电子部件及安装有该电子部件的飞行体的制作方法

本发明涉及电子部件以及安装有该电子部件的飞行体。

背景技术：

近年来，尝试使用无人机(drone)、无人飞行器(uav：unmannedaersevehicle)等飞行体(以下，统称为“飞行体”)进行货物配送。专利文献1公开了一种基于飞行体的配送系统(例如，参照专利文献1)。

还提供了一种无论小型飞行体的姿势如何变化，都能够稳定地拍摄铅垂下方或上方的图像的航拍系统(例如，参照专利文献2和专利文献3)。如图1和图2所示，飞行体具有在任意方向上自由倾斜地由万向架支撑的相机。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利公开公报2015-0120094a1

专利文献2：日本特开2014-167413号公报

专利文献3：日本特开2016-219941号公报

技术实现要素：

发明所要解决的问题

专利文献2和专利文献3所公开的技术均为有助于飞行体的姿势控制的结构，但飞行体本身必须从零开始制造，其通用性低且成本高。

因此，本发明的一个目的在于提供一种能够在事后进行飞行体的姿势控制的电子部件以及安装有该电子部件的飞行体。

用于解决问题的方案

根据本发明，可以获得一种电子部件，能够安装到飞行体，包括：

臂部；

安装部，其用于安装到所述飞行体的主体部；以及

连接部，其连接所述臂部和所述安装部且使得它们能够在预定范围内位移。

发明的效果

根据本发明，能够提供一种能够在事后进行飞行体的姿势控制的电子部件以及安装有该电子部件的飞行体。

附图说明

包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图例示了本发明的示例性实施例、特征和方面，并且与文字说明一起用来解释本发明的原理。

图1是现有飞行体的图。

图2是现有的其他飞行体的图。

图3是本发明的第一实施方式的电子部件的图。

图4是表示图3的电子部件的万向架的可移动方向的图。

图5是本发明的第二实施方式的电子部件的图。

图6是本发明的第三实施方式的电子部件的图。

图7是本发明的第四实施方式的电子部件的图。

图8是表示通过第一安装方法将图3的电子部件安装于飞行体的状态的图。

图9是表示通过第二安装方法将图3的电子部件安装于飞行体的状态的图。

图10是表示通过第三安装方法将图3的电子部件安装于飞行体的状态的图。

图11是表示通过第四安装方法将图3的电子部件安装于飞行体的状态的图。

图12是表示通过第五安装方法将图3的电子部件安装于飞行体的状态的图。

图13是表示通过第六安装方法将第五实施方式的电子部件安装于飞行体的状态的图。

图14是表示通过第七安装方法将第六实施方式的电子部件安装于飞行体的状态的图。

图15是用于安装图3的电子部件的飞行体的图。

图16是安装有图3的电子部件的飞行体悬停时的图。

图17是安装有图3的电子部件的飞行体前进时的图。

图18是安装有图3的电子部件的飞行体后退时的图。

图19是安装有图3的电子部件的飞行体下降时的图。

图20是安装有图3的电子部件的飞行体着陆时的图。

图21是安装有图3的电子部件的飞行体着陆时的图。

图22是安装有图3的电子部件的飞行体的侧视图。

图23示出了安装有图3的电子部件的飞行体着陆时的变形例。

图24示出了安装有图3的电子部件的飞行体着陆时的变形例。

图25是图3的电子部件的变形例。

具体实施方式

下面列出本发明的实施方式的内容进行说明。本发明的实施方式的电子部件具有以下结构。

[项目1]

一种能够安装到飞行体的电子部件，其具备：

臂部；

安装部，其用于安装到所述飞行体的主体部；以及

连接部，其连接所述臂部和所述安装部且使得它们能够在预定范围内位移。

[项目2]

根据项目1所述的电子部件，其中，

所述连接部连接于与所述臂部的重心一致或大致一致的位置。

[项目3]

根据项目1或项目2所述的电子部件，其中，

所述连接部连接于所述臂部的中心或大致中心的位置。

[项目4]

根据项目1至项目3中任一项所述的电子部件，其中，

所述臂部的形状相对于所述连接部呈点对称或大致点对称。

[项目5]

根据项目1至项目4中任一项所述的电子部件，其中，

在安装于所述飞行体的状态下，所述电子部件被配置为：所述连接部位于与该飞行体的升力产生中心一致或大致一致的位置。

[项目6]

根据项目1至项目4中任一项所述的电子部件，其中，

在安装于所述飞行体的状态下，所述电子部件被配置为：所述连接部位于从该飞行体的升力产生中心起预定范围内的位置。

[项目7]

根据项目6所述的电子部件，其中，

在安装于所述飞行体的状态下，所述电子部件被配置为：所述连接部位于从该飞行体的升力产生中心沿水平方向隔开预定距离的位置。

[项目8]

根据项目1至项目7中任一项所述的电子部件，其中，

在安装于所述飞行体的状态下，所述电子部件被配置为：所述连接部位于与包括该连接部在内的该飞行体整体的重心一致或大致一致的位置。

[项目9]

根据项目1至项目7中任一项所述的电子部件，其中，

在安装于所述飞行体的状态下，所述电子部件被配置为：所述连接部位于从包括该连接部在内的该飞行体整体的重心起预定范围内的位置。

[项目10]

如项目1至项目9中任一项所述的电子部件，其中，

所述臂部具有从连接部至少向上方或下方延伸的结构，在其前端的预定区域具有能够搭载搭载对象物的搭载部。

[项目11]

根据项目10所述的电子部件，其中，

所述臂部具有从连接部向上方延伸的第一部位和向下方延伸的第二部位，

在所述第一部位的前端的预定区域设置有能够搭载第一搭载对象物的第一搭载部，

在所述第二部位的前端的预定区域设置有能够搭载第二搭载对象物的第二搭载部。

[项目12]

根据项目11所述的电子部件，

根据项目1至项目11中任一项所述的电子部件，其中，所述电子部件被配置为：

所述飞行体至少具有主体部和向该主体部的下方延伸的腿部，

在着陆状态下，所述臂部能够位移以位于比所述腿部的下端靠上方的位置。

[项目13]

一种飞行体，其安装有项目1至项目12中任一项所述的电子部件。

[项目14]

一种无人飞行体用的附件，其具备：相机部，其具有至少两台相机；万向架驱动装置，其设置有所述相机部；以及安装部，其用于将所述万向架驱动装置安装到飞行体主体，其特征在于，

所述万向架驱动装置具备：

第一万向架部，其绕第一水平轴线转动，所述第一水平轴线为沿着水平方向的转动轴线；以及

第一驱动部，其使所述第一万向架部绕所述第一水平轴线转动，

所述相机部具备：第一相机部，其具备至少一台第一相机；以及第二相机部，其具备至少一台第二相机，

所述第一相机部和所述第二相机部分别隔着所述第一水平轴线位于铅垂方向上的一侧和另一侧，

所述万向架驱动装置和所述飞行体主体位于所述第一相机部与所述第二相机部之间的区域，

所述第一相机部具备多台所述第一相机和向多台所述第一相机供给电力的第一电池，

所述第二相机部具备多台所述第二相机和向多台所述第二相机供给电力的第二电池。

[项目15]

一种无人飞行体用的附件，其具备：相机部，其具有至少两台相机；万向架驱动装置，其设置有所述相机部；以及安装部，其用于将所述万向架驱动装置安装到飞行体主体，其特征在于，

所述万向架驱动装置具备：

第一万向架部，其绕第一水平轴线转动，所述第一水平轴线为沿着水平方向的转动轴线；

第一驱动部，其使所述第一万向架部绕所述第一水平轴线转动；

第二万向架部，其设置于所述第一万向架部并绕第二水平轴线转动，所述第二水平轴线为与所述第一水平轴线正交的沿着水平方向的转动轴线；以及

第二驱动部，其使所述第二万向架部绕所述第二水平轴线转动，

所述相机部具备：第一相机部，其具备至少一台第一相机；以及第二相机部，其具备至少一台第二相机，

所述第一相机部和所述第二相机部分别隔着所述第一水平轴线位于铅垂方向上的一侧和另一侧，

所述万向架驱动装置和所述飞行体主体位于所述第一相机部与所述第二相机部之间的区域，

所述第一相机部和所述第二相机部分别隔着所述第二水平轴线位于铅垂方向上的一侧和另一侧，

所述第一水平轴线与所述第二水平轴线相交，

所述第一水平轴线与所述第二水平轴线的交点与所述相机部的重心一致或大致一致。

[项目16]

一种无人飞行体用的附件，其具备：相机部，其具有至少两台相机；万向架驱动装置，其设置有所述相机部；以及安装部，其用于将所述万向架驱动装置安装到飞行体主体，其特征在于，

所述万向架驱动装置具备：

第一万向架部，其绕第一水平轴线转动，所述第一水平轴线为沿着水平方向的转动轴线；

第一驱动部，其使所述第一万向架部绕所述第一水平轴线转动；

第二万向架部，其设置于所述第一万向架部并绕第二水平轴线转动，所述第二水平轴线为与所述第一水平轴线正交的沿着水平方向的转动轴线；以及

第二驱动部，其使所述第二万向架部绕所述第二水平轴线转动，

所述相机部具备：第一相机部，其具备至少一台第一相机；以及第二相机部，其具备至少一台第二相机，

所述第一相机部和所述第二相机部分别隔着所述第一水平轴线位于铅垂方向上的一侧和另一侧，

所述万向架驱动装置和所述飞行体主体位于所述第一相机部与所述第二相机部之间的区域，

所述第一相机部和所述第二相机部分别隔着所述第二水平轴线位于铅垂方向上的一侧和另一侧，所述第一水平轴线与所述第二水平轴线相交，

所述相机部以所述第一水平轴线与所述第二水平轴线的交点为基准呈点对称或大致点对称。

[项目17]

一种无人飞行体用的附件，其具备：相机部，其具有至少两台相机；万向架驱动装置，其设置有所述相机部；以及安装部，其用于将所述万向架驱动装置安装到飞行体主体，其特征在于，

所述万向架驱动装置具备：

第一万向架部，其绕第一水平轴线转动，所述第一水平轴线为沿着水平方向的转动轴线；

第一驱动部，其使所述第一万向架部绕所述第一水平轴线转动；

第二万向架部，其设置于所述第一万向架部并绕第二水平轴线转动，所述第二水平轴线为与所述第一水平轴线正交的沿着水平方向的转动轴线；以及

第二驱动部，其使所述第二万向架部绕所述第二水平轴线转动，

所述相机部具备：第一相机部，其具备至少一台第一相机；以及第二相机部，其具备至少一台第二相机，

所述第一相机部和所述第二相机部分别隔着所述第一水平轴线位于铅垂方向上的一侧和另一侧，

所述万向架驱动装置和所述飞行体主体位于所述第一相机部与所述第二相机部之间的区域，

所述第一相机部和所述第二相机部分别隔着所述第二水平轴线位于铅垂方向上的一侧和另一侧，

所述第一水平轴线与所述第二水平轴线相交，

所述第一水平轴线与所述第二水平轴线的交点与所述飞行体主体的中心一致或大致一致。

[项目18]

一种无人飞行体用的附件，所述无人飞行体具备：相机部，其具备至少两台相机；万向架驱动装置，其设置有所述相机部；以及飞行体主体，其设置有所述万向架驱动装置，其特征在于，

所述万向架驱动装置具备：

第一万向架部，其绕第一水平轴线转动，所述第一水平轴线为沿着水平方向的转动轴线；

第一驱动部，其使所述第一万向架部绕所述第一水平轴线转动；

第二万向架部，其设置于所述第一万向架部并绕第二水平轴线转动，所述第二水平轴线为与所述第一水平轴线正交的沿着水平方向的转动轴线；

第二驱动部，其使所述第二万向架部绕所述第二水平轴线转动；以及

第三驱动部，其使所述相机部绕沿着铅垂方向的铅垂轴线转动，

所述相机部具备：第一相机部，其具备至少一台第一相机；以及的第二相机部，

其具备至少一台第二相机，

所述第一相机部和所述第二相机部分别隔着所述第一水平轴线位于铅垂方向上的一侧和另一侧，

所述万向架驱动装置和所述飞行体主体位于所述第一相机部与所述第二相机部之间的区域，

所述第一相机部和所述第二相机部分别隔着所述第二水平轴线位于铅垂方向上的一侧和另一侧，

所述第一水平轴线、所述第二水平轴线和所述铅垂轴线相交，

所述第三驱动部被设置为包括所述第一水平轴线、所述第二水平轴线和所述铅垂轴线的交点。

[项目19]

一种飞行体，其安装有项目14至项目18中任一项所述的无人飞行体用的附件。

<实施方式的详述>

(第一实施方式)

以下，参照附图对本发明的第一实施方式的电子部件进行说明。

另外，在以下说明中，可以按照以下定义分开使用术语。

前后方向：+y方向和-y方向

上下方向(或铅垂方向)：+z方向和-z方向

左右方向(或水平方向)：+x方向和-x方向

行进方向(前方)：-y方向

后退方向(后方)：+yx方向

上升方向(上方)：+z方向

下降方向(下方)：-z方向

如图3所示，第一实施方式的电子部件包括安装部10、臂部20、连接部(万向架)30。安装部10是用于安装到后述的飞行体的部位。安装部10的形状、安装方法、固定方法能够根据作为安装对象的飞行体的安装部位的形状、结构等适当变更。臂部20为在上下方向上长条的细长部件，在中央部处设置有连接部30。臂部20具有处于连接部上方的上侧臂(第一部位)20u和设置于上侧臂20u的前端的相机21，并具有处于连接部下方的下侧臂(第二部位)20b和设置于下侧臂20b的前端的相机22。

臂部20可以由铝合金、镁合金、碳等各种材料形成。本实施方式的连接部30是具有第一驱动部30p和第二驱动部30r的所谓双轴万向架。如图4中箭头所示，第一驱动部30p能够使臂部30整体在俯仰方向的预定范围内摆动，第二驱动部30r能够使臂部整体在横滚方向的预定范围内摆动。另外，安装在臂部20的上端及下端的器件不仅可以是相机，也可以是传感器等其他检测器件。

此外，连接部30也可以是三轴万向架。此外，也可以为至少两个以上的万向架的旋转轴交叉。

根据上述结构，臂部20能够经由连接部30相对于安装部10在预定范围内位移。由此，例如，即使在后述的飞行体在空中摇动或振动的情况下，也能够吸收该位移。

(第二实施方式)

如图5所示，与上述第一实施例的电子部件类似，本发明的第二实施方式的电子部件1a也具备安装部10、臂部20、以及连接部(万向架)30。在以下的说明中，对具有相同功能的组件标以相同的附图标记，并省略其详细说明。

如图5所示，本实施方式的连接部30连接于与臂部20的重心g一致的位置(图中实线表示的连接部30的位置)或大致一致的位置(图中虚线表示的连接部30’的位置)。根据该结构，由于安装部10(＝飞行体)与臂部20通过连接部30结合，因此通过连接部30的作用抵消飞行体相对于臂部20的位移。另外，对于通过连接部30作用于臂部20的所有矢量的加速度都位于重心，因此在臂部20上不产生扭矩。换言之，伴随着飞行体的飞行的机体的位移、振动等难以传递至臂部20。这样，不会发生引起相机抖动的在俯仰及横滚方向的旋转运动，相机21、22能够始终保持固定的方向。

(第三实施方式)

如图6所示，与上述第一实施方式的电子部件类似，本发明的第三实施方式的电子部件1b也具备安装部10、臂部20、以及连接部(万向架)30。在以下的说明中，对具有相同功能的组件标以相同的附图标记，并省略其详细说明。

如图6所示，本实施方式的连接部30连接于与臂部20的中心c一致的位置(图中实线表示的连接部30的位置)或大致一致的位置(图中虚线表示的连接部30’的位置)。根据该结构，例如，在上侧臂20u与下侧臂为相同形状的情况下，通过连接部30的作用抵消飞行体相对于臂部20的位移。因此，不会发生引起相机抖动的俯仰及横滚方向的旋转运动，相机21、22能够始终保持固定的方向。

(第四实施方式)

如图7所示，与上述第一实施方式的电子部件类似，本发明的第四实施方式的电子部件1c也具备安装部10、臂部20、以及连接部(万向架)30。在以下的说明中，对具有相同功能的组件标以相同的附图标记，并省略其详细说明。

如图7所示，本实施方式的连接部30连接于与臂部20的中心c一致的位置(图中实线表示的连接部30的位置)或大致一致的位置(图中虚线表示的连接部30’的位置)。根据该结构，例如，在上侧臂20u与下侧臂为相同形状的情况下，通过连接部30的作用抵消飞行体相对于臂部20的位移。因此，不会发生引起相机抖动的俯仰及横滚方向的旋转运动，相机21、22能够始终保持固定的方向。

(第一安装方法)

接着，参照图8，对将本实施方式的电子部件(第一实施方式的电子部件等)安装到飞行体100的方法进行说明。此外，以下说明的安装方法中的电子部件能够应用上述的第一实施方式至第四实施方式中的任何电子部件。

如图8所示，在本实施方式的安装方法中，在安装于飞行体100的状态下，连接部30位于与飞行体的升力产生中心一致或大致一致的位置，升力产生中心与通过旋翼旋转而对飞行体100的机体产生的升力的中心一致。换言之，升力的中心是指通过飞行体100的旋翼的旋转而产生的升力对飞行体100的作用点。更具体地进行说明，在将各旋翼的横向方向(图的上下方向)的宽度设为d时，各旋翼的升力作用于各旋翼的横向方向上d的范围内的位置。而且，如图22所示，升力的中心在通过各旋翼的横向方向d内的位置的平面上、且位于图22所示的各旋翼的旋转轴所通过的圆的中心附近。

(第二安装方法)

接着，参照图9，对将本实施方式的电子部件(第一实施方式的电子部件等)安装到飞行体100的方法进行说明。

在本实施方式中，在将臂部20安装于飞行体的状态下，连接部30位于从飞行体100的升力产生中心起预定范围内的位置(例如，连接部30’所在的位置)。根据该结构，例如，可以防止因机体的形状、大小等而使机体的一部分映入相机21、22的一部分视场中。

(第三安装方法)

接着，参照图10，对将本实施方式的电子部件(第一实施方式的电子部件等)安装到飞行体100的方法进行说明。

在本实施方式中，在将臂部20安装于飞行体的状态下，连接部30位于从飞行体100的升力产生中心沿水平方向隔开距离l的后方的位置。根据该结构，特别是在飞行体100前进时，能够防止机体的一部分映入相机21、22的一部分视场中(后文将参照图15至图20进行详细描述)。

距离l优选为从升力产生中心(参照图8)到后方的旋翼的轴以下的距离(图中l)，根据需要，也可以比后方的旋翼的轴更靠后方。

(第四安装方法)

接着，参照图11，对将本实施方式的电子部件(第一实施方式的电子部件等)安装到飞行体100的方法进行说明。

在本实施方式中，在将臂部20安装于飞行体的状态下，连接部30位于与飞行体100的重心一致或大致一致的位置。根据该结构，能够通过连接部有效地抵消飞行体100的位移。特别是，如利用第二实施方式那样将连接部30安装于臂部20的重心处的电子部件，则飞行体100与电子部件在各自的重心处彼此连接，因此获得更好的效果。

(第五安装方法)

接着，参照图12，对将本实施方式的电子部件(第一实施方式的电子部件等)安装到飞行体100的方法进行说明。

在本实施方式中，在将臂部20安装于飞行体的状态下，连接部30位于从飞行体100的重心起预定范围内的位置(例如，连接部30’所在的位置)。根据该结构，例如，可以防止因机体的形状、大小等而使机体的一部分映入相机21、22的一部分视场中。

(第六安装方法)

接着，参照图13，对将本实施方式的电子部件安装到飞行体100的方法进行说明。

如图13所示，本实施方式的臂部20仅为上侧臂20u。在该情况下，连接部30设置在上侧臂20u的下端。

(第七安装方法)

接着，参照图14，对将本实施方式的电子部件安装到飞行体100的方法进行说明。

如图14所示，本实施方式的臂部20仅为下侧臂20b。在该情况下，连接部30设置在下侧臂20b的上端。

<飞行方法>

接下来，参照图15至图20，对飞行体100的控制进行说明。如图15所示，飞行体100具有四个旋翼(螺旋桨)110、提供用于使该螺旋桨旋转的动力的马达120、支撑该马达120且成为飞行体100的骨架的框架160、从该框架160向下方延伸的腿部170、以及相机150。

旋翼110接收来自马达120的输出而旋转。通过旋翼110旋转，产生使飞行体100从出发地起飞、水平移动、以及在目的地着陆的推进力。另外，旋翼110能够向右旋转、停止以及向左旋转。

本发明的旋翼110的桨叶具有细长的形状。桨叶(转子)的数量可以是任意的(例如，1、2、3、4或更多的桨叶)。另外，桨叶可以是平坦形状、弯曲形状、扭结形状、锥形形状、或者它们的组合等任意形状。另外，桨叶的形状可以是变化的(例如，伸缩、折叠、弯折等)。桨叶也可以是对称的(具有相同的上下表面)或非对称的(具有不同形状的上下表面)。桨叶能够形成为翼片、机翼或适于使桨叶在空中移动时生成气动力(例如，升力、推力)的几何形状。桨叶的几何形状可以适当地选择，以优化桨叶的气动特性，例如，增加升力和推力、减少阻力等。

马达120用于使旋翼110旋转，例如，驱动单元可以包括电动马达或发动机等。桨叶可由马达驱动，沿顺时针方向和/或逆时针方向绕马达的旋转轴(例如，马达的长轴)旋转。

桨叶可以全部沿相同方向旋转，也可以独立地旋转。一些桨叶沿一个方向旋转，其他桨叶沿另一方向旋转。桨叶可以全部以相同转速旋转，也可以分别以不同转速旋转。转速可以基于移动体的尺寸(例如大小、重量)、控制状态(速度、移动方向等)自动或者手动地确定。

臂160是分别支撑对应的马达120和旋翼110的构件。也可以在臂160上设置led等发色体，以指示旋翼机的飞行状态、飞行方向等。本实施方式的臂160可以由适当地从碳、不锈钢、铝、镁等或其合金或组合中选择的材料形成。

<飞行时的详细说明>

接着，参照图16至图20，对本实施方式的飞行体100的飞行方式进行说明。另外，在以下的说明中，为了明确说明，分别对上升/悬停时、水平移动(前进/后退)时、下降时这三种方式进行说明，但是，当然也包含通过这些方式的组合进行飞行的方式，例如，一边上升一边水平移动等。

<上升时>

如图16所示，用户对具有操作部的无线电控制用发送机进行操作，使飞行体的马达120的输出上升，从而使旋翼110的转速增加。通过旋翼110旋转，铅垂向上地产生使飞行体100悬浮所需的升力。当该升力超过作用于飞行体100的重力时，飞行体100离开地面而从出发地起飞。

如图所示，在上升时，包括臂160的飞行体100整体上保持水平。换言之，在由旋翼110产生的升力彼此相等的情况下，在前后方向上，作用于飞行体100的重力相对于重心一致。因此，飞行体100能够保持水平地上升。

另外，在作用于该飞行体100的重量与通过旋翼110的旋转而对飞行体100产生的升力在力学上平衡的情况下，飞行体100能够进行悬停。此时，飞行体100的高度保持在恒定水平。本实施方式中的飞行体100在悬停时也保持与上述的图2同样的姿势。

<水平移动时>

如图17所示，飞行体100被控制为：在沿水平方向前进的情况下，与朝向行进方向而位于前方的旋翼110的转速相比，使朝向行进方向而位于后方的旋翼110的转速增加。因此，如图所示，飞行体100采取前倾姿势。此时，由于连接部30的存在，电子部件(臂部20)的朝向与悬停时保持等同。

另一方面，如图18所示，飞行体100被控制为：在沿水平方向后退的情况下，与朝向行进方向而位于后方的旋翼110的转速相比，使朝向行进方向而位于前方的旋翼110的转速增加。因此，如图所示，飞行体100采取后倾姿势。此时，类似地，由于连接部30的存在，电子部件(臂部20)的朝向与悬停时保持等同。

<下降时(着陆时)>

如图19所示，通过降低旋翼的转速，飞行体100下降。此时，臂部20的下侧臂20b位移，以位于比腿部170的下端靠上方的位置。换言之，下侧臂20b容纳在以由框架160和腿部170包围的方式限定的区域内。根据该结构，如图20所示，在着陆时，臂部20不会与地面gnd发生碰撞。

另外，如图23所示，也可以使臂部20的下侧臂20b向与图19和图20所示的方向相反的方向d(后方)旋转。换言之，下侧臂20b也可以位于以由框架160和腿部170包围的方式限定的区域外，并且相机21、22位于腿部170的前端的上方。根据该结构，如图24所示，在着陆时，臂部20不会与地面gnd发生碰撞。

在上述实施方式中，连接部30在主体的后方设置有第一驱动部30p，在主体的前方设置有第二驱动部30r(参照图3和图8)。然而，如图25所示，也可以在主体的前方设置有第一驱动部30p，在主体的后方设置有第二驱动部30r。

上述实施方式仅仅是便于理解本发明的例示，并非用以限定地解释本发明。本发明在不脱离其主旨的情况下，可以进行变更、改进，并且本发明当然包括其等同形式。

标号说明

1电子部件

20臂部

30连接部

100飞行体

110螺旋桨(升力产生部)

120马达

160框架