云台、拍摄设备及可移动平台的制作方法

[0001]本申请涉及云台设备技术领域，特别涉及一种云台、拍摄设备及可移动平台。背景技术：[0002]云台是一种应用于安装、固定摄像机等负载的支撑设备，可以利用电子加速度和陀螺传感器感知摄像机的角度和运动，并通过俯仰电机、横滚电机和偏航电机中的至少一个直接驱动摄像机，达到实时修正的增稳作用。由于轻便易用稳定性好，得到了广泛的应用。然而，目前的云台结构由于结构刚度、空间布置、走线方式等的限制，只能做到在较小角度范围内增稳。技术实现要素：[0003]为解决上述技术问题，本申请的实施方式提供了一种云台、拍摄设备及可移动平台。[0004]本申请实施方式的云台包括第一支架组件、第二支架组件及第一信号传输件。所述第一支架组件包括第一支架、第一驱动装置、及第一电子调速装置。所述第一支架包括相对的第一端与第二端。所述第一驱动装置及所述第一电子调速装置均安装在所述第二端。所述第一电子调速装置用于控制所述第一驱动装置转动。所述第二支架组件包括第二驱动装置。所述第二驱动装置包括固定部及转动部。所述转动部与所述固定部转动连接并与所述第一端固定连接。所述转动部的转轴开设有与外界及所述第一支架的内腔均连通的中空腔。所述第一信号传输件自外界穿入所述中空腔并伸入所述第一支架的内腔而与所述第一电子调速装置电性连接。所述第一信号传输件用于传输第一控制信号给所述第一电子调速装置。[0005]在某些实施方式中，所述第一信号传输件包括柔性电路板或同轴线缆，用于传输电力和/ 或数据。[0006]在某些实施方式中，所述第二支架组件还包括第二支架及第二电子调速装置。所述固定部固定在所述第二支架的一端。所述第二电子调速装置安装在所述第二支架上并套设在所述固定部上。所述第二电子调速装置用于接收第二控制信号，并根据所述第二控制信号控制所述转动部相对所述固定部转动。[0007]在某些实施方式中，所述云台还包括设置在所述第二支架上的第二信号传输件。所述第二信号传输件的一端与所述第二电子调速装置电性连接，另一端与外界主板电性连接，并用于将外界的所述第二控制信号传输至所述第二电子调速装置。[0008]在某些实施方式中，所述第二信号传输件包括柔性电路板或同轴线缆，用于传输电力和/ 或数据。[0009]在某些实施方式中，所述第一支架的所述第二端设置有安装部及盖体。所述安装部形成有相背的第一腔与第二腔。所述第一信号传输件从所述中空腔伸入所述第一腔。所述盖体安装在所述安装部上并遮挡所述第一腔的开口。所述第一驱动装置设置在所述第二腔内。所述第一电子调速装置套设在所述第一驱动装置上。[0010]在某些实施方式中，所述云台还包括第三支架组件。所述第三支架组件包括自所述第一驱动装置的两侧延伸的第一支撑臂与第二支撑臂。所述第一信号传输件包括主传输部及分传输部。所述主传输部从所述第一腔伸出并伸入所述第一支撑臂的内腔。所述分传输部从所述主传输部延伸并与所述第一电子调速装置电性连接，以将所述第一控制信号传输至所述第一电子调速装置。[0011]在某些实施方式中，所述第一信号传输件还用于将第三控制信号传输至所述第一电子调速装置。所述第三支架组件包括第三驱动装置。所述第三驱动装置设置在所述第二支撑臂的远离所述第二端的一端。所述云台还包括第三信号传输件。所述第三信号传输件收容在所述第二支撑臂的内腔内，并用于电性连接所述第三驱动装置及所述第一电子调速装置。所述第一电子调速装置还用于根据所述第三控制信号驱动所述第三驱动装置。[0012]在某些实施方式中，所述第三信号传输件包括柔性电路板或同轴线缆，用于传输电力和/ 或数据。[0013]在某些实施方式中，所述第一支撑臂与所述第二支撑臂的末端相对设置，并能够将负载夹设于其间。所述第三驱动装置用于驱动所述负载相对所述第二支撑臂转动。[0014]在某些实施方式中，所述第一支撑臂的远离所述第二端的一端设置有连接筒及套设在所述连接筒上的支撑轴承。所述连接筒为中空结构并与所述第一支撑臂的内腔连通。所述第三驱动装置与所述负载的一侧转动连接。所述支撑轴承与所述负载的另一侧转动连接。所述主传输部的末端沿着所述第一支撑臂延伸并伸入所述负载内以与所述负载的电路板电性连接。[0015]本申请实施方式的拍摄设备包括上述任一实施方式的云台及拍摄装置。所述拍摄装置搭载在所述云台上。[0016]在某些实施方式中，所述第一支撑臂与所述第二支撑臂的末端相对设置，并能够将所述拍摄装置夹设于其间。所述第三驱动装置用于驱动所述拍摄装置相对所述第二支撑臂转动。[0017]在某些实施方式中，所述第一支撑臂的远离所述第二端的一端设置有连接筒及套设在所述连接筒上的支撑轴承。所述连接筒为中空结构并与所述第一支撑臂的内腔连通。所述第三驱动装置与所述拍摄装置的一侧转动连接，所述支撑轴承与所述拍摄装置的另一侧转动连接。所述主传输部的末端沿着所述第一支撑臂延伸并伸入所述拍摄装置内以与所述拍摄装置的电路板电性连接。[0018]本申请实施方式的可移动平台包括可移动本体及上述任一实施方式的拍摄设备。所述拍摄设备安装在所述可移动本体上。[0019]在某些实施方式中，所述可移动平台还包括设置在所述可移动本体内的主板。所述第一支撑臂的远离所述第二端的一端设置有连接筒及套设在所述连接筒上的支撑轴承。所述连接筒为中空结构并与所述第一支撑臂的内腔连通。所述第三驱动装置与所述拍摄装置的一侧转动连接，所述支撑轴承与所述拍摄装置的另一侧转动连接。所述主传输部的末端沿着所述第一支撑臂延伸并伸入所述拍摄装置内以与所述拍摄装置的电路板电性连接。所述电路板与所述主板通过所述第一信号传输件传输拍摄控制信号及图传数据。[0020]本申请实施方式的云台、拍摄设备及可移动平台中，第二支架组件的转动部的转轴开设有与外界及第一支架的内腔均连通的中空腔，第一信号传输件自外界穿入该中空腔并伸入第一支架的内腔而与第一电子调速装置电性连接，使得第一信号传输件能在第二支架组件的中空腔内走线，避免第一信号传输件的走线对第二驱动装置的转动造成的干扰，减小了线扰力对第二驱动装置的转动角度范围和控制精度的影响，有利于增大第二驱动装置的转动角度范围，在更大的角度区间内实现对拍摄装置或者其他负载的转动角度控制，提升对拍摄装置或者其他负载的姿态控制效果，以提高本申请实施方式的云台、拍摄设备及可移动平台的产品性能。[0021]本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。附图说明[0022]本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：[0023]图1是本申请某些实施方式的可移动平台的立体示意图；[0024]图2是本申请某些实施方式的拍摄设备的立体示意图；[0025]图3是图2中的拍摄设备沿iii-iii线的截面示意图；[0026]图4是图2中的拍摄设备沿iv-iv线的截面示意图。[0027]主要附图元件说明：可移动平台3000、可移动本体2000、主板2100、拍摄设备1000、云台100、拍摄装置200、拍摄装置200的电路板210、负载70、负载70的电路板71、第一支架组件10、第一支架11、内腔113、第一端111、第二端112、安装部114、第一腔1141、第二腔1142、盖体115、第一驱动装置12、第一电子调速装置13、第二支架组件20、第二支架21、第二驱动装置22、固定部221、转动部222、转轴2221、中空腔 2220、第二电子调速装置23、第三支架组件30、第一支撑臂31、内腔311、连接筒312、支撑轴承313、第二支撑臂32、内腔321、第三驱动装置33、第一信号传输件40、主传输部43、分传输部44、第二信号传输件50、第三信号传输件60。具体实施方式[0028]下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的例子在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是例子性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。[0029]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。[0030]在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。[0031]下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为例子，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。[0032]请参阅图1，本申请实施方式的可移动平台3000包括可移动本体2000及拍摄设备 1000。拍摄设备1000安装在可移动本体2000上。请结合图2及图3，拍摄设备1000包括云台100及拍摄装置200。拍摄装置200搭载在云台100上。云台100包括第一支架组件10、第二支架组件20及第一信号传输件40。第一支架组件10包括第一支架11、第一驱动装置12、及第一电子调速装置13。第一支架11包括相对的第一端111与第二端 112。第一驱动装置12及第一电子调速装置13均安装在第二端112。第一电子调速装置 13用于控制第一驱动装置12转动。第二支架组件20包括第二驱动装置22。第二驱动装置22包括固定部221及转动部222。转动部222与固定部221转动连接并与第一端111 固定连接。转动部222的转轴2221开设有与外界及第一支架11的内腔113均连通的中空腔2220。第一信号传输件40自外界穿入中空腔2220并伸入第一支架11的内腔113 而与第一电子调速装置13电性连接。第一信号传输件40用于传输第一控制信号给第一电子调速装置13。[0033]本申请实施方式的云台100、拍摄设备1000及可移动平台3000中，第二支架组件 20的转动部222的转轴2221开设有与外界及第一支架11的内腔113均连通的中空腔2220，第一信号传输件40自外界穿入该中空腔2220并伸入第一支架11的内腔113而与第一电子调速装置13电性连接，使得第一信号传输件40能在第二支架组件20的中空腔2220 内走线，避免第一信号传输件40的走线对第二驱动装置22的转动造成干扰，减小了线扰力对第二驱动装置22的转动角度范围和控制精度的影响，有利于增大第二驱动装置 22的转动角度范围，在更大的角度区间内实现对拍摄装置200或者其他负载70的转动角度控制，提升对拍摄装置200或者其他负载70的姿态控制效果，以提高本申请实施方式的云台100、拍摄设备1000及可移动平台3000的产品性能。[0034]请参阅图1和图2，可移动平台3000还可以包括设置在可移动本体2000内的主板 2100。拍摄设备1000可以包括云台100及拍摄装置200。云台100可以配合拍摄装置200 工作。拍摄装置200的电路板210和可移动本体2000的主板2100之间可以通过第一信号传输件40传输拍摄控制信号及图传数据。具体地，主板2100可通过第一信号传输件 40将拍摄控制信号传输至拍摄装置200的电路板210，以控制拍摄装置200按照拍摄控制信号来拍摄图像，其中，拍摄控制信号可以包括对焦电信号、变焦电信号、录屏电信号、录制视频电信号、调取拍摄菜单电信号、拍照电信号、聚焦电信号、光圈大小调节电信号、及曝光时间调节电信号等等。拍摄装置200的电路板210可通过第一信号传输件40将图传信号回传至主板2100，该图传信号可以通过与主板2100电连接的通信单元传输至地面控制端，供用户查看或利用。[0035]需要说明的是，本文仅以云台100搭载拍摄装置200以形成拍摄设备1000，且可移动平台3000搭载该拍摄设备1000为例进行说明，在其他实施方式中，云台100可以搭载其他负载70以形成具有特定功能的功能设备，且可移动平台3000搭载该功能设备，例如，负载70可以是喷洒装置，此时，云台100搭载喷洒装置以形成喷洒设备，可移动平台3000搭载该喷洒设备；或负载70可以是照明装置，此时，云台100搭载照明装置以形成照明设备，可移动平台3000搭载该照明设备。云台100搭载其他装置以形成其他形式的功能设备，且可移动平台3000搭载该功能设备，也属于本新型的保护范围，在此不一一列举。[0036]具体地，请参阅图1，云台100还可包括第三支架组件30、第二信号传输件50、及第三信号传输件60。[0037]请参阅图3，第一支架11的第二端112设置有安装部114及盖体115。安装部114 形成有相背的第一腔1141与第二腔1142。盖体115安装在安装部114上并遮挡第一腔 1141的开口。第一支架11还开设有内腔113。第一驱动装置12设置在第二腔1142内。第一电子调速装置13套设在第一驱动装置12上。第一电子调速装置13可以用于接收第一控制信号，并根据第一控制信号控制第一驱动装置12的转子绕云台100的第一轴转动，该第一轴可以是但不限于是云台100的横滚轴，即图3所示的y轴。当第一驱动装置12 的转子绕云台100的第一轴转动，便能驱动搭载在云台100上的拍摄装置200或者负载 70也能够绕云台100的第一轴在一个第一预定角度范围内转动。[0038]请仍参阅图3，第二支架组件20还包括第二支架21及第二电子调速装置23。固定部221固定在第二支架21的一端。第二电子调速装置23安装在第二支架21上并套设在固定部221上。第二电子调速装置23可以用于接收第二控制信号，并根据第二控制信号控制转动部222相对固定部221转动，即控制第二驱动装置22的转轴2221绕云台100 的第二轴转动，该第二轴可以是但不限于是云台100的偏航轴，即图3所示的z轴。当第二驱动装置22的转轴2221绕云台100的第二轴转动，便能驱动搭载在云台100上的拍摄装置200或者负载70也能够绕云台100的第二轴在一个第二预定角度范围内转动。[0039]请一并参阅图3和图4，第三支架组件30包括第一支撑臂31、第二支撑臂32、及第三驱动装置33。第一支撑臂31与第二支撑臂32自第一驱动装置12的两侧延伸。第一支撑臂31与第二支撑臂32的末端相对设置，并能够将拍摄装置200或者负载70夹设于其间。第一支撑臂31开设有内腔311。第一支撑臂31的远离第二端112的一端可以设置有连接筒312及套设在连接筒312上的支撑轴承313。连接筒312可以为中空结构并与第一支撑臂31的内腔311连通。第三驱动装置33设置在第二支撑臂32的远离第一支架11的第二端112的一端。第三驱动装置33可以与拍摄装置200或者负载70的一侧转动连接，支撑轴承313与拍摄装置200或者负载70的另一侧转动连接。第三驱动装置 33的转子能够根据第三控制信号绕着云台100的第三轴转动，该第三轴可以是但不限于是云台100的俯仰轴，即图3所示的x轴。当第三驱动装置33的转子绕云台100的第三轴转动，第三驱动装置33能够驱动拍摄装置200或者负载70相对第二支撑臂32绕第三轴在一个第三预定范围内转动。[0040]请继续参阅图3和图4，第一信号传输件40包括主传输部43及分传输部44。主传输部43自外界穿入中空腔2220并伸入第一支架11的内腔113到达第一腔1141，并从第一腔1141伸入第一支撑臂31的内腔311。分传输部44从主传输部43延伸并与第一电子调速装置13电性连接，以将第一控制信号传输至第一电子调速装置13。主传输部43的末端可以沿着第一支撑臂31延伸并伸入拍摄装置200或者负载70内以与拍摄装置200 的电路板210或者负载70的电路板71电性连接。本申请某些实施方式的云台100、拍摄设备1000及可移动平台3000的第一信号传输件40设置有主传输部43及分传输部44，使得信号能通过主传输部43传输到拍摄装置200或者负载70、通过分传输部44传输到第一电子调速装置13。[0041]其中，第一信号传输件40可以包括柔性电路板或同轴线缆，用于传输电力、数据、或者电力和数据。例如，第一信号传输件40可传输第一控制信号和/或电力至第一电子调速装置13；第一信号传输件40可传输第三控制信号和/或电力至第一电子调速装置13；第一信号传输件40可传输拍摄控制信号和/或电力至拍摄装置200或负载70；第一信号传输件40可传输图传数据至主板2100；第一信号传输件40还可传输电力到第一驱动装置12、第二驱动装置22和第三驱动装置33中的至少一种。[0042]请参阅图1、图2和图3，第二信号传输件50设置在第二支架21上。具体地，第二信号传输件50的一端与第二电子调速装置23电性连接，另一端与外界主板2100电性连接，并用于将外界的第二控制信号传输至第二电子调速装置23。第二信号传输件50可以包括柔性电路板或同轴线缆，用于传输电力、数据、或者电力和数据。本申请某些实施方式的云台100、拍摄设备1000及可移动平台3000可以包括设置在第二支架21上的第二信号传输件50，使得外界的第二控制信号和电力可以传输至第二电子调速装置23 并控制第二驱动装置22的转轴2221转动，此时，第一控制信号与第二控制信号分开传输，第一控制信号与第三控制信号也分开传输，一方面能够减小第一信号传输件40的传输负荷，另一方面，可以保证第一信号传输件40能够从中空腔2220伸入第一支架11的内腔113而与第一电子调速装置13电性连接，而不会在第一支架11的第一端111受到牵扯，进一步能避免第一信号传输件40的走线对第二驱动装置22的转动造成的干扰，减小了线扰力对第二驱动装置22的转动角度范围和控制精度的影响，有利于增大第二驱动装置22的转动角度范围，在更大的角度区间内实现对拍摄装置200或者其他负载70 的转动角度控制，提升对拍摄装置200或者其他负载70的姿态控制效果，以提高本申请实施方式的云台100、拍摄设备1000及可移动平台3000的产品性能。[0043]请参阅图4，第三信号传输件60收容在第二支撑臂32的内腔321内，用于电性连接第三驱动装置33及第一电子调速装置13。此时，第一信号传输件40用于将第三控制信号传输至第一电子调速装置13，第一电子调速装置13用于根据第三控制信号驱动第三驱动装置33。第三信号传输件60可以包括柔性电路板或同轴线缆，用于传输电力、数据、或电力和数据。例如，第三信号传输件60用于将第一电子调速装置13根据第三控制信号输出的控制信号和电力传输给第三驱动装置33，以使得第一电子调速装置13 可以根据第三控制信号驱动第三驱动装置33。本申请某些实施方式的云台100、拍摄设备1000及可移动平台3000可以包括第三信号传输件60，第三信号传输件60可以电性连接第三驱动装置33及第一电子调速装置13，使得第一驱动装置12和第三驱动装置33 可以共用第一电子调速装置13，能节省成本的同时，有利于提高控制信号对第一驱动装置12和第三驱动装置33控制的同步性，以提高云台100的姿态控制效果，提高本申请实施方式的云台100、拍摄设备1000及可移动平台3000的产品性能。[0044]本申请某些实施方式的云台100、拍摄设备1000及可移动平台3000的云台100可以为塑胶材质并且体积较小，可以理解，塑胶小云台100受到结构空间狭小、走线布局紧凑的限制较大，因而对于搭载在其上的负载70的偏航角、横滚角和俯仰角都只做到小范围角度增稳。本申请某些实施方式的云台100、拍摄设备1000及可移动平台3000的云台100可应用为塑胶小云台100，有利于考虑成本和产品小型化的同时，兼顾产品性能。第一信号传输件40自外界穿入该中空腔2220并伸入第一支架11的内腔113而与第一电子调速装置13电性连接，使得第一信号传输件40能在第二支架组件20的中空腔 2220内走线，避免第一信号传输件40的走线对第一驱动装置12、第二驱动装置22和第三驱动装置33的转动造成干扰，实现在更大的角度区间内实现对拍摄装置200或者负载 70的转动角度控制，提升姿态控制效果，提高用户使用体验。[0045]进一步地，本申请某些实施方式的云台100、拍摄设备1000及可移动平台3000在安装部114设置第一腔1141与第二腔1142，有利于将第一信号传输件40固定安装在第一腔1141，将第一驱动装置12固定安装在第二腔1142，从而有利于避免第一信号传输件40的走线对第一驱动装置12的转子绕第一轴的转动造成干扰，能减小线扰力对第一驱动装置12的转子绕y轴转动的角度范围和控制精度的影响，有利于增大第一驱动装置 12的转子绕y轴转动的角度范围，能在更大的角度区间内实现对拍摄装置200或者负载 70的转动角度控制，提升姿态控制的效果，从而提高本申请实施方式的云台100、拍摄设备1000及可移动平台3000的产品性能。[0046]在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“例子”、“具体例子”、或“一些例子”等的描述意指结合所述实施方式或例子描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或例子中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或例子。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或例子中以合适的方式结合。[0047]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。[0048]尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是例子性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。