一种空投方法和装置与流程

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种空投方法和装置。

背景技术：

空投是一种常见的货物投送方式，常用于军用物资的投送和民用救灾物资的投送。空投这种方式扩展了货运飞机的使用场景，在不利于飞机起降的场合也能实现货物的投放。

空投技术的3个关键要素是具有空投能力的飞行器、待空投货物以及降落伞，其中降落伞是确保货物平稳落地的关键设备。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

降落伞足够大的面积提供了较大的下降阻力，能够使货物以较慢的下降速度缓缓落地。同时也因为降落伞面积较大，在下降过程中非常容易受到环境风的干扰，使降落伞的下降路径较难预测和控制，造成降落伞落点不准。因此，货物空投的位置精度不高，并且给地面人员收集伞降货物带来了很多困难，尤其是在复杂地形的地区更难以收集，会造成大量浪费。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供一种空投方法和装置，能够解决空投货物落地位置精度不高的问题。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种空投方法，包括接收空投的目标位置以进行货物空投；其中，空投货物设置有缓冲装置，同时空投货物上对称安装有两个涵道，且涵道喷管方向与空投货物边缘平行；获取空投货物的实时位置；根据空投货物的实时位置和目标位置，通过两个涵道调整空投货物的下降轨迹，直至空投货物降落至目标位置。

可选地，根据空投货物的实时位置和目标位置，通过两个涵道调整空投货物的下降轨迹，包括：

分别获取实时位置和目标位置的水平投影位置，以计算两者水平投影位置的距离；

若所述距离大于或等于预设阈值，则同步增加两个涵道的推力，以使空投货物接近目标位置。

可选地，根据空投货物的实时位置和目标位置，通过两个涵道调整空投货物的下降轨迹，包括：

根据实时位置确定下滑路线的当前目标位置；

若当前目标位置偏离接收的空投目标位置，则通过两个涵道输出推力的差值调整当前空投货物的方向，以使空投货物接近目标位置。

可选地，接收空投的目标位置以进行货物空投之前，包括：

设置空投货物上的两个涵道一个为左涵道，一个为右涵道。

另外，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种空投装置，包括通讯模块，用于接收空投的目标位置以进行货物空投；其中，空投货物设置有缓冲装置，同时空投货物上对称安装有两个涵道，且涵道喷管方向与空投货物边缘平行；导航模块，用于获取空投货物的实时位置；控制模块，用于根据空投货物的实时位置和目标位置，通过两个涵道调整空投货物的下降轨迹，直至空投货物降落至目标位置。

可选地，所述控制模块根据空投货物的实时位置和目标位置，通过两个涵道调整空投货物的下降轨迹，包括：

分别获取实时位置和目标位置的水平投影位置，以计算两者水平投影位置的距离；

若所述距离大于或等于预设阈值，则同步增加两个涵道的推力，以使空投货物接近目标位置。

可选地，所述控制模块根据空投货物的实时位置和目标位置，通过两个涵道调整空投货物的下降轨迹，包括：

根据实时位置确定下滑路线的当前目标位置；

若当前目标位置偏离接收的空投目标位置，则通过两个涵道输出推力的差值调整当前空投货物的方向，以使空投货物接近目标位置。

可选地，所述通讯模块接收空投的目标位置以进行货物空投之前，包括：

设置空投货物上的两个涵道一个为左涵道，一个为右涵道。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一空投实施例所述的方法。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一基于空投实施例所述的方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：本发明通过接收空投的目标位置以进行货物空投；其中，空投货物设置有缓冲装置，同时空投货物上对称安装有两个涵道，且涵道喷管方向与空投货物边缘平行；获取空投货物的实时位置；根据空投货物的实时位置和目标位置，通过两个涵道调整空投货物的下降轨迹，直至空投货物降落至目标位置。因此，本发明能够主动控制降落伞的下降轨迹，能够提高货物的落点精度。并且，本发明不需要改变现有降落伞的形式，可以直接安装在空投货物上，成本低、使用灵活。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是根据本发明实施例的空投方法的主要流程的示意图；

图2是根据本发明实施例的两个涵道安装的示意图；

图3是根据本发明另一实施例的空投方法的主要流程的示意图；

图4是根据本发明又一实施例的空投方法的主要流程的示意图；

图5是根据本发明实施例的空投装置的主要模块的示意图；

图6是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图7是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是根据本发明第一实施例的空投方法的主要流程的示意图，所述空投方法可以包括：

步骤s101，接收空投的目标位置以进行货物空投。

较佳地，空投货物设置有缓冲装置(缓冲装置例如降落伞)，同时空投货物上对称安装有两个涵道，且涵道喷管方向与空投货物边缘平行。

在一个实施例中，如图2所示，两个涵道201分别安装在货物上端的左右两边缘处，且两涵道201对称。也就是说，两涵道201分别安装在货物上端的左右两边缘处，而两侧推力的差动或同步就能够控制空投货物的运动轨迹。

进一步地，货物上端的表面通过固定座202固定涵道201，更进一步地，固定座202可以使用钢索或螺栓固定在货物上端的表面。另外，在实施例中涵道201采用的是电动涵道。具体地，所述的电动涵道前开口为进气口，后开口是喷气口且能够喷出高速气流从而产生推力。

另外，根据实际空投货物包装的不同，有时可以将涵道201直接通过固定座202安装在货物上端的左右两边缘处。有时则需要将货物放置于货箱内，而涵道201则通过固定座202安装在货箱上端的左右两边缘处，例如：外包装是塑料、纸质等材质的货物。

还值得说明的是，在安装好两个涵道之后，需要对每个涵道进行初始化设置，其中包括将空投货物上的两个涵道一个设置为左涵道，另一个设置为右涵道，并且设定空投的目标位置。其中，可以通过无线连接接收到空投货物的目标位置。

步骤s102，获取空投货物的实时位置。

在一个具体的实施例中，可以采用gps接收机在货物出舱后的下降过程中即时获得空投货物的实时位置。优选地，可以将gps接收机设置在涵道上面，如图2所示的gps接收机203。

步骤s103，根据空投货物的实时位置和目标位置，通过两个涵道调整空投货物的下降轨迹，直至空投货物降落至目标位置。

在一个较佳地实施例中，可以分别获取实时位置和目标位置的水平投影位置，然后计算实时位置的水平投影位置与目标位置的水平投影位置的距离。如果该距离大于或等于预设阈值，则说明空投货物距离目标位置较远，需要增加推力使货物水平加速逐渐接近目标位置。也就是说，同步增加两个涵道的推力。

针对步骤s103，在一个优选地实施例中，在货物空投下降的过程中，会根据获得的实时位置确定该货物空投的下滑路线，进而得到实时位置对应的当前目标位置。其中，可以通过gps接收机203的坐标绘制下滑路线。

然后，判断当前目标位置是否偏离了接收的空投目标位置，如果当前目标位置偏离接收的空投目标位置，则通过两个涵道输出推力的差值调整当前空投货物的方向。如果当前目标位置没有偏离接收的空投目标位置，则不做调整。进一步地，通过两个涵道输出推力的差值调整当前空投货物的方向的时候，如果左涵道推力大，右涵道推力小，则货物会向右旋转，反之货物向左旋转。其中，左右两涵道的推力大小从0％到100％连续可调。

根据上面所述的各种实施例，本发明为了解决目前没有适合大规模低成本定点空投方式的问题，通过给空投货物附加可以主动控制下滑轨迹的设备，不改变原有空投的应用模式，能够实现精确空投。并且安装方便、维护简单、使用简易，同时适合需要大规模空投的场景。

图3是根据本发明另一实施例的空投方法的主要流程的示意图，所述空投方法可以包括：

步骤s301，初始化设置两涵道。

在实施例中，空投货物上对称安装有两个涵道，且涵道喷管方向与空投货物边缘平行。将空投货物上的两个涵道一个设置为左涵道，另一个设置为右涵道。另外，空投货物上设置有缓冲装置。

步骤s302，接收货物空投的目标位置。

较佳地，可以通过无线连接接收到空投货物的目标位置。

步骤s303，将货物空投。

步骤s304，获取空投货物的实时位置。

较佳地，采用gps接收机在货物出舱后的下降过程中获得空投货物的实时位置。优选地，可以将gps接收机设置在涵道上面。

步骤s305，根据空投货物的实时位置和目标位置，计算实时位置的水平投影位置与目标位置的水平投影位置的距离。

步骤s306，通过两涵道调整空投货物的下降轨迹，直至空投货物降落至目标位置。

在实施例中，如果该距离大于或等于预设阈值，则说明空投货物距离目标位置较远，需要增加推力使货物水平加速逐渐接近目标位置。也就是说，同步增加两个涵道的推力。

图4是根据本发明又一实施例的空投方法的主要流程的示意图，所述空投方法可以包括：

步骤s401，初始化设置两涵道。

在实施例中，空投货物上对称安装有两个涵道，且涵道喷管方向与空投货物边缘平行。将空投货物上的两个涵道一个设置为左涵道，另一个设置为右涵道。另外，空投货物上设置有缓冲装置。

步骤s402，接收货物空投的目标位置。

较佳地，可以通过无线连接接收到空投货物的目标位置。

步骤s403，将货物空投。

步骤s404，获取空投货物的实时位置。

较佳地，采用gps接收机在货物出舱后的下降过程中获得空投货物的实时位置。优选地，可以将gps接收机设置在涵道上面。

步骤s405，根据实时位置确定下滑路线的当前目标位置。

较佳地，可以通过gps接收机203的坐标绘制下滑路线，进而得到对应的当前目标位置。

步骤s406，判断当前目标位置是否偏离了接收的空投目标位置，若是则执行步骤s407，否则退出该流程。

步骤s407，通过两个涵道输出推力的差值调整当前空投货物的方向。

在实施例中，通过两个涵道输出推力的差值调整当前空投货物的方向的时候，如果左涵道推力大，右涵道推力小，则货物会向右旋转，反之货物向左旋转。其中，左右两涵道的推力大小从0％到100％连续可调。

图5是根据本发明实施例的空投装置，如图5所示，所述空投装置500包括通讯模块501、导航模块502和控制模块503。其中，通讯模块501接收空投的目标位置以进行货物空投，导航模块502则获取空投货物的实时位置。以及控制模块503根据空投货物的实时位置和目标位置，通过两个涵道调整空投货物的下降轨迹，直至空投货物降落至目标位置。其中，空投货物设置有缓冲装置，同时空投货物上对称安装有两个涵道，且涵道喷管方向与空投货物边缘平行。

在一个较佳地实施例中，所述控制模块503可以分别获取实时位置和目标位置的水平投影位置，然后计算实时位置的水平投影位置与目标位置的水平投影位置的距离。如果该距离大于或等于预设阈值，则说明空投货物距离目标位置较远，需要增加推力使货物水平加速逐渐接近目标位置。也就是说，同步增加两个涵道的推力。

另外，在一个优选地实施例中，在货物空投下降的过程中，所述控制模块503会根据获得的实时位置确定该货物空投的下滑路线，进而得到实时位置对应的当前目标位置。其中，可以通过gps接收机203的坐标绘制下滑路线。

然后，判断当前目标位置是否偏离了接收的空投目标位置，如果当前目标位置偏离接收的空投目标位置，则通过两个涵道输出推力的差值调整当前空投货物的方向。如果当前目标位置没有偏离接收的空投目标位置，则不做调整。进一步地，通过两个涵道输出推力的差值调整当前空投货物的方向的时候，如果左涵道推力大，右涵道推力小，则货物会向右旋转，反之货物向左旋转。其中，左右两涵道的推力大小从0％到100％连续可调。

在本发明的另一个实施例中，如图2所示，两个涵道201分别安装在货物上端的左右两边缘处，且两涵道201中心对称。也就是说，合理控制两涵道201的推力大小，左右推力平衡时降落伞会向某一方向运动，左右推力不平衡时降落伞会改变侧向运动方向。优选地，在安装好两个涵道之后，需要对每个涵道进行初始化设置，其中包括将空投货物上的两个涵道一个设置为左涵道，另一个设置为右涵道，并且设定空投的目标位置。

进一步地，货物上端的表面通过固定座202固定涵道201，更进一步地，固定座202可以使用钢索或螺栓固定在货物上端的表面。另外，在实施例中涵道201采用的是电动涵道。

还值得说明的是，为了能够提供空投货物在下落过程中通讯模块501、导航模块502和控制模块503的电源，可以安装电池。具体地，如图2所示在固定座202与涵道201之间的位置可以安装电池。另外，通讯模块501、导航模块502和控制模块503也可以安装在固定座202与涵道201之间的位置。

根据上面的各个实施例，可以看出本发明使用一体化、模块化的设计，既降低了成本又提高了维护性。

需要说明的是，在本发明所述空投方法和所述空投装置在具体实施内容上具有相应关系，故重复内容不再说明。

图6示出了可以应用本发明实施例的空投方法或空投装置的示例性系统架构600。

如图6所示，系统架构600可以包括终端设备601、602、603，网络604和服务器605。网络604用以在终端设备601、602、603和服务器605之间提供通信链路的介质。网络604可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备601、602、603通过网络604与服务器605交互，以接收或发送消息等。终端设备601、602、603上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。

终端设备601、602、603可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器605可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备601、602、603所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。

需要说明的是，本发明实施例所提供的空投方法一般由服务器605执行，相应地，空投装置一般设置于服务器605中。

应该理解，图6中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统700的结构示意图。图7示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(cpu)701，其可以根据存储在只读存储器(rom)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(ram)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。cpu701、rom702以及ram703通过总线704彼此相连。输入/输出(i/o)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至i/o接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至i/o接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)701执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括通讯模块、导航模块和控制模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：接收空投的目标位置以进行货物空投；其中，空投货物设置有缓冲装置，同时空投货物上对称安装有两个涵道，且涵道喷管方向与空投货物边缘平行；获取空投货物的实时位置；根据空投货物的实时位置和目标位置，通过两个涵道调整空投货物的下降轨迹，直至空投货物降落至目标位置。

根据本发明实施例的技术方案，能够解决空投货物落地位置精度不高的问题。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。