过紧固件连接。

优选的，框板(2)、机身侧板(11)和收放连接框板(13)作为舱门开闭机构的机架部分，约束空间6个自由度；耳片(5)和框板(2)通过紧固件连接，约束耳片(5)在空间6个自由度；机身侧板连接块(8)和机身侧板(11)通过紧固件连接，约束机身侧板连接块(8)在空间6个自由度；舱门铰链(6)一端将和机身侧板连接块(8)与舱门(16)连接；收放连接耳片(14)和收放连接框板(13)通过紧固件连接，约束收放连接耳片(14)在空间6个自由度。

优选的，收放零件(1)一端设有销孔，耳片(5)上设有销孔，收放零件(1)上的销孔和耳片(5)上的销孔通过销轴(4)联接，使收放零件(1)和耳片(5)形成铰链约束，收放零件(1)被约束5个空间自由度，只能绕销轴(4)轴线方向旋转；收放零件(1)上具有圆柱结构(1a)，该圆柱结构(1a)的轴线与销轴(4)轴线平行，该圆柱结构(1a)通过将具有圆柱结构的零件与收放零件(1)通过紧固件连接实现。

优选的，连杆1(7)的一端(7a)与收放零件(1)的圆柱结构(1a)为铰链约束或球铰约束，球铰约束能够避免因连杆1(7)加工精度不达标准导致舱门开闭机构运动卡滞，连杆(1)的另一端(7b)与连杆2(9)的一端(9a)为铰链约束；连杆1(7)两端的铰链约束的轴线均与销轴(4)轴线平行。

优选的，连杆2(9)的一端(9a)与连杆1(7)的另一端(7b)为铰链约束，该铰链约束的铰接轴的轴线与销轴(4)轴线平行；连杆2(9)的中部(9b)通过舱门侧板连接销(10)与机身侧板连接块(8)形成铰链约束，舱门侧板连接销(10)的轴线与销轴(4)轴线平行；连杆2(9)的另一端(9c)与旋转接头(19)的一端(19b)为铰链约束，旋转接头(19)的一端(19b)为旋转轴，旋转轴的轴线平行于销轴(4)轴线的法平面；连杆2(9)的一端(9b)在保证其旋转轴线方向不变的情况下改变与旋转接头(19)的另一端(19a)连接的连杆3(18)的位置。

优选的，旋转接头(19)的一端(19b)与连杆2(9)的另一端(9c)为铰链约束；旋转接头(19)的另一端(19a)与连杆3(18)的一端(18a)为铰链约束；旋转接头(19)一端的旋转轴的轴线与旋转接头(19)的另一端(19a)的铰接轴相互垂直。

优选的，连杆3(18)的一端(18a)与旋转接头(19)的另一端(19a)为铰链约束；连杆3(18)的另一端(18b)与舱门连接块(17)的铰接端(17a)为球绞约束。

优选的，收放零件(1)的中部具有圆柱结构(1b)，该圆柱结构(1b)的轴线与销轴(4)轴线平行，该圆柱结构(1b)亦可通过将具有圆柱结构的零件与收放零件(1)通过其它连接方式实现；收放撑杆(20)的一端(20a)与收放零件(1)的中部圆柱结构(1b)为铰链约束或球铰约束，球铰约束可避免因收放撑杆(20)加工精度不达标准导致舱门开闭机构运动卡滞；收放外筒(12)的另一端具有耳片结构(12a)，耳片结构(12a)上设有轴孔；收放连接耳片(14)上设有铰接端，通过收放连接销(15)穿过耳片结构(12a)上的轴孔，与收放外筒(12)的另一端铰接；该耳片结构(12a)的轴孔的轴线与销轴(4)轴线平行，该耳片结构亦可通过将具有耳片结构的零件与收放外筒(12)通过其它连接方式实现；收放外筒(12)的另一端端(12a)与收放连接耳片(14)通过收放连接销(15)形成铰链约束。

本发明与现有技术相比的优点在于：

(1)本发明在飞机起飞后，在动力源的作用下，收放撑杆向上运动，在带动收放零件收入机身舱的同时，带动一系列连杆运动并关闭舱门，在飞机着陆前，收放撑杆向下运动，在带动收放零件从机身舱内出来的同时，关闭舱门。该机构能够同时实现起落架收放和舱门开合，也可用于飞机上特殊载荷的收放和载荷舱门的开合。

(2)本发明中，收放撑杆向上运动直至极限位置过程中，舱门首先打开一定角度后再闭合，能够有限避免舱门闭合时与收放撑杆或收放零件发生干涉。

(3)本发明中，各连杆及收放撑杆均布置于靠近机身侧板的位置，当收放零件放下时，留出的空间有利于对舱内装置的维护，提高了可达性和维护性。

(4)本发明中，各零件间大部分采用低副的联结关系，联结处压强小，联结关系简单，各连杆受力小，因而可靠性得到提高。

附图说明

图1为本发明零件未收起位置示意图。

图2为本发明零件收起中间位置示意图

图3为本发明零件完全收起位置示意图

图4为本发明连杆1处局部位置示意图。

图5为本发明连杆2处局部位置示意图。

图6为本发明收放外筒处局部位置示意图。

图7为本发明收放撑杆处局部位置示意图。

图中：1-收放零件，2-框板，3-舱门铰链下端，4-销轴，5-耳片,6-舱门铰链上端，7-连杆1，8-机身侧板连接块，9-连杆2，10-舱门侧板连接销，11-机身侧板，12-收放外筒，13-收放连接框板，14-收放连接耳片，15-收放连接销，16-舱门，17-舱门连接块，18-连杆3，19-旋转接头，20-收放撑杆。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细描述。

本发明公开了一种舱门开闭机构，包括舱门、舱门铰链、连杆1、连杆2、连杆3、旋转接头、舱门侧板连接块等零件，若收放撑杆20沿着收放外筒12的轴线向收放外筒12内移动，带动收放零件1绕销轴4旋转，收放零件1旋转的同时带动与其联接的连杆1(7)运动，同时带动连杆2(9)、旋转接头19、连杆3(18)运动，在连杆3(18)的带动下，舱门16绕着舱门铰链6的旋转轴转动，闭合舱门16，同样，若收放撑杆20沿着收放外筒12的轴线向收放外筒12外移动，带动收放零件1绕销轴旋转，收放零件1旋转的同时带动与其联接的连杆1运动，同时带动连杆2、旋转接头19、连杆3运动，在连杆3的带动下，舱门16绕着舱门铰链6的旋转轴转动，开启舱门16；本发明的舱门开闭机构能够实现一套执行机构同时完成零件收放与舱门开合，可用于飞机起落架与舱门联合开闭的场合，包括飞机起落架舱，也可用于其它零件与舱门联合开闭的场合，包括飞机载荷舱。

本发明机构用于实现一套执行装置同时控制小型飞机起落架收放和起落架舱门开合，也可用于实现飞机上特殊载荷设备收放和载荷舱门开合的联动。采用该机构后，可有效解决采用两套及以上执行装置带来的增重问题，各连杆本身受力较小，联结关系简单，可靠性高，另外，各连杆及收放撑杆均布置于靠近机身侧板的位置，当收放零件放下时，留出的空间有利于对舱内装置的维护，提高了可达性和维护性。

如图1所示，优选方案为：框板(2)、机身侧板(11)和收放连接框板(13)作为舱门开闭机构的机架部分，具体要求为：框板(2)平面的法线和收放连接框板(13)平面的法线夹角不大于20°，机身侧板(11)的平面与框板(2)的平面和收放连接框板(13)的平面垂直。

本发明的机构，包括：收放零件(1)、舱门铰链、销轴(4)、耳片(5)、连杆1(7)、机身侧板连接块(8)、连杆2(9)、舱门侧板连接销(10)、收放外筒(12)、收放连接耳片(14)、收放连接销(15)、舱门(16)、舱门连接块(17)、连杆3(18)、旋转接头(19)和收放撑杆(20)；

舱门铰链，包括：舱门铰链下端(3)和舱门铰链上端(6)；舱门铰链的一端为舱门铰链下端(3)，另一端为舱门铰链上端(6)；

框板(2)、机身侧板(11)和收放连接框板(13)作为舱门开闭机构的机架部分；耳片(5)和框板(2)通过紧固件连接；机身侧板连接块(8)和机身侧板(11)通过紧固件连接；舱门铰链上端(6)与机身侧板连接块(8)连接，舱门铰链下端(3)与舱门(16)连接；收放连接耳片(14)和收放连接框板(13)通过紧固件连接；

收放零件(1)的一端与耳片(5)销轴(4)铰接，收放零件(1)的中部与收放撑杆(20)的一端铰接；收放撑杆(20)的另一端与收放外筒(12)的一端连接，能够收入和伸出收放外筒(12)的一端；收放外筒(12)的另一端与收放连接耳片(14)铰接；

收放零件(1)的一端设有凸起的圆柱结构(1a)，连杆1(7)的一端与圆柱结构(1a)铰接，连杆1(7)与圆柱结构(1a)铰接的铰接轴和收放零件(1)与耳片(5)铰接的铰接轴平行；

连杆1(7)的另一端与连杆2(9)的一端铰接，连杆2(9)的中部设有轴孔，能够穿过舱门侧板连接销(10)伸入机身侧板连接块(8)内，使连杆2(9)以舱门侧板连接销(10)为轴相对机身侧板连接块(8)转动；杆2(9)的另一端通过旋转接头(19)与连杆3(18)的一端连接，连杆3(18)的另一端与舱门连接块(17)交接；舱门连接块(17)与舱门通过紧固件连接。

优选方案为：框板(2)、机身侧板(11)和收放连接框板(13)作为舱门开闭机构的机架部分，约束空间6个自由度；耳片(5)和框板(2)通过紧固件连接，约束耳片(5)在空间6个自由度；机身侧板连接块(8)和机身侧板(11)通过紧固件连接，约束机身侧板连接块(8)在空间6个自由度；舱门铰链(6)一端将和机身侧板连接块(8)与舱门(16)连接；收放连接耳片(14)和收放连接框板(13)通过紧固件连接，约束收放连接耳片(14)在空间6个自由度。

优选方案为：收放零件(1)一端设有销孔，耳片(5)上设有销孔，收放零件(1)上的销孔和耳片(5)上的销孔通过销轴(4)联接，使收放零件(1)和耳片(5)形成铰链约束，收放零件(1)被约束5个空间自由度，只能绕销轴(4)轴线方向旋转；收放零件(1)上具有圆柱结构(1a)，该圆柱结构(1a)的轴线与销轴(4)轴线平行，该圆柱结构(1a)通过将具有圆柱结构的零件与收放零件(1)通过紧固件连接实现。

优选方案为：连杆1(7)的一端(7a)与收放零件(1)的圆柱结构(1a)为铰链约束或球铰约束，球铰约束能够避免因连杆1(7)加工精度不达标准导致舱门开闭机构运动卡滞，连杆(1)的另一端(7b)与连杆2(9)的一端(9a)为铰链约束；连杆1(7)两端的铰链约束的轴线均与销轴(4)轴线平行。

优选方案为：连杆2(9)的一端(9a)与连杆1(7)的另一端(7b)为铰链约束，该铰链约束的铰接轴的轴线与销轴(4)轴线平行；连杆2(9)的中部(9b)通过舱门侧板连接销(10)与机身侧板连接块(8)形成铰链约束，舱门侧板连接销(10)的轴线与销轴(4)轴线平行；连杆2(9)的另一端(9c)与旋转接头(19)的一端(19b)为铰链约束，旋转接头(19)的一端(19b)为旋转轴，旋转轴的轴线平行于销轴(4)轴线的法平面；连杆2(9)的一端(9b)在保证其旋转轴线方向不变的情况下改变与旋转接头(19)的另一端(19a)连接的连杆3(18)的位置。

优选方案为：旋转接头(19)的一端(19b)与连杆2(9)的另一端(9c)为铰链约束；旋转接头(19)的另一端(19a)与连杆3(18)的一端(18a)为铰链约束；旋转接头(19)一端的旋转轴的轴线与旋转接头(19)的另一端(19a)的铰接轴相互垂直。

优选方案为：连杆3(18)的一端(18a)与旋转接头(19)的另一端(19a)为铰链约束；连杆3(18)的另一端(18b)与舱门连接块(17)的铰接端(17a)为球绞约束。

优选方案为：收放零件(1)的中部具有圆柱结构(1b)，该圆柱结构(1b)的轴线与销轴(4)轴线平行，该圆柱结构(1b)亦可通过将具有圆柱结构的零件与收放零件(1)通过其它连接方式实现；收放撑杆(20)的一端(20a)与收放零件(1)的中部圆柱结构(1b)为铰链约束或球铰约束，球铰约束可避免因收放撑杆(20)加工精度不达标准导致舱门开闭机构运动卡滞；收放外筒(12)的另一端具有耳片结构(12a)，耳片结构(12a)上设有轴孔；收放连接耳片(14)上设有铰接端，通过收放连接销(15)穿过耳片结构(12a)上的轴孔，与收放外筒(12)的另一端铰接；该耳片结构(12a)的轴孔的轴线与销轴(4)轴线平行，该耳片结构亦可通过将具有耳片结构的零件与收放外筒(12)通过其它连接方式实现；收放外筒(12)的另一端端(12a)与收放连接耳片(14)通过收放连接销(15)形成铰链约束。

优选方案为：舱门铰链下端(3)与舱门(16)通过紧固件连接；舱门铰链上端(6)与机身侧板(11)通过紧固件连接；舱门铰链上端(6)与舱门铰链下端(3)形成铰链约束，铰链轴线与销轴(4)轴线垂直，舱门(16)能够绕机身侧板(11)旋转。

进一步优选方案为：收放撑杆(20)与收放外筒(12)为移动约束，通过液压、电动或气动方式实现；在动力源的作用下，收放撑杆(20)沿着收放外筒(12)的轴线方向向上移动，带动收放零件(1)绕销轴(4)轴线方向旋转，收放零件(1)的圆柱结构(1a)带动连杆1(7)的一端(7a)运动，使得连杆1(7)的另一端(7b)带动连杆2(9)的一端(9a)运动，连杆2(9)的中部绕舱门侧板连接销(10)转动，使得连杆2(9)的另一端(9c)带动旋转接头(19)运动，进而通过连杆3(18)拉动舱门连接块(17)，由于舱门连接块(17)与舱门(16)通过紧固件连接，因此连杆3(18)同时拉动舱门(16)，最终舱门(16)绕机身侧板(11)旋转，实现舱门开闭。

进一步优选方案为：收放撑杆(20)沿着收放外筒(12)的轴线方向向上移动的过程中，舱门(16)首先绕机身侧板(11)向外侧旋转10°到15°后再向内侧旋转直至实现闭合，可避免舱门(16)直接向内侧旋转时与收放零件(1)或撑杆(20)干涉。

进一步优选方案为：各连杆、收放撑杆(20)和收放外筒(12)均布置于靠近机身侧板(11)的位置，当收放零件放下时，舱内留有足够的空间对内部零件或装置进行检查和维护。

进一步优选方案为：若收放撑杆(20)沿着收放外筒(12)的轴线向收放外筒(12)内移动，带动收放零件(1)绕销轴(4)旋转，收放零件1旋转的同时带动与其联接的连杆1(7)运动，同时带动连杆2(9)、旋转接头(19)、连杆3(18)运动，在连杆3(18)的带动下，舱门(16)绕着舱门铰链6的旋转轴转动，闭合舱门(16)，同样，若收放撑杆(20)沿着收放外筒(12)的轴线向收放外筒12外移动，带动收放零件1绕销轴旋转，收放零件(1)旋转的同时带动与其联接的连杆1(7)运动，同时带动连杆2(9)、旋转接头(19)、连杆3(18)运动，在连杆3(18)的带动下，舱门(16)绕着舱门铰链(6)的旋转轴转动，开启舱门(16)；本发明的舱门开闭机构能够实现一套执行机构同时完成零件收放与舱门开合，用于飞机起落架与舱门联合开闭的场合，包括飞机起落架舱，也可用于其它零件与舱门联合开闭的场合，包括飞机载荷舱。

优选方案为：收放零件(1)的形状并不固定，其可以代表飞机上的起落架，也可以代表飞机上的载荷装置或其它任何需要有收放功能的装置，收放零件(1)需要满足以下条件，一是其上具有能够绕销轴(4)旋转的圆柱结构，二是其上圆柱结构(1a)的轴线和圆柱结构(1b)的轴线均与销轴(4)的轴线平行。

优选方案为：收放撑杆(20)通过外部动力源沿着收放外筒(12)轴线移动，外部动力源可以是电动、液压或气压，若为电机驱动，则收放外筒(12)内部通过滚珠丝杠结构与收放撑杆(20)连接；若采用液压缸或气缸驱动，则收放撑杆(20)与液压缸或气缸的活塞杆连接，通过液压或气压推动活塞杆运动，从而带动收放撑杆(20)运动。

如图1～7所示，一种舱门开闭机构，优选方案为：其中框板、机身侧板和收放连接框板作为机构的机架部分，约束空间6个自由度；耳片和框板通过紧固件连接，约束其空间6个自由度；机身侧板连接块和机身侧板通过紧固件连接，约束其空间6个自由度；舱门铰链上端和机身侧板连接块通过紧固件连接，约束其空间6个自由度；收放连接耳片和收放连接框板通过紧固件连接，约束其空间6个自由度。

所述收放零件上的销孔和耳片上的销孔通过销轴联接，使收放零件和耳片形成铰链约束，收放零件被约束5个空间自由度，只能绕销轴轴线方向旋转；收放零件上具有圆柱结构1a，该圆柱结构的轴线与销轴轴线平行，该圆柱结构亦可通过将具有圆柱结构的零件与收放零件通过紧固件连接实现。

所述连杆1两端可与其它零件联接形成运动约束；连杆1的一端(7a)与收放零件的圆柱结构1a为铰链约束或球铰约束，球铰约束可避免因零件加工精度较差导致机构运动卡滞，连杆1的另一端(7b)与连杆2的一端(9a)为铰链约束；连杆1两端的铰链约束的轴线均与销轴(4)轴线平行。

所述连杆2的两端和中部可与其它零件联接形成运动约束；连杆2的一端(9a)与连杆1的一端(7b)为铰链约束，方向与销轴轴线平行；连杆2中部(9b)通过舱门侧板连接销与机身侧板连接块形成铰链约束，方向与销轴轴线平行；连杆2另一端(9c)与旋转接头的一端(19b)为铰链约束，方向平行于销轴轴线的法平面；连杆2中部(9b)在保证其旋转轴线方向不变的情况下可改变其位置，但要介于连杆2两端(9a和9c)之间。

所述旋转接头的两端可与其它零件联接形成运动约束；旋转接头的一端(19b)与连杆2的一端(9c)为铰链约束；旋转接头的另一端(19a)与连杆3的一端(18a)为铰链约束；旋转接头两端的旋转轴线相互垂直。

所述连杆3的两端可与其它零件联接形成运动约束；连杆3的一端(18a)与旋转接头一端(19a)为铰链约束；连杆3的另一端(18b)与舱门连接块的一端(17a)为球绞约束。

所述收放零件具有圆柱结构1b，该圆柱结构的轴线与销轴轴线平行，该圆柱结构亦可通过将具有圆柱结构的零件与收放零件通过其它连接方式实现；收放撑杆的一端(20a)与收放零件的一端(1b)为铰链约束或球铰约束，球铰约束可避免因零件加工精度较差导致机构运动卡滞；收放外筒具有耳片结构12a，该耳片结构的轴线与销轴轴线平行，该耳片结构亦可通过将具有耳片结构的零件与收放外筒通过其它连接方式实现；收放外筒的一端(12a)与收放连接耳片通过收放连接销形成铰链约束。

所述舱门铰链下端与舱门通过紧固件连接；舱门铰链上端与机身侧板通过紧固件连接；由于舱门铰链上端与舱门铰链下端形成铰链约束，铰链轴线与销轴轴线垂直，故舱门可绕机身侧板旋转。

收放撑杆与收放外筒为移动约束，可通过液压、电动或气动等方式实现；在动力源的作用下，收放撑杆可沿着收放外筒的轴线方向向上移动，带动收放零件绕销轴轴线方向旋转，收放零件的一端(1a)带动连杆1的一端(7a)运动，使得连杆1的另一端(7b)带动连杆2的一端(9a)运动，连杆2绕舱门侧板连接销转动，使得连杆2的另一端(9c)带动旋转接头运动，进而通过连杆3拉动舱门连接块，由于舱门连接块与舱门通过紧固件连接，因此连杆3同时拉动舱门，最终舱门绕机身侧板旋转。

该舱门开闭机构的优选工作方式为：

如图1所示，收放零件处于未收起的位置时，收放撑杆处于最长的伸出位置，舱门与机身侧板间角度大于90度，连杆1与连杆2间不处于平行位置。

如图2、图3、图4、图5、图6和图7所示，在动力源的作用下，由于收放零件和耳片为铰链联接，收放撑杆的一端(20a)与收放零件的一端(1b)为铰链联接，收放撑杆沿着收放外筒的轴线向上运动时能够拉动收放零件绕销轴旋转，由于连杆1的一端(7a)与收放零件间用铰链联接，收放零件转动的同时抬升连杆1的这一端，带动连杆1拉动连杆2的一端(9a)，使其绕舱门侧板连接销旋转，带动连杆2的另一端(9c)、旋转接头的一端(19a)和连杆3的一端(18a)抬升。最终连杆3拉动与舱门固联的舱门连接块，使舱门绕舱门铰链旋转轴旋转，舱门闭合。

如图2所示，收放零件处于收起的中间位置时，收放零件旋转一定角度，收放撑杆一部分伸出收放外筒，舱门与机身侧板间角度大于90度，连杆1与连杆2间不处于平行位置。

如图3所示，收放零件处于完全收起的位置时，收放零件旋转接近90度，收放撑杆完全伸入收放外筒，舱门与机身侧板间角度接近90度，连杆1与连杆2间接近平行位置。

在图3的状态下，若收放撑杆伸出收放外筒，则可实现收放零件放下，舱门打开，过程与前述类似。

整个收放和舱门开合过程中，收放零件运动平稳，舱门开合位置准确，整个机构质量小、空间紧凑，使用维护方便。

本发明实现机构稳定性提高的进一步方案：设机身侧板(11)平面为投影平面；设销轴(4)轴线到收放零件(1)的圆柱结构(1a)轴线的距离在投影平面的长度为l1；设连杆1(7)的一端(7a)到连杆1(7)的另一端(7b)的距离在投影平面长度为l2，设连杆2(9)的一端(9a)到连杆2(9)的中部(9b)的距离在投影平面长度为l3,；设销轴(4)轴线到连杆2(9)的中部(9b)的距离在投影平面长度为l4，则满足(约束条件)l3+l4≥l1+l2，能够提高机构稳定性，若l3+l4＝l1+l2，设此时稳定性为1，则l3+l4＝k(l1+l2)时，k为系数，取值大于1，稳定性提高了(k-1)/k。

本发明实现机构安全性提高的进一步方案：设收放零件(1)的质量为m，收放撑杆(20)的拉力为f，收放撑杆(20)的轴线与收放连接框板(13)平面的夹角为θ，在收放运动中存在最大θ角θmax，的则满足(约束条件)f≥10m*cos(θmax)，能够提高机构安全性，若f＝10m*cos(θ)，设此时安全性为1，则f＝k*10m*cos(θmax)，k为系数，取值大于1，安全性提高了(k-1)/k。

经过仿真，本发明的机构中，收放零件(1)为起落架，收放撑杆(20)外露长度为430毫米，在500毫米/分钟的速度下，经过48s的时间，收放零件(1)绕销轴(4)旋转87°，收入起落架舱内，收放撑杆(20)收入收放外筒(12)，外露30毫米，舱门(16)首先绕舱门铰链向外侧旋转10°后再向内侧旋转90°，实现舱门闭合，实际使用中，若舱门旋转角度未达到要求，可增加收放撑杆的收放量，使舱门向内侧旋转超过90°，达到使用要求。该机构收放效果良好，收放过程无运动突变，过程流畅，具有一定使用价值。