一种球型水果自动套网机的制作方法

：[0001]本发明涉及一种球型水果自动套网机，属于农用机械领域。背景技术：[0002]水果套网可实现水果的防护，降低水果在运输、储藏过程中的破损率，但当前市面上水果自动套网机器具有体积大、结构复杂和成本高的缺点，虽可提升水果包装的效率，但对于用户而言设备的运行成本以及后期维护成本过高。因此，人工套网仍是当下水果套网的主要方式。人工套网效率低，不定因素多。一定程度上阻碍了成品水果的大规模生产，无法顺应我国当前水果行业的发展趋势，不利于水果行业的发展。技术实现要素：：[0003]本发明是为了解决现有水果套网机体积大、结构复杂、成本高，且人工套网效率低的问题，提出一款便于推广的球型水果自动套网机。[0004]本发明所述的一种球型水果自动套网机，它包括急停按钮(101)、微控制器 (102)、第一继电器(103a)、第二继电器(103b)、第三继电器(103c)、第四继电器(103d)、第一电磁阀(104a)、第二电磁阀(104b)、第三电磁阀(104c)、第四电磁阀(104d)、气动剪刀(105a)、转动气缸(105b)、伸缩气缸(105c)、气动手爪(105d)、第一步进电机驱动器(106a)、第二步进电机驱动器(106b)、第一步进电机(107a)、第二步进电机(107b)、气源(108)、第一光电开关(109a)、第二光电开关(109b)、声光报警装置(110)、气缸支架(201)、气缸转接件(202)、第一托杯(301a)、第二托杯(301b)、第三托杯(301c)、第一托杯支架(302a)、第二托杯支架(302b)、第三托杯支架(302c)、转盘(303)、平键(304)、交叉滚子轴承(305)、步进电机支架(306)、光电开关固定架(307)和传送带(308)。[0005]所属急停按钮(101)输出端和第一光电开关(109a)、第二光电开关(109b) 输出端均与微控制器(102)输入端连接。所述微控制器(102)输出端分别与第一继电器(103a)、第二继电器(103b)、第三继电器(103c)、第四继电器(103d) 输入端、第一步进电机驱动器(106a)、第二步进电机驱动器(106b)输入端和声光报警装置(110)输入端连接，所述第一继电器(103a)、第二继电器(103b)、第三继电器(103c)、第四继电器(103d)输出端分别与第一电磁阀(104a)、第二电磁阀(104b)、第三电磁阀(104c)、第四电磁阀(104d)线圈连接。所述气源(108)输出端与第一电磁阀(104a)、第二电磁阀(104b)、第三电磁阀(104c)、第四电磁阀(104d)输入端连接，所述第一电磁阀(104a)输出端与气动剪刀(105a) 输入端连接。所述第二电磁阀(104b)输出端与转动气缸(105b)输入端连接。所述第三电磁阀(104c)输出端与伸缩气缸(105c)输入端连接。所述第四电磁阀(104d)输出端与气动手爪(105d)输入端连接。所述第一步进电机驱动器(106a)、第二步进电机驱动器(106b)输出端分别与第一步进电机(107a)、第二步进电机(107b)输入端连接。[0006]所述气缸支架(201)通过螺栓与气动剪刀(105a)外壳连接，所述气动剪刀(105a)外壳通过螺栓与转动气缸(105b)连接，所述转动气缸(105b)通过螺栓与气缸转接件(202)一端连接，所述气缸转接件(202)另一端通过螺栓与伸缩气缸(105c)缸体连接，所述伸缩气缸(105c)活塞杆通过螺栓与气动手爪 (105d)外壳连接。[0007]所述第一托杯(301a)、第二托杯(301b)、第三托杯(301c)通过螺栓分别与第一托杯支架(302a)、第二托杯支架(302b)、第三托杯支架(302c)一端连接，所述第一托杯支架(302a)、第二托杯支架(302b)、第三托杯支架(302c) 另一端通过螺栓与转盘(303)连接。所述转盘(303)通过螺栓与交叉滚子轴承 (305)内圈连接，所述交叉滚子轴承(305)外圈通过螺栓与步进电机支架(306) 连接。所述步进电机支架(306)通过螺栓与第一步进电机(107a)外壳连接。所述第一步进电机(107a)输出轴通过平键(304)与转盘(303)连接。[0008]所述第一光电开关(109a)通过自身螺纹与步进电机支架(306)连接。[0009]所述转盘(303)上开有通孔，配合第一光电开关(109a)实现转盘转动位置定位，实现第一托杯(301a)、第二托杯(301b)、第三托杯(301c)转动位置定位，便于水果套网。[0010]所述第二光电开关(109b)通过自身螺纹与光电开关固定架(307)一端连接，光电开关固定架(307)另一端通过螺栓与步进电机支架(306)连接。[0011]所述急停按钮(101)和声光报警装置(110)通过螺栓与气缸支架(201) 连接。[0012]所述第一继电器(103a)、第二继电器(103b)、第三继电器(103c)、第四继电器(103d)均为双路触点继电器，一路常开触点、一路常闭触点。[0013]所述气动手爪(105d)具有三个手指。[0014]所述第一托杯(301a)、第二托杯(301b)、第三托杯(301c)开设三个矩形槽，便于气动手爪(105d)动作。[0015]所述第二光电开关(109b)用于检测第一托杯(301a)、第二托杯(301b)、第三托杯(301c)中是否具有预套网水果，避免误操作。[0016]所述传送带(308)用于将水果输送至第一托杯(301a)、第二托杯(301b)、第三托杯(301c)中。[0017]本发明的优点：本发明可实现球形水果的自动套网，设备具有体积小、重量轻、成本低、维护方便、操作简单、包装效率高和便于推广的特点。同时，该套网机适用水果类型多，实现一机多用。附图说明：[0018]图1自动套网机控制原理框图[0019]图2自动套网机结构原理图[0020]图3托杯转盘局部图[0021]图4平键断面图具体实施方式：[0022]具体实施方式：下面结合图1、图2和图3说明水果自动套网机工作过程。本发明所述一种水果自动套网机，它包括急停按钮(101)、微控制器(102)、第一继电器(103a)、第二继电器(103b)、第三继电器(103c)、第四继电器(103d)、第一电磁阀(104a)、第二电磁阀(104b)、第三电磁阀(104c)、第四电磁阀(104d)、气动剪刀(105a)、转动气缸(105b)、伸缩气缸(105c)、气动手爪(105d)、第一步进电机驱动器(106a)、第二步进电机驱动器(106b)、第一步进电机(107a)、第二步进电机(107b)、气源(108)、第一光电开关(109a)、第二光电开关(109b)、声光报警装置(110)、气缸支架(201)、气缸转接件(202)、第一托杯(301a)、第二托杯(301b)、第三托杯(301c)、第一托杯支架(302a)、第二托杯支架(302b)、第三托杯支架(302c)、转盘(303)、平键(304)、交叉滚子轴承(305)、步进电机支架(306)、光电开关固定架(307)和传送带(308)。[0023]所属急停按钮(101)输出端和第一光电开关(109a)、第二光电开关(109b) 输出端均与微控制器(102)输入端连接。所述微控制器(102)输出端分别与第一继电器(103a)、第二继电器(103b)、第三继电器(103c)、第四继电器(103d) 输入端、第一步进电机驱动器(106a)、第二步进电机驱动器(106b)输入端和声光报警装置(110)输入端连接，第一继电器(103a)、第二继电器(103b)、第三继电器(103c)、第四继电器(103d)输出端与第一电磁阀(104a)、第二电磁阀(104b)、第三电磁阀(104c)、第四电磁阀(104d)线圈连接。所述气源(108) 输出端与第一电磁阀(104a)、第二电磁阀(104b)、第三电磁阀(104c)、第四电磁阀(104d)输入端连接，所述第一电磁阀(104a)输出端与气动剪刀(105a) 输入端连接。所述第二电磁阀(104b)输出端与转动气缸(105b)输入端连接。所述第三电磁阀(104c)输出端与伸缩气缸(105c)输入端连接。所述第四电磁阀(104d)输出端与气动手爪(105d)输入端连接。所述第一步进电机驱动器(106a)、第二步进电机驱动器(106b)输出端分别与第一步进电机(107a)、第二步进电机(107b)输入端连接。[0024]所述气缸支架(201)通过螺栓与气动剪刀(105a)外壳连接，所述气动剪刀(105a)外壳通过螺栓与转动气缸(105b)连接，所述转动气缸(105b)通过螺栓与气缸转接件(202)一端连接，所述气缸转接件(202)另一端通过螺栓与伸缩气缸(105c)缸体连接，所述伸缩气缸(105c)活塞杆通过螺栓与气动手爪 (105d)外壳连接。[0025]所述第一托杯(301a)、第二托杯(301b)、第三托杯(301c)通过螺栓分别与第一托杯支架(302a)、第二托杯支架(302b)、第三托杯支架(302c)一端连接，所述第一托杯支架(302a)、第二托杯支架(302b)、第三托杯支架(302c) 另一端通过螺栓与转盘(303)连接。所述转盘(303)通过螺栓与交叉滚子轴承 (305)内圈连接，所述交叉滚子轴承(305)外圈通过螺栓与步进电机支架(306) 连接。所述步进电机支架(306)通过螺栓与第一步进电机(107a)外壳连接。所述第一步进电机(107a)输出轴通过平键(304)与转盘(303)连接。[0026]所述第一光电开关(109a)通过自身螺纹与步进电机支架(306)连接。[0027]所述转盘(303)上开有通孔，配合第一光电开关(109a)实现转盘转动位置定位，实现第一托杯(301a)、第二托杯(301b)、第三托杯(301c)转动位置定位，便于水果套网。[0028]所述第二光电开关(109b)通过自身螺纹与光电开关固定架(307)一端连接，光电开关固定架(307)另一端通过螺栓与步进电机支架(306)连接。[0029]所述急停按钮(101)和声光报警装置(110)通过螺栓与气缸支架(201) 连接。[0030]所述第一继电器(103a)、第二继电器(103b)、第三继电器(103c)、第四继电器(103d)均为双路触点继电器，一路常开触点、一路常闭触点。[0031]所述气动手爪(105d)具有三个手指。[0032]所述第一托杯(301a)、第二托杯(301b)、第三托杯(301c)开设三个矩形槽，便于气动手爪(105d)动作。[0033]所述第二光电开关(109b)用于检测第一托杯(301a)、第二托杯(301b)、第三托杯(301c)中是否具有预套网水果，避免误操作。[0034]所述传送带(308)用于将水果输送至第一托杯(301a)、第二托杯(301b)、第三托杯(301c)中。[0035]初始时刻，第一继电器(103a)、第二继电器(103b)、第三继电器(103c)、第四继电器(103d)线圈断开，常开触点断开、常闭触点闭合，分别控制第一电磁阀(104a)、第二电磁阀(104b)、第三电磁阀(104c)、第四电磁阀(104d) 线圈得电，控制气动剪刀(105a)张开，转动气缸(105b)带动气动手爪(105d) 在托杯运动轨迹线正上方，伸缩气缸(105c)缩回。[0036]套网时，微控制器(102)通过第二步进电机驱动器(106b)驱动第二步进电机(107b)带动传送带(308)动作，将水果传送至第一托杯(301a)，第二光电开关(109b)检测第一托杯(301a)有水果时发出信号，微控制器(102)接收第二光电开关(109b)信号后，通过第二步进电机驱动器(106b)控制第二步进电机(107b)停止转动。通过第一步进电机驱动器(106a)驱动第一步进电机 (107a)转动,第一托杯(301a)转动至气动手抓(105d)正下方位置。第一光电开关(109a)发出信号，微控制器(102)接收第一光电开关(109a)信号后, 微控制器(102)发出信号控制第三继电器(103c)线圈闭合，第三电磁阀(104c) 阀芯动作，伸缩气缸(105c)伸出。待一定时间后，微控制器(102)发出信号控制第四继电器(103d)线圈闭合，第四电磁阀(104d)阀芯动作，气动手抓(105d) 闭合，实现水果套网。待一定时间后，微控制器(102)发出信号控制第三继电器(103c)线圈断开，第三电磁阀(104c)阀芯动作，伸缩气缸(105c)缩回。待一定时间后，微控制器(102)发出信号控制第一继电器(103a)线圈闭合，第一电磁阀(104a)阀芯动作，气动剪刀(105a)闭合，剪开套网。待一定时间后，微控制器(102)发出信号控制第一继电器(103a)线圈断开，第一电磁阀 (104a)阀芯动作，气动剪刀(105a)张开。待一定时间后，微控制器(102) 发出信号控制第二继电器(103b)线圈闭合，第二电磁阀(104b)阀芯动作，转动气缸(105b)转动，将套网水果转至期望位置。待一定时间后，微控制器(102) 发出信号控制第四继电器(103d)线圈断开，第四电磁阀(104d)阀芯动作，气动手抓(105d)张开，将套网水果放置期望位置。待一定时间后，微控制器(102) 发出信号控制第二继电器(103b)线圈断开，第二电磁阀(104b)阀芯动作，转动气缸(105b)复位，继续套网动作。[0037]本发明运行包括如下工况：[0038]工况一：套网机正常套网时，微控制器(102)通过第二步进电机驱动器(106b) 驱动第二步进电机(107b)带动传送带(308)动作，将水果传送至第一托杯(301a)，第二光电开关(109b)检测第一托杯(301a)有水果时发出信号，微控制器(102) 接收第二光电开关(109b)信号后，通过第二步进电机驱动器(106b)控制第二步进电机(107b)停止转动。通过第一步进电机驱动器(106a)驱动第一步进电机(107a)转动,第一托杯(301a)转动至气动手抓(105d)正下方位置。第一光电开关(109a)发出信号，微控制器(102)接收第一光电开关(109a)信号后,微控制器(102)发出信号控制第三继电器(103c)线圈闭合，第三电磁阀(104c) 阀芯动作，伸缩气缸(105c)伸出。待一定时间后，微控制器(102)发出信号控制第四继电器(103d)线圈闭合，第四电磁阀(104d)阀芯动作，气动手抓(105d) 闭合，实现水果套网。待一定时间后，微控制器(102)发出信号控制第三继电器(103c)线圈断开，第三电磁阀(104c)阀芯动作，伸缩气缸(105c)缩回。待一定时间后，微控制器(102)发出信号控制第一继电器(103a)线圈闭合，第一电磁阀(104a)阀芯动作，气动剪刀(105a)闭合，剪开套网。待一定时间后，微控制器(102)发出信号控制第一继电器(103a)线圈断开，第一电磁阀 (104a)阀芯动作，气动剪刀(105a)张开。待一定时间后，微控制器(102) 发出信号控制第二继电器(103b)线圈闭合，第二电磁阀(104b)阀芯动作，转动气缸(105b)转动，将套网水果转至期望位置。待一定时间后，微控制器(102) 发出信号控制第四继电器(103d)线圈断开，第四电磁阀(104d)阀芯动作，气动手抓(105d)张开，将套网水果放置期望位置。待一定时间后，微控制器(102) 发出信号控制第二继电器(103b)线圈断开，第二电磁阀(104b)阀芯动作，转动气缸(105b)复位，继续套网动作。[0039]工况二：预套网第一托杯(301a)定位出现偏差时，第一光电开关(109a) 发出信号，微控制器(102)控制声光报警装置(110)发出报警信号。[0040]工况三：突发情况需停机时，按下急停按钮(110)，微控制器(102)接收信号后控制声光报警装置(110)发出报警信号。