一种搬运机器人的柔性上下料机构的制作方法

[0001]本发明涉及上下料机构技术领域，具体为一种搬运机器人的柔性上下料机构。背景技术：[0002]在机器人上下料实际应用过程中，往往选用机器臂和码料料盘配合的形式。机器臂将物料抓取后置于或取出码料料盘，通过设定程序就可以按照预定程序进行作业。但是，以上的操作往往依赖于机器人已预先知道了码料料盘的准确坐标。[0003]目前的上下料机构在使用过程中操作死板，固定方式单一，不柔性化生产的缺点，效率低下，每次移动安装码料料盘之后都要重新测量并调整，同时，原有的上下料机构在夹取物件的过程中，可能会出现滑落的问题，从而降低了机构的工作效率和物件搬运的安全性。技术实现要素：[0004]针对现有技术的不足，本发明提供了一种搬运机器人的柔性上下料机构，具有柔性化生产和夹取稳定的功能的优点，解决了现有的上下料机构在使用过程中操作死板，固定方式单一，不柔性化生产的缺点，效率低下，每次移动安装码料料盘之后都要重新测量并调整，同时，原有的上下料机构在夹取物件的过程中，可能会出现滑落的问题，从而降低了机构的工作效率和物件搬运的安全性的问题。[0005]本发明提供如下技术方案：一种搬运机器人的柔性上下料机构，包括爪臂，所述爪臂的内部连接有接收器，所述爪臂的一端连接有安装座，所述安装座的内侧连接有连接座，所述连接座的内部连接有夹持座，所述夹持座的外侧连接有紧固螺栓，所述连接座和所述夹持座通过所述紧固螺栓可拆卸连接，所述夹持座的内侧连接有弹性杆，所述弹性杆的外侧连接有防滑垫，所述爪臂的下方连接有料盘，所述料盘的外侧连接有红外测距器，所述料盘的内部连接有内衬垫，所述料盘的下表面连接有底座。[0006]优选的，所述料盘的面积小于所述底座的面积，所述料盘的内部连接有四个所述内衬垫，四个所述内衬垫沿着所述料盘的纵截面对称分布。[0007]优选的，所述防滑垫和所述弹性杆的数量均为两个，两个所述防滑垫和两个所述弹性杆沿着所述夹持座的纵截面对称分布，且所述防滑垫的宽度小于所述夹持座的宽度。[0008]优选的，所述连接座的宽度大于所述夹持座一端的宽度，且紧固螺栓贯穿所述连接座和所述夹持座。[0009]优选的，所述底盘的面积小于所述料盘的面积，所述底盘的面积与四个所述内衬垫的面积之和一致。[0010]优选的，所述红外测距器的数量与所述内衬垫的数量一致，且所述红外测距器的位置与所述内衬垫的位置相对应。[0011]与现有技术对比，本发明具备以下有益效果：[0012]1、该一种搬运机器人的柔性上下料机构，通过设置底座、料盘、内衬垫和红外测距器，使得本发明具有柔性高的功能，有效提高了上下料机构的实用性，在使用时，将底座连同料盘从搬运机器上取出，并将料盘移动至合适的位置，在料盘的内侧和爪臂的内部分别安装有红外测距器和接收器，通过红外测距器和接收器，使得夹持座能够精准的将物料从料盘上取出或者放下，柔性化生产，标定需要的坐标速度快，效率高，使得机器使用的更加方便。[0013]2、该一种搬运机器人的柔性上下料机构，通过设置连接座、弹性杆和防滑垫，使得本发明具有夹持稳定的功能，有效提高了上下料机构夹取物料的安全性，在安装时，工作人员将夹持座安装在连接座内，并通过紧固螺栓进行固定，在夹持座的内侧安装有防滑垫，在夹取物体时，通过防滑垫能够增加物体与夹持座之间的摩擦力，防止物体在移动的过程中脱落而造成损坏，有效提高了机构使用的安全性。附图说明[0014]图1为本发明结构示意图；[0015]图2为本发明中夹持座的结构示意图；[0016]图3为本发明中底座的俯视结构示意图。[0017]图中：1、底座；2、料盘；3、底盘；4、接收器；5、爪臂；6、安装座；7、夹持座；8、红外测距器；9、紧固螺栓；10、连接座；11、防滑垫；12、弹性杆；13、内衬垫。具体实施方式[0018]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0019]请参阅图1-3，一种搬运机器人的柔性上下料机构，包括爪臂5，爪臂5的内部连接有接收器4，爪臂5的一端连接有安装座6，安装座6的内侧连接有连接座10，连接座10的内部连接有夹持座7，夹持座7的外侧连接有紧固螺栓9，连接座10和夹持座7通过紧固螺栓9可拆卸连接，夹持座7的内侧连接有弹性杆12，弹性杆12的外侧连接有防滑垫11，爪臂5的下方连接有料盘2，料盘2的外侧连接有红外测距器8，料盘2的内部连接有内衬垫13，料盘2的下表面连接有底座1。[0020]优选的，料盘2的面积小于底座1的面积，料盘2的内部连接有四个内衬垫13，四个内衬垫13沿着料盘2的纵截面对称分布。[0021]优选的，防滑垫11和弹性杆12的数量均为两个，两个防滑垫11和两个弹性杆12沿着夹持座7的纵截面对称分布，且防滑垫11的宽度小于夹持座7的宽度。[0022]优选的，连接座10的宽度大于夹持座7一端的宽度，且紧固螺栓9贯穿连接座10和夹持座7。[0023]优选的，底盘3的面积小于料盘2的面积，底盘3的面积与四个内衬垫13的面积之和一致。[0024]优选的，红外测距器8的数量与内衬垫13的数量一致，且红外测距器8的位置与内衬垫13的位置相对应。[0025]在安装时，工作人员将夹持座7安装在连接座10内，并通过紧固螺栓9进行固定，在夹持座7的内侧安装有防滑垫11，在夹取物体时，通过防滑垫11能够增加物体与夹持座7之间的摩擦力，防止物体在移动的过程中脱落而造成损坏，有效提高了机构使用的安全性，在使用时，将底座1连同料盘2从搬运机器上取出，并将料盘2移动至合适的位置，在料盘2的内侧和爪臂5的内部分别安装有红外测距器8和接收器4，通过红外测距器8和接收器4，使得夹持座7能够精准的将物料从料盘2上取出或者放下，柔性化生产，标定需要的坐标速度快，效率高，使得机器使用的更加方便。[0026]尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。