一种旋翼无人机着陆装置的制作方法

本发明涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种旋翼无人机着陆装置。

背景技术：

近几年，旋翼无人机凭借其可悬停稳定飞行、可垂直起降等优点，在民用、救援甚至军事应用中都扮演着十分重要的角色，如交通部门利用旋翼无人机实时检查路况、隐蔽地抓拍高速公路上的违章驾驶行为，大型发电站利用旋翼无人机对太阳能电板进行巡检，快递公司利用旋翼无人机派送包裹，救援部队利用旋翼无人机侦测受灾情况并及时给受灾群众投送食物和药品等必要物资。

遥控式旋翼无人机一般设置有着陆用的支撑腿，当飞行控制器控制遥控式旋翼无人机着陆时，支撑腿实现对机体的支撑，现有的遥控式旋翼无人机的支撑腿多为固定式支架结构，不适合着落在凹凸不平的着陆面上，严重影响遥控式旋翼无人机在着陆瞬间的平稳性，容易使遥控式旋翼无人机的平衡性遭到损伤，且无法稳稳地停留在不平地面或竖直面上，无法自动判断着陆点是否存在影响着陆的障碍物，因此，现阶段市场上亟需一种旋翼无人机的着陆控制方法来解决上述问题。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是针对背景技术中所涉及到的缺陷，提供一种旋翼无人机着陆装置。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

一种旋翼无人机着陆装置，所述旋翼无人机包含壳体以及设置在壳体上的若干旋翼，旋翼无人机着陆装置包含n条着陆腿，n为大于等于3的自然数；

所述n条着陆腿均匀设置在壳体下端面；

所述着陆腿包含伸缩杆、套筒、固定板、活动板和缓冲弹簧；

所述伸缩杆竖直设置，包含位于上方的固定杆和位于下方的活动杆，且固定杆的上端和所述壳体的下端面垂直固连；

所述套筒为一端开口一端封闭的空心圆柱体，其开口一端套在所述固定杆的下端、和固定杆间隙配合，将活动杆包含在内；

所述活动板、固定板均为位于套筒内的圆形板，其中，活动板位于固定板上方，活动板边缘和套筒内壁间隙配合、能够自由滑动，固定板边缘和套筒内壁固连；

所述活动杆的下端和所述活动板的上端面垂直固连；所述缓冲弹簧一端和所述活动板的下端面固连、另一端和所述固定板的上端面固连。

作为本发明一种旋翼无人机着陆装置进一步的优化方案，所述活动板的下端面设有第一瓷板、固定板的上端面对应设有第二瓷板，所述第一瓷板、第二瓷板相对面的磁极相反。

作为本发明一种旋翼无人机着陆装置进一步的优化方案，所述套筒的底部设有防滑垫。

作为本发明一种旋翼无人机着陆装置进一步的优化方案，所述n取4，四条着陆腿呈口字形分布在壳体下端面。

作为本发明一种旋翼无人机着陆装置进一步的优化方案，旋翼无人机着陆装置还包含竖直面吸附模块；

所述竖直面吸附模块包含活塞筒、活塞、螺纹杆、电机、主动齿轮、从动齿轮、固定轴承、以及m个真空吸盘，m为大于等于1的自然数；

所述活塞筒、活塞、螺纹杆、电机、主动齿轮、从动齿轮、轴承均设置在所述壳体内；

所述活塞筒为固定在壳体内的空心圆柱体，包含第一端面、侧壁和第二端面，侧壁的内壁上周向均匀设有至少两条平行于其轴线的滑轨，第一端面上设有用于安装所述固定轴承的安装孔；所述固定轴承设置在第一端面的安装孔内、其外圈和第一端面的安装孔固连；

所述活塞呈圆盘状、设置在所述活塞筒内，活塞的侧壁上设有和活塞筒侧壁内壁上滑轨一一对应的滑槽，使得活塞能够沿活塞筒上的滑轨自由滑动，活塞和活塞筒之间密闭，且活塞中心设有和所述螺纹杆相匹配的螺纹通孔；

所述电机设置在第一端面的外壁上，其输出轴和所述主动齿轮的转轴同轴固连；

所述螺纹杆一端和所述从动齿轮的转轴同轴固连、另一端依次穿过所述固定轴承的内圈、活塞中心的螺纹通孔后靠近所述第二端面的内壁，螺纹杆和所述固定轴承的内圈固连且螺纹杆和活塞的螺纹通孔螺纹相连；

所述主动齿轮、从动齿轮相互啮合；所述电机用于带动活塞在活塞筒内运动；

所述m个真空吸盘均设置在壳体的外壁上、吸附面均在同一平面上，且m个真空吸盘的底座均通过管道和第二端面、活塞之间的腔体相联通。

作为本发明一种旋翼无人机着陆装置进一步的优化方案，所述m取2。

本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：

1.本发明能够自由着陆腿的伸展量，使得遥控式旋翼无人机在着陆于不平整地面的瞬间依然能够保持水平状态，确保了遥控式旋翼无人机在着陆瞬间的平稳性，避免遥控式旋翼无人机的平衡性遭到损伤；

2.当防滑垫与地面接触的瞬间，着陆腿中的缓冲弹簧可起到一重缓冲效果，同时，着陆腿中的第一磁板和第二磁板之间的磁性可起到第二重缓冲效果；

3.本发明通过控制电机输出轴转动，便可通过主动齿轮以及从动齿轮将扭力作用在螺纹杆上，通过螺纹杆拉动活塞抽取真空吸盘内部的空气，使得真空吸盘的内部为负压状态，因而便可利用真空吸盘对墙壁的吸力将遥控式旋翼无人机吸附在墙壁上。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中着陆腿的结构示意图；

图3为本发明中竖直面吸附模块的结构示意图。

图中，1-旋翼，2-壳体，3-真空吸盘，4-着陆腿，5-伸缩杆的固定杆，6-伸缩杆的活动杆，7-套筒，8-固定板，9-活动板，10-缓冲弹簧，11-第一瓷板，12-第二瓷板，13-防滑垫，14-活塞筒，15-活塞，16-螺纹杆，17-电机，18-主动齿轮，19-从动齿轮，20-固定轴承，21-真空吸盘，22-真空吸盘和活塞筒之间的联通管道。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明：

本发明可以以许多不同的形式实现，而不应当认为限于这里所述的实施例。相反，提供这些实施例以便使本公开透彻且完整，并且将向本领域技术人员充分表达本发明的范围。在附图中，为了清楚起见放大了组件。

如图1所示，本发明公开了一种旋翼无人机着陆装置，所述旋翼无人机包含壳体以及设置在壳体上的若干旋翼，旋翼无人机着陆装置包含4条着陆腿；所述4条着陆腿呈口字形均匀设置在壳体下端面。

如图2所示，所述着陆腿包含伸缩杆、套筒、固定板、活动板和缓冲弹簧；

所述伸缩杆竖直设置，包含位于上方的固定杆和位于下方的活动杆，且固定杆的上端和所述壳体的下端面垂直固连；

所述套筒为一端开口一端封闭的空心圆柱体，其开口一端套在所述固定杆的下端、和固定杆间隙配合，将活动杆包含在内；

所述活动板、固定板均为位于套筒内的圆形板，其中，活动板位于固定板上方，活动板边缘和套筒内壁间隙配合、能够自由滑动，固定板边缘和套筒内壁固连；

所述活动杆的下端和所述活动板的上端面垂直固连；所述缓冲弹簧一端和所述活动板的下端面固连、另一端和所述固定板的上端面固连。

所述活动板的下端面设有第一瓷板、固定板的上端面对应设有第二瓷板，所述第一瓷板、第二瓷板相对面的磁极相反。

缓冲弹簧作为固定板与活动板之间的连接媒介，因而当防滑垫与地面接触的瞬间，缓冲弹簧可起到一重缓冲效果，而第一磁板和第二磁板之间的磁性可起到第二重缓冲效果。

所述套筒的底部设有防滑垫。

如图3所示，旋翼无人机着陆装置还包含竖直面吸附模块，所述竖直面吸附模块包含活塞筒、活塞、螺纹杆、电机、主动齿轮、从动齿轮、固定轴承、以及2个真空吸盘；

所述活塞筒、活塞、螺纹杆、电机、主动齿轮、从动齿轮、轴承均设置在所述壳体内；

所述活塞筒为固定在壳体内的空心圆柱体，包含第一端面、侧壁和第二端面，侧壁的内壁上周向均匀设有至少两条平行于其轴线的滑轨，第一端面上设有用于安装所述固定轴承的安装孔；所述固定轴承设置在第一端面的安装孔内、其外圈和第一端面的安装孔固连；

所述活塞呈圆盘状、设置在所述活塞筒内，活塞的侧壁上设有和活塞筒侧壁内壁上滑轨一一对应的滑槽，使得活塞能够沿活塞筒上的滑轨自由滑动，活塞和活塞筒之间密闭，且活塞中心设有和所述螺纹杆相匹配的螺纹通孔；

所述电机设置在第一端面的外壁上，其输出轴和所述主动齿轮的转轴同轴固连；

所述螺纹杆一端和所述从动齿轮的转轴同轴固连、另一端依次穿过所述固定轴承的内圈、活塞中心的螺纹通孔后靠近所述第二端面的内壁，螺纹杆和所述固定轴承的内圈固连且螺纹杆和活塞的螺纹通孔螺纹相连；

所述主动齿轮、从动齿轮相互啮合；所述电机用于带动活塞在活塞筒内运动；

所述2个真空吸盘均设置在壳体的外壁上、吸附面均在同一平面上，且2个真空吸盘的底座均通过管道和第二端面、活塞之间的腔体相联通。

通过控制电机输出轴转动，便可通过主动齿轮以及从动齿轮将扭力作用在螺纹杆上，通过螺纹杆拉动活塞抽取真空吸盘内部的空气，使得真空吸盘的内部为负压状态，因而便可利用真空吸盘对墙壁的吸力将遥控式旋翼无人机吸附在墙壁上。如果需要离开墙壁，控制电机输出轴反向转动，释放真空吸盘内部的空气，使得真空吸盘内部的压强恢复即可。

本技术领域技术人员可以理解的是，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。