无人机起降台和建筑物的制作方法

本公开涉及无人机技术领域，具体地，涉及一种无人机起降台和建筑物。

背景技术：

无人机目前在航拍、送货、植保等方面得到广泛应用。无人机的降落点可分为平地和平台，当降落在平台上时，可由平台对无人机进行无人化操作。通常情况下，无人机的降落有方位误差，当在平台上降落时，为了实现无人化操作，需要对无人机的方位进行定位。

目前，对无人机的定位方式主要是依靠四根呈井字形布置的推杆对无人机进行推正，无人机在四根推杆形成的中间区域中被推动，推杆由驱动机构及传动组件驱动运动。相关技术中，驱动机构、传动组件与推杆均位于平台之上，因此占用平台较多的区域，当平台外围尺寸一定时，为无人机提供的有效降落区域就相对较小。为满足无人机降落区域的尺寸需求，平台所需的尺寸就较大。

技术实现要素：

本公开的目的是提供一种无人机起降台以及设置有该无人机起降台的建筑物，以至少部分地解决相关技术中存在的问题。

为了实现上述目的，本公开提供一种无人机起降台，包括用于停放无人机的平台和用于将所述无人机推到目标位置的定位机构，所述定位机构包括交错布置以形成井字形的多个推动件、用于驱动所述推动件的驱动装置以及与所述驱动装置通信连接的控制器，

所述驱动装置设置在所述平台的下方；

所述推动件设置在所述平台的上方，所述推动件的两端伸到所述平台的边缘并能够沿所述边缘移动；并且

所述推动件通过转接件连接到所述驱动装置。

可选地，所述驱动装置包括带传动组件，所述带传动组件包括用于提供线性移动的带传动部和安装在所述带传动部上的滑块，所述转接件连接在所述滑块上。

可选地，所述推动件的两端分别对应设置有所述带传动组件，所述驱动装置还包括与所述控制器通信连接的第一驱动电机、以及连接在所述第一驱动电机的输出端的第一同步杆，所述第一同步杆的两端分别连接到所述带传动部以同时驱动两个所述带传动部。

可选地，所述带传动部包括同步带模组，能够沿同一方向推动所述无人机的两个所述推动件所对应的所述同步带模组错开设置。

可选地，所述带传动部包括第一传送带，能够沿同一方向推动所述无人机的两个所述推动件所对应的所述转接件分别连接到所述第一传送带的上层带和下层带。

可选地，所述定位机构还包括与所述第一传送带同向延伸的第一线轨，以及沿所述第一线轨运动的第一导向块，所述第一导向块连接在所述转接件或所述滑块上。

可选地，所述推动件包括沿第一方向推动所述无人机的两个第一推动件，以及沿第二方向推动所述无人机的两个第二推动件，所述驱动装置包括用于驱动所述第一推动件的第一驱动装置和用于驱动所述第二推动件的第二驱动装置，

所述第一驱动装置和所述第二驱动装置设置在不同的高度。

可选地，所述推动件包括沿第一方向推动所述无人机的两个第一推动件，以及沿第二方向推动所述无人机的两个第二推动件，

两个所述第一推动件的高度相同，两个所述第二推动件的高度相同。

可选地，所述无人机起降台还包括间隔地设置在所述平台上方的顶盖、用于安装所述顶盖的固定框架，以及用于驱动所述顶盖相对于所述固定框架横向移动的驱动机构。

可选地，所述固定框架设置有横向延伸的导轨组件，所述导轨组件包括固定部和滑动部，其中，所述顶盖连接到所述滑动部。

可选地，所述导轨组件包括第二线轨和滑动连接在所述第二线轨上的第二导向块，所述第二线轨安装在所述固定框架上以形成为所述固定部，所述第二导向块与所述顶盖固定连接以形成为所述滑动部。

可选地，所述驱动机构包括：第二驱动电机；

第二同步杆，连接在所述第二驱动电机的输出端；以及

两个第二传送带，分别连接在所述第二同步杆的两端，

所述顶盖与所述第二传送带上的传送带压块连接。

可选地，所述第二线轨上滑动连接有多个所述第二导向块。

可选地，所述固定框架的靠近外端的位置设置有用于支撑所述顶盖的支撑轮。

可选地，所述导轨组件构造为伸缩导轨，所述伸缩导轨的一侧安装在所述固定框架上以形成为所述固定部，所述伸缩导轨的另一侧与所述顶盖固定连接以形成为所述滑动部。

可选地，所述驱动机构包括第三驱动电机、连接在所述第三驱动电机的输出端的齿轮以及与所述齿轮啮合的齿条，所述顶盖与所述齿条固定连接。

可选地，所述顶盖包括可开合的第一盖体和第二盖体。

根据本公开的第二个方面，提供一种建筑物，所述建筑物的顶部设置有根据以上所述的无人机起降台。

可选地，所述平台低于所述建筑物的顶面，以使得所述无人机在降落后，上方不凸出于所述顶面。

通过上述技术方案，推动件的端部伸到平台的边缘可以使得整个平台大体上都可以作为无人机的降落区域，同时转接件的设置又可以使得驱动装置完全被平台遮挡即隐藏在平台的下方，仅通过转接件与推动件相连，从而可以在满足无人机降落区域尺寸的同时有效减小平台的外围尺寸，即使得平台的长宽尺寸大大减小。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一种示例性实施方式提供的无人机起降台的结构示意图；

图2是图1中a部分的放大图；

图3是本公开另一种示例性实施方式提供的无人机起降台的结构示意图；

图4是图3的俯视图(未示出平台)；

图5是图3的侧视图；

图6是图3示出的无人机起降台中驱动装置的细节结构图；

图7是图6的俯视图；

图8是本公开另一种示例性实施方式提供的无人机起降台的结构示意图；

图9是图8的侧视图；

图10是图8示出的无人机起降台中驱动装置的细节结构图；

图11是图10中b部分的放大图；

图12是图10的俯视图；

图13是本公开一种示例性实施方式提供的顶盖与固定框架的连接结构示意图；

图14是图13中c部分的放大图；

图15是图13中d部分的放大图；

图16本公开另一种示例性实施方式提供的顶盖与固定框架的连接结构示意图；

图17是图16中e部分的放大图；

图18是图16中f部分的放大图；

图19是本公开一种示例性实施方式提供的无人机起降台的控制框图。

附图标记说明

100-平台，200-定位机构，210-推动件，211-第一推动件，212-第二推动件，220-驱动装置，2201-第一驱动装置，2202-第二驱动装置，221-带传动部，222-滑块，223-第一驱动电机，224-第一同步杆，230-控制器，240-转接件，250-第一线轨，260-第一导向块，300-顶盖，310-第一盖体，320-第二盖体，400-固定框架，500-驱动机构，510-第二驱动电机，520-第二同步杆，530-第二传送带，540-传送带压块，550-第三驱动电机，560-齿轮，570-齿条，600-导轨组件，610-固定部，620-滑动部，700-支撑轮。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上”、“下”、“顶”、“底”通常是根据无人机起降台的正常使用状态进行定义的，具体可以参照图5和图9所示的图面方向；“内”、“外”是指相应部件轮廓的内和外。此外，本公开中使用的术语“第一”、“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。

参照图1、图2和图19，本公开实施例提供一种无人机起降台，包括用于停放无人机的平台100和用于将无人机推到目标位置的定位机构200，即无人机降落到平台100上之后可以通过定位机构200对其进行推正，以保证其位置精度。

其中，定位机构200可以包括交错布置以形成井字形的多个推动件210、用于驱动推动件210的驱动装置220以及与驱动装置220通信连接的控制器230，从而使得操作人员通过控制器230便可以远程控制驱动装置220工作，或者使控制器230自动控制驱动装置220工作，进而带动推动件210在平行于平台100的平面内运动。无人机可以降落在井字形的中间位置，即被多个推动件210包围，从而使得推动件210可以从多个方向接触无人机对其进行推正，以快速实现无人机定位。其中，推动件210可以构造为任意截面形状的细长杆状，以节省空间。

在本公开实施例中，驱动装置220可以设置在平台100的下方，并且推动件210相应设置在平台100的上方，从而避免将驱动装置220平铺设置在推动件210在平台100上的外侧而占据平台100面积致使平台100尺寸增加。其中，推动件210的两端可以伸到平台100的边缘并能够沿边缘移动，并且推动件210通过转接件240连接到驱动装置220。需要说明的是，本公开中驱动装置220设置在平台100的下方指的是平台100在竖直方向上可以大体完全遮盖住驱动装置220，从而能够将驱动装置220收缩至平台100的边缘内侧，在减小平台100外围尺寸的同时能够避免驱动装置220与无人机起降台的其他构件(例如下述的固定框架400)产生安装干涉，而驱动装置220收缩至平台100的边缘内侧的同时对推动件210的驱动可以通过转接件240的结构实现，转接件240的实施例结构将在以下描述中体现。另外，为了节省制造成本，推动件210的端部可以伸到平台100的边缘，在其他的实施例中，推动件210的端部还可以伸到平台100的边缘外侧，其可以通过相应改变转接件240的结构实现，只需保证驱动装置220仍位于平台100的边缘内侧即可。

通过上述技术方案，推动件210的端部伸到平台100的边缘可以使得整个平台100大体上都可以作为无人机的降落区域，同时转接件240的设置又可以使得驱动装置220完全被平台100遮挡即隐藏在平台100的下方，仅通过转接件240与推动件210相连，从而可以在满足无人机降落区域尺寸的同时有效减小平台100的外围尺寸，即使得平台100的长宽尺寸大大减小。例如，假设无人机有效降落区域所需的尺寸为1.5m*1.5m，采用本公开提供的方案后，平台100的外围尺寸可由相关技术中的大尺寸(例如2.2m*2.2m)缩减接近有效降落区域的尺寸(例如可以为1.7m*1.6m)。

此外，在无人机起降台具有下述的顶盖的情况下，平台100尺寸的缩小也可以减小顶盖的尺寸，从而减小顶盖的制造成本。

在本公开提供的实施例中，参照图3、图6、图8、图10和图11，驱动装置220可以包括带传动组件，带传动组件可以包括用于提供线性移动的带传动部221和安装在带传动部221上的滑块222，转接件240连接在滑块222上。其中，带传动部221的延伸方向与相应的推动件210的运动方向相同，以能够通过滑块222随带传动部221的运动带动推动件210同步运动。带传动组件传动平稳，能够消除运动过程中的振动，从而可以保证定位机构200对无人机推正定位的精准度。在其他的实施例中，也可以通过例如丝杠传动等传动组件带动推动件210运动，本公开对此不做限定。

进一步地，参照图6和图10，推动件210的两端可以分别对应设置有带传动组件，即推动件210的两端分别连接有带传动组件，以通过两个带传动组件带动推动件210移动，从而可以进一步保证推动件210运动的平稳性，使得推动件210上的各个点具有均衡的受力，避免推动无人机的过程中无人机产生倾斜。驱动装置220还可以包括与控制器230通信连接的第一驱动电机223、以及连接在第一驱动电机223的输出端的第一同步杆224，第一同步杆224的两端分别连接到带传动部221以同时驱动两个带传动部221。具体地，第一驱动电机223可以设置在第一同步杆224的中间位置处，第一同步杆224与第一驱动电机223的输出轴连接，从而可以随第一驱动电机223同步转动；第一同步杆224的两端分别与带传动部221的端部转轴同轴连接，从而可以带动转轴同步转动以驱动带传动部221的带体线性移动。如此一来，本公开实施例采用一个第一驱动电机223驱动一个推动件210运动，从而可以保证推动件210上各点运动的同步性，避免使用两个驱动电机驱动一个推动件运动时对两个驱动电机运动同步性要求较高且成本较高的问题。

转接件240的形状和尺寸可以依据与其连接的推动件210以及驱动装置220做适应性设计。例如参照图6、图7、图10至图12，在本公开提供的实施例中，转接件240可以包括与推动件210的端部垂直连接的竖直板和从竖直板的端部朝向平台100内侧延伸的水平板，竖直板可以连接在推动件210的端部下方，水平板可以相应连接到滑块222上。其中，为了将驱动装置220完全隐藏在平台100的下方，参照图7和图11，竖直板可以在第一方向上与滑块222形成有偏差距离，例如可以将竖直板设置成拐折状，从而使得推动件210的端部与滑块222在第一方向上形成有偏差距离，而水平板的设置可以使得推动件210的端部与滑块222在第二方向上也形成有偏差距离，即通过使得推动件210的端部与滑块222在第一方向和第二方向上均形成有偏差距离，可以将驱动装置220缩回至平台100的边缘内侧，第一方向上的偏差距离可以满足驱动装置220的带传动组件的长度结构隐藏，第二方向上的偏差距离可以满足驱动装置220的带传动组件的宽度结构隐藏。第一方向和第二方向同时也为平台100的长宽方向。

根据一些实施例，参照图3至图7，带传动部221可以包括同步带模组，同步带模组为标准设计结构，其主要由皮带、传动轴、直线导轨等组成，且具有同步传动的线性模块，皮带安装在线性模块两侧的传动轴上，滑块222固定在皮带上，两侧皮带上的滑块222朝向同一个方向同步运动，即推动件210的两端可以分别连接同步带模组两侧皮带的滑块222。同步带模组结构精密坚固，传动准确，工作时无滑动，具有恒定的传动比，能够满足不同的精度要求。考虑到上述转接件240与滑块222的位置安装关系，当滑块222滑动到极限位置时与其连接的推动件210仍与同步带模组的端部存在一定的行程距离(例如图6中的滑块222在向右上方滑动到极限位置时，第一推动件211与同步带模组的端部存在间隙)，为满足推动件210的有效行程以达到推正无人机所需的行程，参照图4，能够沿同一方向推动无人机的两个推动件210所对应的同步带模组错开设置，即可以通过增加同步带模组的行程实现推动件210所需的有效行程。在这种情况下，能够沿同一方向推动无人机的两个推动件210分别对应有各自的驱动装置220。

根据另一些实施例，参照图8至图12，带传动部221可以包括非标准设计结构的第一传送带，第一传送带主要包括传动轴和设置在传动轴上的传送带，推动件210的两端可以分别连接至两个第一传送带。如图10和图11所示，能够沿同一方向推动无人机的两个推动件210所对应的转接件240分别连接到第一传送带的上层带和下层带。这样，由于上层带和下层带的运动方向始终相反，第一驱动电机223经第一同步杆224驱动两个第一传送带转动时，两个推动件210可以同时实现相对或相反运动。在这种情况下，一个第一驱动电机223可以驱动沿同一方向推动无人机的两个推动件210运动，即，能够沿同一方向推动无人机的两个推动件210对应有同一驱动装置220。

进一步地，在带传动部221包括第一传送带的实施例中，参照图10和图11，定位机构200还可以包括与第一传送带同向延伸的第一线轨250，以及沿第一线轨250运动的第一导向块260，第一导向块260可以连接在转接件240或滑块222上，以在推动件210运动过程中对其进行导向，保证运动位置精度及运动平稳性。其中，第一线轨可以为光轴导轨，光轴导轨安装方便，行走顺畅速度快，寿命长，易于维修。

参照图3和图8，本公开实施例中的推动件210可以包括沿第一方向推动无人机的两个第一推动件211，以及沿第二方向推动无人机的两个第二推动件212。相应地，参照图5和图9，驱动装置220可以包括用于驱动第一推动件211的第一驱动装置2201和用于驱动第二推动件212的第二驱动装置2202，其中，第一驱动装置2201和第二驱动装置2202可以设置在不同的高度。第一驱动装置2201和第二驱动装置2202的分层安装可以进一步有利于驱动装置220在平台100下方的隐藏布设，避免因第一驱动装置2201和第二驱动装置2202的运动干涉以及安装干涉导致的平台100外围尺寸增加，该设置方式尤其适用于上述驱动装置220包括带传动部221、第一驱动电机223和第一同步杆224的实施例。当然，在第一驱动装置2201和第二驱动装置2202为其他不相互影响的结构的实施例中，二者也可以布置在同一高度的安装层。

另外，参照图3、图5、图8和图9，两个第一推动件211的高度相同，两个第二推动件212的高度相同，从而能够在同一高度的位置处推动无人机，避免无人机运动过程中受力不均造成的倾斜。另外，在两个第一推动件211的高度低于两个第二推动件212的高度的情况下，第一推动件211沿第一方向运动到平台100的边缘位置时会受到与第二推动件212相连的转接件240的影响，因此，平台100的尺寸可以设计为保证第一推动件211在该位置处的运动不与第二推动件212的运动产生干涉。

参照图1和图13，本公开提供的无人机起降台还可以包括间隔地设置在平台100上方的顶盖300、用于安装顶盖300的固定框架400，以及用于驱动顶盖300相对于固定框架400横向移动的驱动机构500。顶盖300可以在不使用无人机时遮挡在上方以对其进行保护，而在使用无人机时从其上方横向移动到侧方，而平台100以及上述的定位机构200均可以安装在固定框架400上，固定框架400的外部还可以设置有壳体，以保护无人机起降台。在上述平台100的外围尺寸减小的前提下，相应的顶盖300的外围尺寸也可以随之减小。

进一步地，固定框架400上可以设置有横向延伸的导轨组件600，导轨组件600可以包括固定部610和滑动部620，其中，固定部610固定安装在固定框架400上，顶盖300连接到滑动部620，以通过滑动部620相对于固定部610的横向移动实现顶盖300相对于固定框架400的横向移动。

根据一些实施例，参照图13和图14，导轨组件600可以包括横向延伸的第二线轨和滑动连接在第二线轨上的第二导向块，第二线轨可以安装在固定框架400上以形成为固定部610，第二导向块可以与顶盖300固定连接以形成为滑动部620，即通过第二导向块沿第二线轨的滑动可以实现顶盖300相对于固定框架400的横向移动。其中，第二线轨也可以为光轴导轨。

参照图13至图15，驱动机构500可以包括第二驱动电机510、连接在第二驱动电机510的输出端的第二同步杆520，以及分别连接在第二同步杆520的两端的两个第二传送带530，第二传送带530沿横向延伸，顶盖300的两侧可以分别与两个第二传送带530上的传送带压块540连接。这样，第二驱动电机510的动力经第二同步杆520传递至第二传送带530，第二传动带530带动其上的传送带压块540运动进而带动顶盖300横向移动。通过第二传送带530与光轴导轨的组合形式实现顶盖300相对于固定框架400的横向移动可以大大降低传动成本。

考虑到顶盖300的横向尺寸较长等因素，参照图13，第二线轨上可以滑动连接有多个第二导向块，多个第二导向块分别与顶盖300相连，以充分保证顶盖300横向移动的位置精度。

另外，参照图14，当顶盖300横向移动到平台100的中间位置时，其外侧端部的悬臂结构较大，为了辅助支撑顶盖300的重量，固定框架400的靠近外端的位置可以设置有用于支撑顶盖300的支撑轮700。

根据另一些实施例，参照图16和图18，导轨组件600可以构造为横向延伸的伸缩导轨，伸缩导轨的一侧可以安装在固定框架400上以形成为固定部610，伸缩导轨的另一侧可以与顶盖300固定连接以形成为滑动部620，即通过伸缩导轨一侧相对于另一侧的伸缩滑动可以实现顶盖300相对于固定框架400的横向移动。

参照图17，驱动机构500可以包括第三驱动电机550、连接在第三驱动电机550的输出端的齿轮560以及与齿轮560啮合的齿条570，齿条570沿横向延伸，顶盖300可以与齿条570固定连接。这样，第三驱动电机550工作时可以带动与其连接的齿轮560转动，进而使得与齿轮560啮合的齿条570相对于齿轮560横向移动，最终带动顶盖300横向移动。

此外，在本公开提供的实施例中，参照图1，顶盖300可以包括可开合的第一盖体310和第二盖体320。第一盖体310和第二盖体320相向运动时顶盖300闭合在平台100的上方，第一盖体310和第二盖体320相反运动时顶盖300打开以露出平台100。通过将顶盖300设置为分体结构，可以避免顶盖300横向移动的行程较大，从而可以快速完成顶盖300的闭合或打开。

本公开还提供一种建筑物，其中，建筑物的顶部可以设置有上述的无人机起降台。建筑物具有上述的无人机起降台的全部有益效果，此处不再赘述。将无人机起降台结合在建筑物上，当无人机应用于物流配送时，可以将货物直接送至目标建筑物，或者直接从目标建筑物取走货物，可以有效提高物流效率。

进一步地，平台100可以低于建筑物的顶面设置，以使得无人机在降落后，上方不凸出于建筑物的顶面，从而可以在满足无人机起降的同时不影响建筑的美观。在无人机起降台具有上述的顶盖300的情况下，该顶盖300可以与建筑物的顶面平齐。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。