柔性卫星的分离控制方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

本申请涉及卫星控制技术领域，特别是涉及一种柔性卫星的分离控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术：

如今的小型多功能卫星可以让国家，商用企业甚至高等院校都可以拥有利用太空的能力。换句话说，小卫星正在改变原有的航天产业。尤其是在经济方面，以微小卫星技术为代表的新生代航天技术正在推动着商业航天的发展，使得航天技术在人类社会拥有了更广泛应用也为世界带来更好的连接性。

航天器的发展随着科技的进步变得多种多样，例如太阳帆、太阳能薄膜、通信卫星等，这些结构在基本上离不开柔性可展结构。其中，柔性卫星技术最是新颖。在太空中，一颗微小卫星可携带多颗可压缩的柔性卫星，到达预定轨道时进行两星分离。现有技术中，柔性卫星与母星分离后无法通过自动控制进入工作状态，可靠性较差。

技术实现要素：

本申请实施例提供了一种柔性卫星的分离控制方法、装置、计算机设备及存储介质，以至少解决相关技术中柔性卫星与母星分离后的自动控制问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种柔性卫星的分离控制方法，包括：

获取柔性卫星表面的状态信号；

基于所述状态信号确定所述柔性卫星的当前状态；其中，所述当前状态包括搭载状态和分离状态；

当所述柔性卫星处于所述分离状态，则生成启动控制指令；

基于所述启动控制指令控制所述柔性卫星进入工作状态。

在其中一些实施例中，所述启动控制指令包括打开太阳能帆板和/或打开通信信道。

在其中一些实施例中，所述状态信号包括压力信号和/或光强信号；则基于所述状态信号确定所述柔性卫星的当前状态包括：

基于所述压力信号和/或所述光强信号确定所述柔性卫星的当前状态。

在其中一些实施例中，所述基于所述压力信号和/或所述光强信号判断所述柔性卫星的当前状态，包括：

当所述压力信号小于压力阈值和/或所述光强信号大于光强阈值时，判断所述柔性卫星处于分离状态；

当所述压力信号大于压力阈值和/或所述光强信号小于光强阈值时，判断柔性卫星处于搭载状态。

在其中一些实施例中，基于所述启动控制指令控制所述柔性卫星进入工作状态之后，还包括：

当所述光强信号小于所述光强阈值时，关闭太阳能帆板。

在其中一些实施例中，基于所述启动工作控制指令控制所述柔性卫星进入工作状态之后，还包括：

接收母星发送的工作控制指令并进行实时显示。

在其中一些实施例中，还包括：

获取柔性卫星运行时间；

当所述运行时间大于时间阈值时，生成启动控制指令；

基于所述启动工作控制指令控制所述柔性卫星进入工作状态。

第二方面，本申请实施例提供了一种柔性卫星的分离控制装置，包括：

信号获取单元，用于获取柔性卫星表面的状态信号；

当前状态判断单元，用于基于所述状态信号确定所述柔性卫星的当前状态；其中，所述当前状态包括搭载状态和分离状态；

第一指令生成单元，用于当所述柔性卫星处于所述分离状态，则生成启动控制指令；

第一状态控制单元，用于基于所述启动工作控制指令控制所述柔性卫星进入工作状态。

第三方面，本申请实施例提供了计算机设备，包括存储器、处理器、传感器模块和显示模块，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述传感器模块显示模块设置于所述柔性卫星上，并与所述处理器连接，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的柔性卫星的分离控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的柔性卫星的分离控制方法。

相比于相关技术，本申请实施例提供的柔性卫星的分离控制方法，通过获取柔性卫星表面的状态信号，基于所述状态信号确定所述柔性卫星的当前状态，并当所述柔性卫星处于分离状态时生成启动控制指令控制所述柔性卫星进入工作状态，实现了两星分离时自动开启工作状态，便于自动控制分离后的柔性卫星开启子系统及其附属装置，增强了控制过程的可靠性。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是一个实施例中的柔性卫星的结构图示意图(太阳能帆板处于关闭状态)；

图2是一个实施例中的柔性卫星的结构图示意图(太阳能帆板处于打开状态)；

图3是一个实施例中的柔性卫星的接口结构图示意图；

图4是一个实施例中的柔性卫星的分离控制方法的流程示意图；

图5是一个优选的实施例中的柔性卫星的分离控制方法的流程示意图；

图6是一个实施例中的柔性卫星的分离控制装置的结构框图；

图7是一个实施例中计算机设备的结构示意图。

附图说明：101-柔性卫星本体；1021-压力传感器模块；1022-光敏传感器模块；103-太阳能帆板；104-无线通信模块；105/74-显示模块；301-信号获取单元；302-当前状态判断单元；303-第一指令生成单元；304-第一状态控制单元；70-总线；71-处理器；72-存储器；73-传感器模块；75-通信模块。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。

除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。

随着科技的进步，航天器的发展变得多种多样，随着人们需求的日益多元化，微小卫星以重量轻、体积小、成本低、研发周期短、风险低、性能好等特点受到了人们的广泛关注，在载荷、控制、推进、测控方面不断发展。其中，柔性卫星是以中心刚体加轻质柔性附件为典型的结构特征的航天器，具有刚柔耦合的特点，柔性卫星具有可压缩的柔性可展结构可以实现在太空中部署大口径天线，在地面上收拢成小尺寸搭载在火箭上等，拓宽了其实际应用。

图1-2是本实施例提供的柔性卫星的结构图示意图，如图1-2所示，本实施例提供了一种柔性卫星，包括：柔性卫星本体101、主控模块、传感器模块以及太阳能帆板103。其中：

所述传感器模块贴附于柔性卫星本体101表面且与所述主控模块连接，用于检测柔性卫星表面的状态信号并发送至所述主控模块。可选地，所述状态信号包括压力信号和/或光强信号；所述传感器模块包括：压力传感器模块1021和/或光敏传感器模块1022。其中，所述压力传感器模块1021用于检测柔性卫星本体101表面的压力信号并发送至所述主控模块；所述光敏传感器模块用于检测柔性卫星本体101表面的光强信号并发送至所述主控模块。

示例性的，所述压力传感器可以采用df9-40系列柔性薄膜压力传感器、fsr系列柔性压力传感器(如d2027柔性薄膜压力传感器)等具有高灵敏度，高分辨率和快速响应特性的柔性压力传感器，方便地贴附于不规则物体表面。所述光敏传感器为光敏电阻，如5516光敏电阻。当然，所述压力传感器和所述光敏传感器也可以其他现有的传感器，可根据实际需要选用相应型号，在此，本发明不做具体限制。

特别地，在其他一些实施例中，所述传感器模块与主控模块之间还串联有限流电阻，用于限制通过所述传感器模块的电流。优选的，所述限流电阻的电阻范围为10ω-100ω。

所述太阳能帆板103设置于所述柔性卫星本体101周向，并与所述主控模块电连接，在处于工作状态时用于为所述柔性卫星供电。优选的，所述太阳能帆板103为柔性太阳能帆板，柔性太阳能帆板具有质轻、可弯曲、体积小、发电效率高等优点。通常，所述太阳能帆板103一般布置于所述柔性卫星沿轨道飞行方向的两侧。当所述太阳能帆板的驱动机构接收到所述启动控制指令包括打开太阳能帆板103时，所述驱动机构可自动控制所述柔性卫星的太阳能帆板103从关闭状态(如图1所示)伸展为打开状态(和图2所示)，以收集太阳能，使卫星具备自主的能源供给能力。

在其中一个实施例中，所述柔性卫星还包括：设置于所述卫星本体内部的舵机，所述舵机与所述主控模块电连接且所述舵机的输出轴连接所述太阳能帆板103。所述舵机，可用于接收所述主控模块发送的启动控制指令，并控制所述太阳能帆板103展开和关闭。

所述主控模块设置于所述柔性卫星本体101内部，用于接收所述状态信号，并根据所述状态信号控制所述太阳能帆板103进入工作状态。可选的，所述主控模块可以采用atmega2560控制芯片，所述控制芯片对接收到的各种指令数据进行处理，并完成相应的控制要求。

在其中一个实施例中，所述柔性卫星还包括无线通信模块104，所述无线通信模块104与所述主控模块相连，用于与母星建立通信连接。具体的，所述无线通信模块104接收母星发送的工作控制指令并发送至所述主控模块进行相应处理，并可向所述母星返馈处理结果和工作状态。可选地，所述无线通信模块104可以是柔性天线、xbee模块等无线通信模块104，可根据实际情况选择相应型号，在此，本发明不做具体限制。优选地，所述柔性卫星还包括设置于所述柔性卫星本体101表面的显示模块105，所述显示模块105连接所述主控模块，用于将母星发送的工作控制指令进行实时显示。当然，所述显示模块105可以显示实时工作状态、指令内容、指令处理进度。在较佳实施例中，显示模块105可为oled屏幕，其可通过lcd接口与所述控制模块相连。

示例性的，图3是柔性卫星的硬件接口结构示意图，如图3所示，柔性卫星包括主控模块mcu、压力传感器模块1021、光敏传感器模块1022、无线通信模块104、显示模块105、舵机和限流电阻。其中，所述压力传感器模块1021为d2027柔性薄膜压力传感器，所述光敏传感器模块1022为光敏电阻，所述无线通信模块104为xbee通信模块，所述显示模块105为oled。所述无线通信模块104、显示模块105、舵机分别与所述主控模块mcu连接。所述限流电阻包括：第一限流电阻和第二限流电阻。所述第一限流电阻串联于所述主控模块mcu和所述光敏传感器模块之间；所述第二限流电阻串联于所述主控模块mcu和所述压力传感器模块之间。可选地，所述压力传感器模块和所述光敏传感器模块1022设置为一个或多个，每一所述光敏传感器模块1022与所述主控模块mcu之间均串联有第一限流电阻；每一所述压力传感器模块1021与所述主控模块mcu之间均串联有第二限流电阻。

本实施例还提供了一种柔性卫星的分离控制系统，包括：母星和至少一颗如上所述的柔性卫星；其中，所述母星与所述柔性卫星处于搭载状态或分离状态。所述柔性卫星，用于当与所述母星分离时，控制所述太阳能帆板103进入工作状态；所述母星，用于搭载所述柔性卫星并当太阳能帆板103进入工作状态后向其发送工作控制指令。

在本实施中，一个母星通常搭载一颗或多颗柔性卫星，当母星行驶到预定轨道上时，柔性卫星以弹射方式与母星分离。分离后，柔性卫星进入工作轨道，星务机开启其子系统，使柔性卫星在分离之后进入工作状态，通过母星对其进行工作控制。

本实施例还提供了一种柔性卫星的分离控制方法。图4是根据本申请实施例的柔性卫星的分离控制方法的流程图，如图4所示，该流程包括如下步骤：

步骤s201，获取柔性卫星表面的状态信号。

在本实施例中，一颗微小卫星(母星)可搭载多颗可压缩的柔性卫星，在柔性卫星与母星分离弹出前，柔性卫星一直处于压缩状态。当微小卫星行驶到固定轨道上时，微小卫星与一颗或多颗柔性卫星进行分离操作，这时柔性卫星表面的状态改变，产生变化的状态信号。

其中，所述状态信号对应于所述柔性卫星的当前状态，例如可以是图像信号、时间信号、光强信号或压力信号等等，本申请不做具体限定。

步骤s202，基于所述状态信号确定所述柔性卫星的当前状态；其中，所述当前状态包括搭载状态和分离状态。

在其中一个实施例中，所述状态信号包括压力信号和/或光强信号；则基于所述状态信号确定所述柔性卫星的当前状态包括：基于所述压力信号和/或所述光强信号确定所述柔性卫星的当前状态。

具体的，所述柔性卫星的表面贴附有传感器模块，所述传感器模块为压力传感器和/或光敏传感器。在柔性卫星分离之前，所述柔性卫星处于压缩状态，在弹射出去时，压力发生突变。施加在柔性卫星表面的压力传感器上的电压会随着其阻值变化而变化：当柔性卫星表面压力越大时，贴附于柔性卫星表面的压力传感器的阻值越小，其分担的电压值也越小。因此，所述压力传感器可用于监测柔性卫星表面的压力信号并发送至所述主控模块。同时，在柔性卫星分离之前，柔性卫星处于弹射箱中，光线较暗，在弹射出太空时，光强发生突变。施加在柔性卫星表面的光敏传感器上的电压会随着其阻值变化而变化：当柔性卫星表面光强越大时，贴附于柔性卫星表面的光敏传感器的阻值越小。因此，所述光敏传感器可用于检测柔性卫星表面的光强信号并发送至所述主控模块。

当所述压力信号、光强信号中至少一种状态信号产生突变时，可确定所述柔性卫星处于搭载状态或分离状态。具体的，当所述压力信号小于压力阈值和/或所述光强信号大于光强阈值时，判断所述柔性卫星处于分离状态；当所述压力信号大于压力阈值和/或所述光强信号小于光强阈值时，判断柔性卫星处于搭载状态。

步骤s203，当所述柔性卫星处于分离状态，则生成启动控制指令。

步骤s204，基于所述启动控制指令控制所述柔性卫星进入工作状态。

在本实施例中，当所述柔性卫星从母星分离后，柔性卫星星务机需要根据所述启动控制指令开启星务系统，使柔性卫星在分离之后进入工作状态，以实现柔性卫星的运行管理、自动控制、信息传送等等。

其中，所述星务系统通常包括星务主机和多个星务分系统，所述星务主机用于管理所述星务分系统，所述星务分系统例如包括位置与姿态控制分系统、通信分系统、温度控制分系统、电源分系统、存储分系统、载荷分系统(对于遥感卫星，载荷分系统可以是相机分系统)等。对应的，所述启动控制指令包括打开太阳能帆板103、打开通信信道、打开定位、打开扫描仪或摄像机、远程桌面连接等等。

下面通过优选实施例对本申请实施例进行描述和说明。

在其中一个实施例中，基于所述启动控制指令控制所述柔性卫星进入工作状态之后，还包括：当所述光强信号小于所述光强阈值时，关闭太阳能帆板103。

在本实施例中，太阳能帆板103的效率与所述光强信号的强度密切相关，在一般情况下，当光强信号越强时，太阳能帆板103的效率越大。当所述光强信号小于所述光强阈值(例如卫星周围处于黑暗状态)时，太阳能帆板103效率低，可关闭太阳能帆板103。

在其中一个实施例中，基于所述启动工作控制指令控制所述柔性卫星进入工作状态之后，还包括：

步骤s205，接收母星发送的工作控制指令并进行实时显示。

在本实施例中，所述分离控制装置还包括显示模块105，所述显示模块105设置于所述柔性卫星上，并连接所述主控模块，用于将母星发送的工作控制指令进行实时显示，例如，所述显示模块105可以显示所述工作控制指令内容、发送状态、处理情况和网络连接状态等等，便于实时监控工作控制指令的处理情况。

在其中一个优选的实施例中，还包括：

步骤s206，获取柔性卫星运行时间；

步骤s207，当所述运行时间大于时间阈值时，生成启动控制指令；

步骤s208，基于所述启动工作控制指令控制所述柔性卫星进入工作状态。

在本实施例中，为了逐步启动有效载荷，保证维持卫星正常工作并增强柔性卫星的运行可靠性，可通过时序控制监控柔性卫星的运行：例如，可以通过starttime和mills函数编程实现到达固定时间时，自动跳入太阳能帆板103判断环节，作为上述所述柔性卫星的当前状态判断环节的补充。

参阅图5所示，在其中一个实施例中，卫星启动后开始延时程序，通过获取柔性卫星运行时间，当所述运行时间大于时间阈值时，生成启动控制指令，通过控制模块控制柔性卫星进入工作状态，并控制太阳能帆板103展开。同时，通过获取柔性卫星表面的状态信号判断柔性卫星的当前状态，具体的，可基于所述压力信号和/或所述光强信号确定所述柔性卫星的当前状态。当所述压力信号小于压力阈值和/或所述光强信号大于光强阈值时，判断所述柔性卫星处于分离状态，这时通过控制模块控制柔性卫星进入工作状态，并控制太阳能帆板103展开，这时，可接收母星发送的工作控制指令并进行实时显示。当所述光强信号小于光强阈值时，判断柔性卫星处于搭载状态，关闭太阳能帆板103。

需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本实施例还提供了一种柔性卫星的分离控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图6是根据本申请实施例的柔性卫星的分离控制装置的结构框图，如图6所示，该装置包括：

信号获取单元301，用于获取柔性卫星表面的状态信号；

当前状态判断单元302，用于基于所述状态信号确定所述柔性卫星的当前状态；其中，所述当前状态包括搭载状态和分离状态；

第一指令生成单元303，用于当所述柔性卫星处于所述分离状态，则生成启动控制指令；

第一状态控制单元304，用于基于所述启动工作控制指令控制所述柔性卫星进入工作状态。

在其中一些实施例中，所述启动控制指令包括打开太阳能帆板103和/或打开通信信道。

在其中一些实施例中，所述状态信号包括压力信号和/或光强信号；则当前状态判断单元302包括：信号判断模块。

信号判断模块，用于基于所述压力信号和/或所述光强信号确定所述柔性卫星的当前状态。

信号判断模块，包括：第一状态判断模块和第二状态判断模块。

第一状态判断模块，用于当所述压力信号小于压力阈值和/或所述光强信号大于光强阈值时，判断所述柔性卫星处于分离状态；

第二状态判断模块，用于当所述压力信号大于压力阈值和/或所述光强信号小于光强阈值时，判断柔性卫星处于搭载状态。

柔性卫星的分离控制装置还包括：第二状态控制单元。

第二状态控制单元，用于当所述光强信号小于所述光强阈值时，关闭太阳能帆板103。

柔性卫星的分离控制装置还包括：显示单元。

显示单元，用于接收母星发送的工作控制指令并进行实时显示。

柔性卫星的分离控制装置还包括：

运行时间获取单元，用于获取柔性卫星运行时间；

第二指令生成单元，用于当所述运行时间大于时间阈值时，生成启动控制指令；

第三状态控制单元，用于基于所述启动工作控制指令控制所述柔性卫星进入工作状态。

需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

此外，结合图4描述的本申请实施例提供的一种柔性卫星的分离控制方法可以由计算机设备来实现，图7是根据本申请实施例的计算机设备的硬件结构示意图。

计算机设备可以包括处理器71、存储器72、传感器模块73和显示模块74，以及存储在所述存储器72上并可在所述处理器71上运行的计算机程序，所述传感器模块73和显示模块74设置于所述柔性卫星上，并与所述处理器71连接，所述处理器71执行所述计算机程序时实现如上所述的柔性卫星的分离控制方法。

具体地，上述处理器71可以包括中央处理器(cpu)，或者特定集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，简称为asic)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

其中，存储器72可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器72可包括硬盘驱动器(harddiskdrive，简称为hdd)、软盘驱动器、固态驱动器(solidstatedrive，简称为ssd)、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universalserialbus，简称为usb)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器72可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器72可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器72是非易失性(non-volatile)存储器。在特定实施例中，存储器72包括只读存储器(read-onlymemory，简称为rom)和随机存取存储器(randomaccessmemory，简称为ram)。在合适的情况下，该rom可以是掩模编程的rom、可编程rom(programmableread-onlymemory，简称为prom)、可擦除prom(erasableprogrammableread-onlymemory，简称为eprom)、电可擦除prom(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory，简称为eeprom)、电可改写rom(electricallyalterableread-onlymemory，简称为earom)或闪存(flash)或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，该ram可以是静态随机存取存储器(staticrandom-accessmemory，简称为sram)或动态随机存取存储器(dynamicrandomaccessmemory，简称为dram)，其中，dram可以是快速页模式动态随机存取存储器(fastpagemodedynamicrandomaccessmemory，简称为fpmdram)、扩展数据输出动态随机存取存储器(extendeddateoutdynamicrandomaccessmemory，简称为edodram)、同步动态随机存取内存(synchronousdynamicrandom-accessmemory，简称sdram)等。

存储器72可以用来存储或者缓存需要处理和/或通信使用的各种数据文件，以及处理器71所执行的可能的计算机程序指令。

处理器71通过读取并执行存储器72中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种柔性卫星的分离控制方法。

在其中一些实施例中，计算机设备还可包括通信模块75和总线70。其中，如图7所示，处理器71、存储器72、通信模块75通过总线70连接并完成相互间的通信。

通信模块75用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。通信模块75还可以实现与其他部件例如：外接设备、图像/数据采集设备、数据库、外部存储以及图像/数据处理工作站等之间进行数据通信。

总线70包括硬件、软件或两者，将计算机设备的部件彼此耦接在一起。总线70包括但不限于以下至少之一：数据总线(databus)、地址总线(addressbus)、控制总线(controlbus)、扩展总线(expansionbus)、局部总线(localbus)。举例来说而非限制，总线70可包括图形加速接口(acceleratedgraphicsport，简称为agp)或其他图形总线、增强工业标准架构(extendedindustrystandardarchitecture，简称为eisa)总线、前端总线(frontsidebus，简称为fsb)、超传输(hypertransport，简称为ht)互连、工业标准架构(industrystandardarchitecture，简称为isa)总线、无线带宽(infiniband)互连、低引脚数(lowpincount，简称为lpc)总线、存储器总线、微信道架构(microchannelarchitecture，简称为mca)总线、外围组件互连(peripheralcomponentinterconnect，简称为pci)总线、pci-express(pci-x)总线、串行高级技术附件(serialadvancedtechnologyattachment，简称为sata)总线、视频电子标准协会局部(videoelectronicsstandardsassociationlocalbus，简称为vlb)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线70可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。

该计算机设备可以基于获取到的柔性卫星的分离控制方法，执行本申请实施例中的柔性卫星的分离控制方法，从而实现结合图4描述的柔性卫星的分离控制方法。

另外，结合上述实施例中的柔性卫星的分离控制方法，本申请实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种柔性卫星的分离控制方法。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。