一种智能化立体库的制作方法

[0001]本实用新型属于立体库技术领域，具体涉及一种智能化立体库。背景技术：[0002]现在大型仓库，为了节省仓库占地又能多储存货物，多采用钢结构立体库，但是，这种立体货架的高度很高，货物存取操作极其不便，使用叉车往货架上存取货物，工作效率低，危险系数高。随着社会的不断发展，高科技产品越来越多，机器人的出现让工业走向自动化，但是，机器人动作信号识别、比对、反馈信号缺失，机器人操作出错率高，或者机器人的货物识别、存取定位程序复杂，设备投入成本普遍较高，智能化立体库要求更加贴近技术层面，从机械化生产到数字化管理是立体库货架发展的重要趋势。技术实现要素：[0003]针对上述情况，本实用新型提供了一种智能化立体库，采用钢结构立体库配备智能叉车机器人，匹配二维码识别防错系统，解决了立体库现有技术问题。[0004]为了实现以上目的，本实用新型采用如下技术方案：[0005]一种智能化立体库，包括库房，所述库房内平行排布有多列立体式货架，所述库房地面上敷设有与所述货架相匹配的运行轨道，运行轨道上配合设置有轨道叉车，所述运行轨道包括交错对接的x轴轨道和y轴轨道，所述轨道叉车包括移动底盘、升降叉爪和z轴轨道，所述移动底盘上方固接有直立的z轴轨道，所述z轴轨道上配合设置有可围绕z轴轨道360°旋转的升降叉爪，所述升降叉爪上设置有二维码扫描器，所述货架的各储物格及待存取货物上均粘贴有信息参数相对应的二维码标签，所述库房内设置有计算机控制台，所述计算机控制台内设置有plc控制器。[0006]优选地，所述轨道叉车的移动底盘和升降叉爪分别匹配设置有行走电机和升降电机，所述行走电机和升降电机皆通过相应的电源线和控制线与计算机控制台电连接。[0007]所述行走电机用于驱动移动底盘移动走位，升降电机用于驱动升降叉爪沿 z轴轨道上下升降走位。行走电机和升降电机均采用步进电机，以实现轨道叉车沿x轴轨道、y轴轨道和z轴轨道的精确走位。[0008]优选地，所述二维码扫描器通过升降电机的电源线和控制线与计算机控制台电连接。[0009]优选地，所述计算机控制台上配置有声光报警器、语音提示器和上位计算机。[0010]优选地，所述声光报警器、语音提示器、上位计算机皆与plc控制器电连接。[0011]所述轨道叉车行走、码堆、取货时，声光报警器和语音提示器同时发出警告、提示，上位计算机可监视、控制轨道叉车的运行。[0012]优选地，所述上位计算机储存有与二维码标签相对应的识别比对信息。待存取货物人工测量记录，并将对应的二维码信息、坐标、参数、设置等录入上位计算机，将待存取货物信息与货架储物格信息进行匹配关联。[0013]所述二维码扫描器用于对各储物格和待存取货物的二维码标签进行扫描，将识别信息传输至计算机控制台的上位计算机进行数据比对，数据匹配正确，轨道叉车才执行货物叉取或存放动作，数据匹配不准确，轨道叉车不执行动作，同时声光报警器和语音提示器报警。[0014]所述计算机控制台通过程序控制结合二维码标签识别，控制轨道叉车自动运行码垛或取出指定目标货架对应储物格里的货物，避免机器人存取操作出错。[0015]本实用新型还包括能够使其正常使用的其它组件，均为本领域的常规技术手段，另外，本实用新型中未加限定的装置或组件，例如：二维码扫描器、二维码标签、无线通信模块、声光报警器、语音提示器和上位计算机等，均采用本领域的常规设置。[0016]本实用新型的有益效果如下：[0017]该智能化立体库，在现有钢结构立体库基础上，配备行走轨道叉车智能机器人，步进电机按照设定程序控制精准走位，配合二维码识别比对加强存取货防错功能，解决了立体库人工操作叉车存取货物，工作效率低，危险系数高的问题，同时，解决了机器人货物识别、存取定位程序复杂，操作出错率高，设备投入成本高的问题，促进了智能立体库从机械化执行到数字化管理的发展。附图说明[0018]图1为实施例中智能化立体库的主视结构示意图。[0019]图2为图1的俯视结构示意图。[0020]图3为图1的左视结构示意图。[0021]图4为图3中a部的放大示意图。具体实施方式[0022]下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型的技术方案进行清晰完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的部分实施例，而不是全部的实施例。[0023]实施例[0024]如图1-4所示，一种智能化立体库，包括库房1，所述库房1内平行排布有多列立体式货架2，所述库房1地面上敷设有与所述货架2相匹配的运行轨道3，运行轨道3上配合设置有轨道叉车4，所述运行轨道3包括交错对接的x 轴轨道301和y轴轨道302，所述轨道叉车4包括移动底盘401、升降叉爪402 和z轴轨道403，所述移动底盘401上方固接有直立的z轴轨道403，所述z 轴轨道403上配合设置有可围绕z轴轨道360°旋转的升降叉爪402，所述升降叉爪402上设置有二维码扫描器5，所述货架2的各储物格及待存取货物7 上均粘贴有信息参数相对应的二维码标签6，所述库房1内设置有计算机控制台8，所述计算机控制台8内设置有plc控制器。[0025]所述轨道叉车4的移动底盘401和升降叉爪402分别匹配设置有行走电机和升降电机，所述行走电机和升降电机皆通过相应的电源线和控制线与计算机控制台8电连接。[0026]所述行走电机用于驱动移动底盘401移动走位，升降电机用于驱动升降叉爪402沿z轴轨道403上下升降走位。行走电机和升降电机均采用步进电机，以实现轨道叉车4沿x轴轨道301、y轴轨道302和z轴轨道403的精确走位。[0027]所述二维码扫描器5通过升降电机的电源线和控制线与计算机控制台8电连接。[0028]所述计算机控制台8上配置有声光报警器、语音提示器和上位计算机9。[0029]所述声光报警器、语音提示器、上位计算机9皆与plc控制器电连接。[0030]所述轨道叉车4行走、码堆、取货时，声光报警器和语音提示器同时发出警告、提示，上位计算机可监视、控制轨道叉车4的运行。[0031]所述上位计算机9储存有与二维码标签6相对应的识别比对信息。待存取货物7人工测量记录，并将对应的二维码信息、坐标、参数、设置等录入上位计算机9，将待存取货物7信息与货架2储物格信息进行匹配关联。[0032]所述二维码扫描器5用于对货架2各储物格和待存取货物7的二维码标签进行扫描，将识别信息传输至计算机控制台8的上位计算机9进行数据比对，数据匹配正确，轨道叉车4才执行货物叉取或存放动作，数据匹配不准确，轨道叉车4不执行动作，同时声光报警器、语音提示器报警，提示人员注意检查。[0033]所述计算机控制台8通过程序控制结合二维码标签6识别，控制轨道叉车 4自动运行码垛或取出指定目标货架对应储物格的货物，避免智能机器人即轨道叉车4存取操作出错。[0034]本实用新型的作用原理如下：[0035]人工对待存取货物7进行相关信息参数记录，匹配相应的二维码标签6,并粘贴到到待存取货物7上，同时，在计算机操作台8控制系统内为其对应匹配关联的货架2及储物格，并且粘贴上相应的二维码标签6，轨道叉车4按照计算机操作台8的预设程序执行命令，沿x轴轨道301、y轴轨道302和z轴轨道403的精确行走至目标货架2的指定储物格，二维码扫描器5对待存取货物 7及货架2储物格上的二维码标签6进行扫码识别，将信息传输反馈回plc控制器进行比对确认，确认要存放或要取下的货物及储物格正确则轨道叉车4执行动作，货物及储物格确认不正确则轨道叉车4不执行动作，声光报警器和语音提示器同时发出警告、提示，且上位计算机9可实时监视。[0036]本实用新型的技术方案并不限于上述具体实施例的限制，在不偏离所说明实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何技术变形，均落入本实用新型的保护范围之内。