用于稳定的高速收回的穿孔胶囊状钩的制作方法

相关申请的交叉引用本申请要求于2018年4月20日提交的名称为“perforatedcapsulehookforstablehighspeedretract(用于稳定的高速收回的穿孔胶囊状钩)”的美国专利申请第15/958,552号的优先权，其内容通过引用全部结合于此。背景技术：：：无人运载工具(其也可以被称为自主运载工具)是能够在没有实际存在的人类操作者的情况下行驶的运载工具。无人运载工具可以以遥控模式、以自主模式或以部分自主模式操作。当无人运载工具以遥控模式操作时，位于远程位置的飞行员或驾驶员可以通过经由无线链路发送到无人运载工具的命令来控制无人运载工具。当无人运载工具以自主模式操作时，无人运载工具通常基于预先编程的导航航路点、动态自动化系统或这些的组合来移动。此外，一些无人运载工具能够以遥控模式和自主模式两者来操作，并且在某些情况下可以同时以这两种模式操作。例如，作为示例，远程飞行员或驾驶员可能希望在手动执行另一任务(诸如操作用于拾取物体的机械系统)时将导航交给自主系统。各种类型的无人运载工具针对各种不同的环境而存在。例如，无人运载工具针对在空中、在地面上、在水下以及在太空中的操作而存在。示例包括四轴飞行器(quad-copter)和尾座式uav，除了别的之外。无人运载工具还针对其中可能进行多种环境操作的混合操作而存在。混合无人运载工具的示例包括能够在陆地上以及在水上操作的两栖飞船、或能够在水上以及在陆地上降落的水上飞机。其它示例也是可能的。uav可以用于向个人或企业送达运载物或从个人或企业取回运载物。通过降低运载物联接装置并从运载物取回装置自动取回运载物，运载物可以被自动地取回。例如，运载物可以具有可固定到在绞盘的端部处的运载物联接装置的把手，或具有可被固定在uav内的把手。在自动取回期间，运载物联接装置可以在狭槽下面具有钩或凸缘，该钩或凸缘或运载物联接装置可以延伸穿过运载物的把手中的开口以将运载物固定到运载物联接装置。运载物联接装置也可以提供运载物的自动送达。在到达运载物送达位置时，运载物联接装置和所附接的运载物可以通过uav内的绞盘降低，并且运载物可以降落在地面或运载物接收装置上。一旦运载物接触地面或运载物接收装置，运载物联接装置可以通过绞盘被进一步降低并从运载物的把手自动脱离。一旦运载物联接装置与运载物脱离，uav就可以进入向前飞行到另一运载物取回位置或充电站，运载物联接装置在绞盘线的端部处悬挂在uav上。当uav向前运动时，运载物联接装置可以被朝向uav绞回。然而，uav的向前运动和收回可能导致运载物联接装置的不期望的振荡和不稳定性，其导致运载物联接装置在飞行期间剧烈地运动，在这种情况下其可能接触uav。结果，会需要降低uav在运载物联接装置收回期间可向前运动的速度。因此，期望提供一种运载物联接装置，其在穿过宽范围的风速以及以25-35m/s或更高的全巡航速度下允许运载物联接装置的稳定收回。技术实现要素：当前实施方式有利地提供一种运载物联接装置，其具有与光滑壁的运载物联接装置相同的钩和凸缘构造，但是有利地包括在运载物联接装置的主表面中的一系列穿孔或孔，其允许运载物联接装置即使在25-35m/s或更高的增大风速下也保持稳定。一系列的穿孔或孔用来稳定运载物联接装置，使得它在25-35m/s或更高的高速uav飞行期间保持在相对稳定的状态。一系列孔或伸长孔(在下文称为“孔”)位于运载物联接装置的主表面上。具体地，运载物联接装置可以具有半球形的上部，在该上部处系绳可以附接在居中定位的点处，或在居中定位的点处延伸穿过以用于内部附接。一系列孔位于半球形的上部上，该一系列孔可以在其间具有相等的间隔。运载物联接装置的在半球形的上表面下面的侧壁也可以提供有孔，并且在侧壁上的凸轮也可以在其中包括孔。类似地，运载物联接装置的钩或凸缘具有位于其中的孔，该孔从狭槽延伸穿过钩或凸缘的上表面和下表面。此外，狭槽的上表面在其中包括一个或更多个孔，这些孔从狭槽延伸到运载物联接装置的内部中。孔延伸穿过运载物联接装置的外表面进入运载物联接装置的中空内部中。结果，在高速飞行期间，空气被允许流过运载物联接装置，即流过半球形的上部上的孔以及流过狭槽和钩或凸缘的上表面和下表面中的孔，这在uav以25-35m/s或更高的全巡航速度运动时允许运载物联接装置在收回期间保持在稳定的位置。在一个方面中，提供一种运载物联接装置，该运载物联接装置包括：壳体，具有上部、下部以及位于上部和下部之间的侧壁；在壳体上的附接点，适于附接到系绳的第一端；在壳体中的狭槽，朝向壳体的中心向下延伸，从而在该狭槽之下在壳体的下部上形成钩或凸缘；在壳体的上部中的多个孔；以及在壳体的下部中的多个孔。在另一方面中，提供一种将运载物联接装置收回到uav的方法，该方法包括：(i)提供运载物联接装置，该运载物联接装置具有：壳体，具有上部、下部以及位于上部和下部之间的侧壁，该壳体附接到系绳的第一端并且系绳的第二端附接到uav；在壳体中的狭槽，朝向壳体的中心向下延伸从而在该狭槽之下在壳体的下部上形成钩或凸缘；在壳体的上部中的多个孔；在壳体的侧壁中的多个孔；以及位于壳体的下部中的多个孔；(ii)使uav以25-35m/s的速率向前运动；(iii)当uav以25-35m/s的速率向前运动时，用系绳朝向uav收回运载物联接装置；以及(iv)其中运载物联接装置在运载物联接装置的收回期间保持稳定。当前实施方式还提供一种用于收回运载物联接装置的系统，该系统具有用于在uav巡航速度下提供稳定的、不飘忽不定的运载物联接装置收回的机构。通过在适当的情况下参照附图阅读以下详细描述，这些以及其它的方面、优点和替代方案对于本领域普通技术人员将变得明显。此外，应当理解，在本发明内容部分和本文件中的其它地方提供的描述旨在通过示例的方式而非通过限制的方式示出所要求保护的主题。附图说明图1是根据一示例实施方式的示例无人飞行器100的轴测图。图2是示出根据一示例实施方式的无人飞行器的部件的简化框图。图3是示出根据一示例的uav系统的简化框图。图4a是根据一示例实施方式的运载物联接装置800的左前侧透视图。图4b是图4a所示的运载物联接装置800的右前侧透视图。图4c是图4a和图4b所示的运载物联接装置800的另一右前侧透视图。图4d是图4a-图4c所示的运载物联接装置800的左后侧透视图。图4e是图4a-图4d所示的运载物联接装置800的另一左后侧透视图。图4f是图4a-图4e所示的运载物联接装置800的另一左前侧透视图。图5a是根据一示例实施方式的运载物联接装置800的左侧视图。图5b是图5a所示的运载物收回器800的右侧视图。图5c是图5a和图5b所示的运载物收回器800的后视图。图5d是图5a-图5c所示的运载物收回器800的前视图。图5e是图5a-图5d所示的运载物收回器800的仰视图。图5f是图5a-图5e所示的运载物收回器800的俯视图。图6a是根据一示例实施方式的运载物收回器800的分解图，其中左侧800a与右侧800b分离，并示出有盘插入件950。图6b是根据一示例实施方式的运载物收回器800的另一分解图，其中左侧800a与右侧800b分离，并示出盘插入件950。图7是根据一示例实施方式的运载物把手511的侧视图。图8a是根据一示例实施方式的运载物510和运载物联接装置800的透视图，运载物510和运载物联接装置800被示出为由系绳990从uav悬挂在运载物着陆位置980上方。图8b是运载物510和运载物联接装置800正被uav降低到运载物着陆位置980上的透视图。图8c是在运载物联接装置800已经下降并与运载物510的把手511脱离接合之后位于运载物着陆位置980上的运载物510的透视图。图8d是在送达运载物510之后运载物联接装置800正被收回到uav100的透视图。图8e是根据一示例实施方式的运载物联接装置800正被朝向运载物联接装置容器516收回的透视图。图9a和图9b是运载物联接装置800和运载物联接装置800'的并排透视图。具体实施方式这里描述了示范性方法和系统。应当理解，词语“示范性”在这里用于表示“用作示例、例子或说明”。这里被描述为“示范性”或“说明性”的任何实施方案或特征不一定被解释为相对于其它实施方案或特征是优选的或有利的。在附图中，除非上下文另外指示，否则相似的符号通常标识相似的部件。这里描述的示例实施方案并不表示进行限制。将易于理解，如这里总体地描述并在附图中示出的本公开的各方面可以以各种不同的配置来布置、替换、组合、分离和设计，所有这些在这里都被考虑到。i.概述如上所述，运载物联接装置可以提供运载物的自动送达。在到达运载物送达位置时，运载物联接装置和所附接的运载物可以通过uav内的绞盘降低，运载物可以降落在地面或运载物接收装置上。一旦运载物接触地面或运载物接收装置，运载物联接装置就可以通过绞盘被进一步降低并自动与运载物的把手脱离。一旦运载物联接装置与运载物脱离，uav就可以进入向前飞行到另一运载物取回位置或充电站，使运载物联接装置在绞盘线的末端处悬挂在uav上。当uav向前运动时，运载物联接装置可以被朝向uav绞回。以这种方式，uav不必在uav朝向下一个目的地运动之前等待，直到运载物联接装置已经被绞回到uav。在运载物送达之后，运载物联接装置经受振荡，并可能开始从一侧摆动到另一侧。为了抑制振荡，uav进入向前飞行，在这种情况下气流用于减小运载物联接装置的振荡。当使用实心的、光滑壁的运载物联接装置时，uav在大约20米每秒(m/s)的风速下向前运动可以有效地抑制运载物联接装置的振荡。但是，如果风速过低(小于19m/s)，则对运载物振荡的抑制效果可能不足。此外，在高于22m/s的速度下，运载物联接装置随着增大的气流而变得不稳定并猛烈地跳动，可能撞击uav，并存在与uav的转子碰撞的可能性。因此，当使用实心的、光滑壁的运载物联接装置时，19-22m/s的风速范围适合于抑制运载物联接装置的振荡。取决于uav，在19-22m/s的范围内的风速可能对于完全向前飞行中的“在飞行中(onthewing)”的uav过慢，其要求uav的悬停电机仍然运行，这增加了能耗并降低了uav的航程。当前实施方式针对一种运载物联接装置，其具有与标准的光滑壁的运载物联接装置相同的钩和凸缘构造，但是有利地包括在运载物联接装置的主表面中的一系列穿孔或孔，这些穿孔或孔允许运载物联接装置即使在25-35m/s或更高的增大的风速下也保持稳定。该一系列的穿孔或孔用于使运载物联接装置在收回期间稳定，使得它在25-35m/s或更高的高速uav飞行期间保持在稳定、非飘忽不定的状态。穿孔可以包括对称地设置在运载物联接装置的主表面上的一系列孔。孔也可以不是对称地设置，而是可以设置为以使孔对称地“起作用”的方式提供空气动力学对称性。孔也可以以非对称的方式设置，尽管孔设置为提供空气动力学对称性是优选的。具体地，运载物联接装置可以具有半球形的上部，其具有居中定位的系绳附接点或孔，系绳可以延伸穿过该系绳附接点或孔以用于内部附接，其可以用于将运载物联接装置固定到附接于uav的系绳。一系列孔对称地设置在该半球形的上部上，该一系列孔可以在其间具有相等的间隔。如果孔没有被对称地设置或没有以提供空气动力学对称性的方式设置，则在飞行期间可能导致不希望的振荡的上下运动。运载物联接装置的在半球形的上部下面的侧壁也可以提供有孔，并且在该侧壁上的凸轮也可以在其中包括孔。类似地，运载物联接装置的钩或凸缘可以具有位于其中的从狭槽延伸穿过钩或凸缘的上表面的孔以及位于钩或凸缘的下表面中的孔。此外，狭槽的上表面可以包括一个或更多个孔，这些孔从狭槽延伸到运载物联接装置的内部中。所述孔延伸穿过运载物联接装置的外表面到运载物联接装置的中空内部中。结果，在高速飞行期间，空气被允许流过运载物联接装置，即流过半球形的上表面上的孔并流过狭缝和钩或凸缘的上表面和下表面中的孔，这允许运载物联接装置在uav以25-35m/s或更高的全巡航速度运动时在收回期间保持在稳定的位置。此外，配重盘可以位于运载物联接装置内以提供有助于提高的高速稳定性的“重量向前(weight-forward)”运载物联接装置。由于因为所述孔，更少的材料用于运载物联接装置，所以盘可以给运载物联接装置增加重量，从而可以实现期望的总重量。此外，配重盘可以具有居中定位的开口或多个孔，其对运载物联接装置提供空气动力学影响。可以调节配重盘中的居中定位的开口或多个孔的尺寸，使得当uav以全巡航速度运动时运载物联接装置在收回期间在气柱中更高或更低地航行。期望运载物联接装置在气柱中尽可能低地航行，使得其在飞行期间更远离uav，从而进一步降低运载物联接装置在飞行期间与uav接触的机会。ii.说明性的无人运载工具这里，术语“无人飞行器”和“uav”是指能够在没有物理上存在的人类驾驶员的情况下执行一些功能的任何自主或半自主运载工具。uav可以采取各种形式。例如，uav可以采取固定翼飞机、滑翔机、尾座式飞机、喷气式飞机、涵道风扇式飞机、比空气轻的飞艇(诸如软式飞艇或可操纵的气球)、旋翼飞机(诸如直升机或多轴飞行器)和/或扑翼飞机的形式，除了其它可能性之外。此外，术语“无人驾驶飞机”、“无人飞行器系统”(uavs)或“无人空中系统”(uas)也可以用于指代uav。图1是示例uav100的轴测图。uav100包括机翼102、吊杆104和机身106。机翼102可以是固定的并可以基于机翼形状和uav的向前空速产生升力。例如，两个机翼102可以具有翼面形剖面以在uav100上产生气动力。在一些实施方式中，机翼102可以承载水平推进单元108，吊杆104可以承载垂直推进单元110。在操作中，用于推进单元的电力可以从机身106的电池舱112提供。在一些实施方式中，机身106还包括航空电子设备舱114、附加的电池舱(未示出)和/或用于操纵运载物的送达单元(未示出，例如绞盘系统)。在一些实施方式中，机身106是模块化的，并且两个或更多个舱(例如电池舱112、航空电子设备舱114、其它运载物和送达舱)是(例如机械地、磁性地或以其它方式)彼此可拆卸的且彼此可固定的以连续地形成机身106的至少一部分。在一些实施方式中，吊杆104终止于方向舵116以改善对uav100的偏航控制。此外，机翼102可以终止于机翼稍117以改善对uav的升力的控制。在示出的配置中，uav100包括结构框架。该结构框架可以被称为uav的“结构h框架”或“h框架”(未示出)。h框架可以在机翼102内包括机翼梁(未示出)，并且在吊杆104内包括吊杆支架(未示出)。在一些实施方式中，机翼梁和吊杆支架可以由碳纤维、硬塑料、铝、轻金属合金或其它材料制成。机翼梁和吊杆支架可以用夹具连接。机翼梁可以包括用于水平推进单元108的预钻孔，吊杆支架可以包括用于垂直推进单元110的预钻孔。在一些实施方式中，机身106可以可移除地附接到h框架(例如，通过夹具等附接到机翼梁、配置有凹槽、突起或其它特征以与对应的h框架特征配合等等)。在另一些实施方式中，类似地，机身106可以可移除地附接到机翼102。机身106的可移除附接可以改善uav100的质量和/或模块化。例如，机身106的电/机械部件和/或子系统可以在附接到h框架之前与h框架分开地进行测试。类似地，印刷电路板(pcb)118可以在附接到吊杆支架之前与吊杆支架分开地进行测试，因此在完成uav之前去除有缺陷的零件/子装配件。例如，在将机身106安装到h框架之前，可以对机身106的部件(例如航空电子设备、电池单元、送达单元、附加的电池舱等)进行电测试。此外，pcb118的电机和电子器件也可以在最终组装之前进行电测试。通常，在组装过程中早地识别出有缺陷的零件和子装配件降低uav的总成本和交付时间。此外，不同类型/型号的机身106可以附接到h框架，因此改善设计的模块化。这样的模块化允许uav100的这些各种各样的零件被升级，而无需对制造过程进行彻底改变。在一些实施方式中，机翼壳和吊杆壳可以通过粘合元件(例如胶带、双面胶带、胶水等)附接到h框架。因此，多个壳可以被附接到h框架，而不是具有喷涂到h框架上的整体式主体。在一些实施方式中，多个壳的存在减小由uav的结构框架的热膨胀系数引起的应力。结果，uav可以具有更好的尺寸精度和/或提高的可靠性。此外，在至少一些实施方式中，相同的h框架可以与具有不同大小和/或设计的机翼壳和/或吊杆壳一起使用，因此提高uav设计的模块化和多功能性。机翼壳和/或吊杆壳可以由被较硬但相对薄的塑料皮覆盖的相对轻的聚合物(例如闭孔泡沫)制成。来自机身106的电力和/或控制信号可以通过穿过机身106、机翼102和吊杆104的电缆被布线到pcb118。在示出的实施方式中，uav100具有四个pcb，但是其它数量的pcb也是可能的。例如，uav100可以包括两个pcb，每个吊杆一个。pcb承载电子部件119，电子部件119包括例如电力转换器、控制器、存储器、无源部件等。在操作中，uav100的推进单元108和110电连接到pcb。对所示出的uav的许多变型是可能的。例如，固定翼uav可以包括更多或更少的旋翼单元(垂直的或水平的)，和/或可以利用涵道风扇或多个涵道风扇以用于推进。此外，具有更多机翼(例如具有四个机翼的“x-机翼”配置)的uav也是可能的。尽管图1示出两个机翼102、两个吊杆104、两个水平推进单元108以及每个吊杆104有六个垂直推进单元110，但是应当理解，uav100的其它变型可以用更多或更少的这些部件来实现。例如，uav100可以包括四个机翼102、四个吊杆104以及更多或更少的推进单元(水平的或垂直的)。对所示出的固定翼uav的许多变型是可能的。例如，固定翼uav可以包括更多或更少的螺旋桨，和/或可以利用涵道风扇或多个涵道风扇以用于推进。此外，具有更多机翼(例如具有四个机翼的“x-机翼”配置)、具有更少机翼或者甚至没有机翼的uav也是可能的。应当理解，这里对“无人”飞行器或uav的引用可以等同地应用于自主和半自主飞行器。在自主实施方案中，飞行器的所有功能都是自动化的；例如，通过响应来自各种传感器的输入和/或预定信息的实时计算机功能进行预编程或控制。在半自主实施方案中，飞行器的一些功能可以由人类操作者控制，而其它功能则被自动执行。此外，在一些实施方式中，uav可以配置为允许远程操作者接管否则能够由uav自主控制的功能。此外，给定类型的功能可以在一个抽象层级上被远程控制，并在另一抽象层级上被自主执行。例如，远程操作者可以控制uav的高级导航决策，诸如通过指定uav应当从一个位置行进到另一位置(例如，从郊区的仓库到附近城市的送达地址)，而uav的导航系统自主地控制更精细的导航决策，诸如在两个位置之间采用的特定路线、用于实现该路线并在导航该路线时避开障碍物的特定飞行控制等。更一般地，应当理解，这里描述的示例uav不旨在进行限制。示例实施方式可以涉及任何类型的无人飞行器、在任何类型的无人飞行器中实现或采用任何类型的无人飞行器的形式。iii.说明性的uav部件图2是示出根据一示例实施方式的uav200的部件的简化框图。uav200可以采取参照图1a-图1e描述的uav100、120、140、160和180之一的形式，或者在形式上与其类似。然而，uav200也可以采取其它的形式。uav200可以包括各种类型的传感器，并可以包括配置为提供这里描述的功能的计算系统。在所示出的实施方式中，除了其它可能的传感器和感测系统之外，uav200的传感器包括惯性测量单元(imu)202、超声波传感器(们)204和gps206。在所示出的实施方式中，uav200还包括一个或更多个处理器208。处理器208可以是通用处理器或专用处理器(例如数字信号处理器、专用集成电路等)。所述一个或更多个处理器208可以配置为执行计算机可读程序指令212，该计算机可读程序指令212被存储在数据存储器210中并可执行以提供这里描述的uav的功能。数据存储器210可以包括可由至少一个处理器208读取或访问的一种或更多种计算机可读存储介质，或采取可由至少一个处理器208读取或访问的一种或更多种计算机可读存储介质的形式。所述一种或更多种计算机可读存储介质可以包括易失性和/或非易失性存储部件，诸如光学、磁性、有机或其它存储器或盘存储器，其可以完全地或部分地与所述一个或更多个处理器208中的至少一个集成。在一些实施方式中，数据存储器210可以使用单个物理器件(例如一个光学、磁性、有机或其它存储器或盘存储单元)来实现，而在另一些实施方式中，数据存储器210可以使用两个或更多个物理器件来实现。如指出的，数据存储器210可以包括计算机可读程序指令212以及可能的附加数据，诸如uav200的诊断数据。这样，数据存储器210可以包括程序指令212以执行或促进这里描述的uav功能的一些或全部。例如，在示出的实施方式中，程序指令212包括导航模块214和系绳控制模块216。a.传感器在说明性的实施方式中，imu202可以包括加速度计和陀螺仪两者，它们可以一起使用以确定uav200的取向。具体地，加速度计可以测量运载工具相对于地球的取向，而陀螺仪测量绕轴线旋转的速率。imu是可购买到的低成本、低功耗套件(package)。例如，imu202可以采取小型化微机电系统(mems)或纳米机电系统(nems)的形式，或包括小型化微机电系统(mems)或纳米机电系统(nems)。也可以使用其它类型的imu。除了加速计和陀螺仪之外，imu202还可以包括其它传感器，其可以帮助更好地确定位置和/或帮助增加uav200的自主性。这样的传感器的两个示例是磁力计和压力传感器。在一些实施方式中，uav可以包括低功率数字3轴磁力计，其可以用于实现取向无关的电子罗盘，以获取准确的航向信息。然而，也可以使用其它类型的磁力计。其它示例也是可能的。此外，注意，uav可以包括以上描述的惯性传感器的一些或全部作为与imu分开的部件。uav200还可以包括压力传感器或气压计，其可以用于确定uav200的高度。替代地，其它传感器(诸如声波高度计或雷达高度计)可以用于提供高度的指示，这可以有助于提高imu的准确性和/或防止imu的漂移。在另一方面，uav200可以包括一个或更多个传感器，其允许uav感测环境中的物体。例如，在所示出的实施方式中，uav200包括超声波传感器(们)204。超声波传感器(们)204可以通过产生声波并确定波的发射与接收离开物体的对应回波之间的时间间隔来确定到物体的距离。用于无人运载工具的超声波传感器或imu的典型应用是低空高度控制和避障。超声波传感器还可以用于需要悬停在特定高度或需要能够探测障碍物的运载工具。其它系统可以用于确定、感测附近物体的存在和/或确定到附近物体的距离，诸如光检测和测距(lidar)系统、激光检测和测距(ladar)系统和/或红外或前视红外(flir)系统，除了其它可能性之外。在一些实施方式中，uav200还可以包括一个或更多个成像系统。例如，uav200可以利用一个或更多个静态和/或视频相机来从uav的环境捕获图像数据。作为一具体示例，电荷耦合器件(ccd)相机或互补金属氧化物半导体(cmos)相机可以与无人运载工具一起使用。这样的成像传感器(们)具有许多可能的应用，诸如避障、定位技术、用于更精确导航的地面跟踪(例如通过对图像应用光流技术)、视频反馈和/或图像识别和处理，除了其它可能性之外。uav200还可以包括gps接收器206。gps接收器206可以配置为提供众所周知的gps系统的典型数据，诸如uav200的gps坐标。uav200可以利用这样的gps数据以用于各种功能。这样，uav可以使用其gps接收器206来帮助导航到呼叫者的位置(如至少部分地由呼叫者的移动装置提供的gps坐标所指示的)。其它示例也是可能的。b.导航和位置确定导航模块214可以提供允许uav200例如在其环境中移动并到达期望位置的功能。为此，导航模块214可以通过控制uav的影响飞行的机械特征(例如其方向舵(们)、升降舵(们)、副翼(们)、和/或其螺旋桨(们)的速度)来控制飞行的高度和/或方向。为了将uav200导航到目标位置，导航模块214可以实施各种导航技术，例如，诸如基于地图的导航和基于定位的导航。对于基于地图的导航，uav200可以被提供其环境的地图，然后可以使用该地图以导航到地图上的特定位置。对于基于定位的导航，uav200可以能够利用定位而在未知环境中导航。基于定位的导航可以涉及uav200构建其自身的环境地图并计算其在地图内的位置和/或物体在该环境中的位置。例如，当uav200在其整个环境中移动时，uav200可以连续使用定位来更新其环境地图。这种连续地图构建的过程可以被称为即时定位与地图构建(slam)。也可以使用其它导航技术。在一些实施方式中，导航模块214可以使用依赖于航路点的技术来导航。具体地，航路点是标识物理空间中的点的坐标集。例如，空中导航航路点可以由特定的纬度、经度和高度限定。因此，导航模块214可以使uav200从一航路点移动到另一航路点，以便最后行进到最终目的地(例如一系列航路点中的最终航路点)。在另一方面，导航模块214和/或uav200的其它部件和系统可以配置为进行“定位”以更精确地导航到目标位置的场景。更具体地，在某些情况下可能希望uav在运载物228由uav送达的目标位置的阈值距离内(例如在目标目的地的几英尺内)。为此，uav可以使用两层方法，其中它使用更笼统的位置确定技术以导航到与目标位置相关的大概区域，然后使用更精确的位置确定技术以识别和/或导航到该大概区域内的目标位置。例如，uav200可以使用航路点和/或基于地图的导航而导航到运载物228被送达的目标目的地的大概区域。然后，uav可以切换到使用定位过程的模式以定位并行进到更具体的位置。例如，如果uav200要将运载物送达到用户的住宅，则uav200会需要实质上接近目标位置，以避免将运载物送达到不期望的区域(例如到屋顶上、到水池中、到邻居的地产上等)。然而，gps信号可能仅使uav200到此范围(例如在用户住宅的街区内)。然后可以使用更精确的位置确定技术以找到特定目标位置。一旦uav200已经导航到目标送达位置的大概区域，就可以使用各种类型的位置确定技术来完成目标送达位置的定位。例如，uav200可以配备有一个或更多个传感器系统，诸如例如超声波传感器204、红外传感器(未示出)和/或其它传感器，其可以提供导航模块214使用的输入以自主或半自主地导航到特定目标位置。作为另一示例，一旦uav200到达目标送达位置(或诸如人或他们的移动装置的移动对象)的大概区域，则uav200可以切换到“电传飞行(fly-by-wire)”模式，其中它至少部分地由远程操作者控制，该操作者可以将uav200导航到特定目标位置。为此，可以将来自uav200的感测数据发送给远程操作者以帮助他们将uav200导航到特定位置。作为另一示例，uav200可以包括能够向路人发信号以协助到达特定目标送达位置的模块；例如，uav200可以在图形显示器中显示请求这样的协助的视觉消息、通过扬声器播放音频消息或音调以指示需要这种协助，除了其它可能性之外。这样的视觉或音频消息可以表示在将uav200送达到特定人或特定位置时需要协助，并可以提供信息以协助路人将uav200送达到所述人或位置(例如人或位置的描述或图片、和/或人或位置的名字)，除了其它可能性之外。在uav不能使用感测功能或其它位置确定技术以到达特定目标位置的情况下，这样的特征可以是有用的。但是，这种特征不限于这样的场景。在一些实施方式中，一旦uav200到达目标送达位置的大概区域，uav200就可以利用来自用户的远程装置(例如用户的移动电话)的信标(beacon)来定位这个人。这样的信标可以采取各种形式。作为一示例，考虑这样的场景，其中远程装置(例如请求uav送达的人的移动电话)能够(例如经由rf信号、光信号和/或音频信号)发出定向信号。在这种场景中，uav200可以配置为通过“溯源”这样的定向信号来进行导航—换言之，通过确定哪个地方信号最强并相应地导航。作为另一示例，移动装置可以发射人类范围内或人类范围外的频率，并且uav200可以收听该频率并相应地导航。作为相关示例，如果uav200正在收听口头命令，则uav200可以利用诸如“我在这里！”口头陈述来溯源请求送达运载物的人的特定位置。在一替代的布置中，可以在与uav200无线通信的远程计算装置处实现导航模块。远程计算装置可以从uav200接收指示uav200的操作状态的数据、传感器数据，这允许该远程计算装置评估uav200正经受的环境条件和/或uav200的位置信息。被提供这样的信息，远程计算装置可以确定uav200应当进行的高度和/或方向调整，和/或可以确定uav200应当如何调整其机械特性(例如其方向舵(们)、升降舵(们)、副翼(们)和/或其螺旋桨(们)的速度)以便实现这样的移动。远程计算系统然后可以将这样的调整传达给uav200，从而uav200能够以所确定的方式移动。c.通信系统在另一方面，uav200包括一个或更多个通信系统218。通信系统218可以包括一个或更多个无线接口和/或一个或更多个有线接口，其允许uav200经由一个或更多个网络进行通信。这样的无线接口可以提供用于在一种或更多种无线通信协议(诸如蓝牙、wifi(例如ieee802.11协议)、长期演进(lte)、wimax(例如ieee802.16标准)、射频id(rfid)协议、近场通信(nfc)和/或其它无线通信协议)下的通信。这样的有线接口可以包括以太网接口、通用串行总线(usb)接口或类似的接口，以经由电线、双绞线、同轴电缆、光链路、光纤链路或其它物理连接与有线网络进行通信。在一些实施方式中，uav200可以包括允许短距离通信和长距离通信两者的通信系统218。例如，uav200可以配置用于使用蓝牙的短距离通信以及用于在cdma协议下的远距离通信。在这样的实施方式中，uav200可以配置为用作“热点”，或换言之，用作远程支持装置与一个或更多个数据网络(诸如蜂窝网络和/或互联网)之间的网关或代理。如此配置，uav200可以促进远程支持装置否则自身无法进行的数据通信。例如，uav200可以提供到远程装置的wifi连接，并用作蜂窝服务提供商的数据网络的代理或网关，uav可以在例如lte或3g协议下连接到该数据网络。uav200还可以用作远程装置否则可能无法访问的高空气球网络、卫星网络或这些网络的组合等的代理或网关。d.电力系统在另一方面，uav200可以包括电力系统(们)220。电力系统220可以包括用于向uav200提供电力的一个或更多个电池。在一个示例中，所述一个或更多个电池可以是可再充电的，每个电池可以经由电池与电源之间的有线连接和/或经由无线充电系统(诸如，将外部时变磁场施加到内部电池的感应充电系统)被再充电。e.运载物送达uav200可以采用各种系统和配置以便运输和送达运载物228。在一些实施方案中，给定uav200的运载物228可以包括被设计为将各种货物运输到目标送达位置的“包裹”或采取该“包裹”的形式。例如，uav200可以包括可在其中运输物品或多个物品的舱。这样的包裹可以是一个或更多个食品、购买的商品、医疗物品、或具有适合于由uav在两个位置之间运输的大小和重量的任何其它物体(们)。在另一些实施方式中，运载物228可以仅是正被送达的一个或更多个物品(例如，没有容纳物品的任何包裹)。在一些实施方式中，在uav的飞行的一些或全部期间，运载物228可以附接到uav并基本上位于uav的外部。例如，在到目标位置的飞行期间，包裹可以被拴系或以其它方式可释放地附接在uav下方。在包裹在uav下方携带货物的实施方式中，包裹可以包括各种特征，所述各种特征保护其容纳物免受环境影响、减少对系统的空气动力阻力、并防止包裹的容纳物在uav飞行期间移动。例如，当运载物228采取用于运输物品的包裹的形式时，该包裹可以包括由防水硬纸板、塑料或任何其它重量轻且防水的材料构成的外壳。此外，为了减少阻力，该包裹可以以光滑的表面为特征，该光滑的表面具有减小前部剖面面积的变尖的前部。此外，该包裹的侧面可以从宽的底部到窄的顶部逐渐变窄，这允许该包裹用作减少对uav的机翼(们)的干扰影响的窄的外挂架(pylon)。这可以使该包裹的一些前部区域和体积远离uav的机翼(们)，从而防止由包裹引起机翼(们)上的升力的减小。此外，在一些实施方式中，该包裹的外壳可以由单片材料构成以便减小气隙或额外的材料，气隙和额外的材料都会增大对系统的阻力。另外地或替代地，该包裹可以包括稳定器以抑制包裹的颤动。颤动的这种减少可以允许包裹具有与uav的较少的刚性连接，并可以使包裹的容纳物在飞行期间较少移动。为了送达运载物，uav可以包括由系绳控制模块216控制的绞盘系统221，以便在uav悬停在上方时将运载物228降低至地面。如图2所示，绞盘系统221可以包括系绳224，系绳224可以通过运载物联接装置226联接到运载物228。系绳224可以缠绕在联接到uav的电机222的卷轴上。电机222可以采取可由速度控制器主动控制的dc电机(例如伺服电机)的形式。系绳控制模块216可以控制速度控制器以使电机222旋转卷轴，从而使系绳224退绕或收回并降低或升高运载物联接装置226。在实践中，速度控制器可以输出对于卷轴的期望的操作速率(例如期望的rpm)，其可以对应于系绳224和运载物228应当朝向地面降低的速度。然后，电机222可以旋转卷轴，使得其保持期望的操作速率。为了经由速度控制器控制电机222，系绳控制模块216可以从速度传感器(例如编码器)接收数据，该速度传感器配置为将机械位置转换为代表性的模拟或数字信号。具体地，速度传感器可以包括旋转编码器，其可以提供与电机的轴或联接到电机的卷轴的旋转位置(和/或旋转运动)有关的信息，除了其它可能性之外。此外，速度传感器可以采取绝对编码器和/或增量编码器的形式，除了别的之外。所以在一示例实施方式中，当电机222引起卷轴的旋转时，旋转编码器可以用于测量此旋转。这样做时，旋转编码器可以用于将旋转位置转换为由系绳控制模块216使用的模拟或数字电子信号以从固定的参考角度确定卷轴的旋转量和/或将旋转位置转换为代表新的旋转位置的模拟或数字电子信号，除了其它选择之外。其它示例也是可能的。基于来自速度传感器的数据，系绳控制模块216可以确定电机222和/或卷轴的旋转速度，并作出响应地控制电机222(例如通过增大或减小供应给电机222的电流)以使电机222的旋转速度与期望的速度匹配。当调节电机电流时，电流调节的幅度可以使用电机222的所确定的速度和所期望的速度基于比例积分微分(pid)计算。例如，电流调节的幅度可以基于卷轴的所确定的速度和所期望的速度之间的当前差异、过去差异(基于随时间的累积误差)和未来差异(基于当前变化率)。在一些实施方式中，系绳控制模块216可以改变系绳224和运载物228被降低至地面的速率。例如，速度控制器可以根据可变的部署速率分布(deployment-rateprofile)和/或响应于其它因素来改变期望的操作速率，以便改变运载物228朝向地面下降的速率。为此，系绳控制模块216可以调节施加到系绳224的制动量或摩擦量。例如，为了改变系绳的部署速率，uav200可以包括能够向系绳224施加可变量的压力的摩擦垫。作为另一示例，uav200可以包括电动制动系统，其改变卷轴放出系绳224的速率。这样的制动系统可以采取其中电机222操作以减慢卷轴放出系绳224的速度的机电系统的形式。此外，电机222可以改变其调节卷轴的速度(例如rpm)的量，因此可以改变系绳224的部署速率。其它示例也是可能的。在一些实施方式中，系绳控制模块216可以配置为将供应给电机222的电机电流限制至最大值。在对电机电流设置这样的限制的情况下，可能存在电机222无法以速度控制器指定的期望操作进行操作的情形。例如，如下面更详细讨论地，可能存在如下情况，速度控制器指定电机222应当将系绳224朝向uav200收回的期望操作速率，但是电机电流可能受限制使得系绳224上的足够大的向下的力将会抵消电机222的收回力并反而使系绳224退绕。如以下进一步讨论地，可以取决于uav200的操作状态来施加和/或更改对电机电流的限制。在一些实施方式中，系绳控制模块216可以配置为基于供应到电机222的电流量来确定系绳224和/或运载物228的状态。例如，如果向系绳224施加向下的力(例如，如果运载物228附接到系绳224，或者如果系绳224在朝向uav200收回时被钩在物体上)，则系绳控制模块216可能需要增大电机电流以便使电机222和/或卷轴的所确定的旋转速度与期望的速度匹配。类似地，当从系绳224去除向下的力时(例如，当运载物228送达或消除系绳钩住时)，系绳控制模块216会需要减小电机电流以便使电机222和/或卷轴的所确定的旋转速度与期望的速度匹配。这样，系绳控制模块216可以配置为监测供应给电机222的电流。例如，系绳控制模块216可以基于从电机的电流传感器或电力系统220的电流传感器接收的传感器数据确定电机电流。在任何情况下，基于供应给电机222的电流，确定运载物228是否附接到系绳224、是否有人或有物正在拉系绳224和/或在收回系绳224之后运载物联接装置226是否贴着uav200。其它示例也是可能的。在运载物228的送达期间，运载物联接装置226可以配置为在通过系绳224从uav降下的同时固定运载物228，并且还可以配置为在到达地面水平时释放运载物228。然后，可以通过使用电机222卷入系绳224而将运载物联接装置226收回到uav。在一些实施方案中，一旦运载物228被降低至地面，它就可以被被动地释放。例如，被动释放机构可以包括一个或更多个摆臂，其适于缩回到壳体中以及从壳体伸出。伸出的摆臂可以形成其上可附接运载物228的钩。在经由系绳将释放机构和运载物228降低至地面时，释放机构上的重力以及向下的惯性力可以使运载物228从钩脱离，这允许释放机构朝向uav向上升高。释放机构还可以包括弹簧机构，当在摆臂上没有其它外力时该弹簧机构使摆臂偏置以缩回到壳体中。例如，弹簧可以对摆臂施加将摆臂推向壳体或拉向壳体的力，使得一旦运载物228的重量不再迫使摆臂从壳体伸出，摆臂就缩回到壳体中。使摆臂缩回到壳体中可以减小当送达运载物228而将释放机构朝向uav升高时释放机构钩住运载物228或其它附近物体的可能性。主动的运载物释放机构也是可能的。例如，诸如基于大气压力的高度计和/或加速度计的传感器可以帮助检测释放机构(和运载物)相对于地面的位置。来自传感器的数据可以通过无线链路传回到uav和/或控制系统，并用于帮助确定释放机构何时到达地面水平(例如，通过用以地面冲击为特征的加速度计检测测量)。在另一些示例中，uav可以基于重量传感器检测在系绳上的阈值低的向下力和/或基于当降下运载物时绞盘汲取的功率的阈值低的测量来确定运载物已经到达地面。除了系绳式送达系统之外或替代系绳式送达系统，用于送达运载物的其它系统和技术也是可能的。例如，uav200可以包括安全气囊下落系统或降落伞下落系统。替代地，携带运载物的uav200可以在送达位置简单地降落在地面上。其它示例也是可能的。iv.说明性的uav部署系统可以实施uav系统以便提供各种与uav相关的服务。具体地，uav可以提供在可与区域控制系统和/或中央控制系统通信的许多不同的发射地点。这样的分布式uav系统可以允许uav被快速部署以横跨大的地理区域(例如，比任何单个uav的飞行范围大得多的)提供服务。例如，能够携带运载物的uav可以分布在横跨大的地理区域(有可能甚至遍布整个国家、或者甚至全世界)的许多发射地点，以便向整个地理区域内的位置提供各种物品的按需运输。图3是示出根据一示例实施方式的分布式uav系统300的简化框图。在说明性的uav系统300中，访问系统302可以允许与uav304的网络交互、控制uav304的网络和/或使用uav304的网络。在一些实施方式中，访问系统302可以是允许uav304的受人控制的调度的计算系统。这样，控制系统可以包括或以其它方式提供用户界面，用户可以通过该用户界面访问和/或控制uav304。在一些实施方式中，uav304的调度可以另外地或替代地经由一个或更多个自动化过程来实现。例如，访问系统302可以调度uav304之一以将运载物运输到目标位置，并且uav可以通过使用各种机载传感器(诸如gps接收器和/或其它各种导航传感器)自主地导航到目标位置。此外，访问系统302可以提供uav的远程操作。例如，访问系统302可以允许操作者经由其用户界面来控制uav的飞行。作为具体示例，操作者可以使用访问系统302将uav304调度到目标位置。然后，uav304可以自主地导航到目标位置的大概区域。在此时，操作者可以使用访问系统302控制uav304并将uav导航到目标位置(例如，导航到向其正运输运载物的特定人)。uav的远程操作的其它示例也是可能的。在一说明性的实施方式中，uav304可以采取各种形式。例如，每个uav304可以是诸如图1a-图1e所示的那些的uav。然而，在不脱离本发明的范围的情况下，uav系统300也可以使用其它类型的uav。在一些实施中，所有的uav304可以为相同或相似的配置。然而，在另一些实施方案中，uav304可以包括许多不同类型的uav。例如，uav304可以包括许多类型的uav，每种类型的uav针对一种不同类型或多种不同类型的运载物送达能力来配置。uav系统300还可以包括可采取各种形式的远程装置306。通常，远程装置306可以是通过其可发出调度uav的直接请求或间接请求的任何装置。(注意，间接请求可以涉及可通过调度uav得到响应的任何通信，诸如请求包裹送达)。在一示例实施方式中，远程装置306可以是移动电话、平板计算机、膝上型计算机、个人计算机或任何网络连接的计算装置。此外，在某些情况下，远程装置306可以不是计算装置。作为一示例，允许经由普通老式电话服务(pots)通信的标准电话可以用作远程装置306。其它类型的远程装置也是可能的。此外，远程装置306可以配置为经由一种或更多种类型的通信网络(们)308与访问系统302通信。例如，远程装置306可以通过在pots网络、蜂窝网络和/或诸如互联网的数据网络上进行通信而与访问系统302(或访问系统302的人类操作者)通信。也可以使用其它类型的网络。在一些实施方式中，远程装置306可以配置为允许用户请求将一个或更多个物品送达到期望的位置。例如，用户可以经由其移动电话、平板电脑或膝上型电脑请求uva送达包裹到他们的住宅。作为另一示例，用户可以请求到在送达时他们所处的位置的动态送达。为了提供这样的动态送达，uav系统300可以从用户的移动电话或用户身上的任何其它装置接收位置信息(例如gps坐标等)，使得uav可以导航到用户的位置(如由他们的移动电话指示的)。在一说明性的布置中，中央调度系统310可以是一服务器或服务器组，其被配置为从访问系统302接收调度消息请求和/或调度指令。这样的调度消息可以请求或指示中央调度系统310协调uav到各个目标位置的部署。中央调度系统310还可以配置为将这样的请求或指令发送到一个或更多个本地调度系统312。为了提供这样的功能，中央调度系统310可以经由数据网络(诸如互联网或为访问系统与自动调度系统之间的通信而建立的专用网络)与访问系统302进行通信。在示出的配置中，中央调度系统310可以配置为协调来自许多不同的本地调度系统312对uav304的调度。这样，中央调度系统310可以跟踪哪些uav304位于哪些本地调度系统312处、哪些uav304当前可供部署和/或每个uav304被配置用于哪些服务或操作(在uav机队包括配置用于不同的服务和/或操作的多种类型的uav的情况下)。另外地或替代地，每个本地调度系统312可以配置为跟踪其相关联的uav304中的哪些当前可供部署和/或当前在物品运输中。在一些情况下，当中央调度系统310从访问系统302接收对与uav相关的服务(例如物品的运输)的请求时，中央调度系统310可以选择特定的uav304来调度。中央调度系统310可以相应地指示与所选择的uav相关联的本地调度系统312调度所选择的uav。然后，本地调度系统312可以操作其相关联的部署系统314以发射所选择的uav。在另一些情况下，中央调度系统310可以将对与uav相关的服务的请求转发到在请求支持的位置附近的本地调度系统312，并将对特定uav304的选择留给本地调度系统312。在一示例配置中，本地调度系统312可以被实现为在与其控制的部署系统(们)314相同的位置处的计算系统。例如，本地调度系统312可以由安装在诸如仓库的建筑物处的计算系统实现，与特定的本地调度系统312相关联的部署系统(们)314和uav(们)304也位于该建筑物处。在另一些实施方式中，本地调度系统312可以在远离其相关联的部署系统(们)314和uav(们)304的位置实现。对uav系统300的所示配置的多种变型和替代是可能的。例如，在一些实施方式中，远程装置306的用户可以直接从中央调度系统310请求包裹的送达。为此，可以在远程装置306上实现一应用，该应用允许用户提供关于所请求的送达的信息，并生成和发送数据消息以请求uav系统300提供该送达。在这样的实施方式中，中央调度系统310可以包括自动功能以处理由这样的应用生成的请求、评估这样的请求、并且如果合适的话与适当的本地调度系统312协调以部署uav。此外，这里归于中央调度系统310、本地调度系统(们)312、访问系统302和/或部署系统(们)314的功能中的一些或全部可以组合在被实现为更复杂的系统的单个系统中和/或以各种方式在中央调度系统310、本地调度系统(们)312、访问系统302和/或部署系统(们)314之间重新分配。此外，尽管每个本地调度系统312被示出为具有两个相关联的部署系统314，但是给定的本地调度系统312可以替代地具有更多或更少的相关联的部署系统314。类似地，尽管中央调度系统310被示出为与两个本地调度系统312通信，但是中央调度系统310可以替代地与更多或更少的本地调度系统312通信。在另一方面，部署系统314可以采取各种形式。通常，部署系统314可以采取用于物理地发射uav304中的一个或更多个的系统的形式，或包括用于物理地发射uav304中的一个或更多个的系统。这样的发射系统可以包括提供自动uav发射的特征和/或允许人类辅助的uav发射的特征。此外，部署系统314可以每个配置为发射一个特定的uav304、或发射多个uav304。部署系统314还可以配置为提供附加的功能，包括例如与诊断相关的功能(诸如验证uav的系统功能、验证容纳在uav内的装置(例如运载物送达装置)的功能)和/或维护容纳在uav中的装置或其它物品(例如通过监测运载物的状态，诸如其温度、重量等)。在一些实施方式中，部署系统314及其对应的uav304(以及可能相关联的本地调度系统312)可以遍及一区域(诸如城市)策略性地分布。例如，部署系统314可以策略性地分布，使得每个部署系统314接近一个或更多个运载物拾取位置(例如在餐馆、商店或仓库附近)。然而，取决于具体的实施，可以以其它方式来分布部署系统314(以及可能地，本地调度系统312)。作为另外的示例，允许用户经由uav运输包裹的信息亭(kiosk)可以安装在各个位置。这样的信息亭可以包括uav发射系统，并可以允许用户提供他们的包裹以装载到uav上并为uav运送服务付费，除了其它可能性之外。其它示例也是可能的。在另一方面，uav系统300可以包括用户账户数据库316或可以访问用户账户数据库316。用户账户数据库316可以包括许多用户账户的数据，并且每个用户账户与一个或更多个人相关联。对于给定的用户账户，用户账户数据库316可以包括与提供和uav相关的服务有关的数据或在提供和uav相关的服务方面有用的数据。通常，与每个用户账户相关联的用户数据可选地由相关用户提供和/或在相关用户的许可下收集。此外，在一些实施方式中，如果人们希望通过来自uav系统300的uav304提供与uav相关的服务，则可能需要他们向uav系统300注册用户账户。这样，用户账户数据库316可以包括给定用户账户的授权信息(例如用户名和密码)和/或可用于授权对用户账户的访问的其它信息。在一些实施方式中，人们可以将他们的装置中的一个或更多个与他们的用户账户相关联，使得他们可以访问uav系统300的服务。例如，当人们使用相关联的移动电话(例如呼叫访问系统302的操作者或向调度系统发送请求与uav相关的服务的消息)时，该电话可以经由唯一的装置识别号来识别，然后该呼叫或消息可以归于相关联的用户账户。其它示例也是可能的。v.用于运载物取回和送达的示例运载物联接装置图4a-图4f示出根据示例实施方式的运载物联接装置800的各种透视图。运载物联接装置800包括具有左侧805a和右侧805b的上部805。上部805被示出为具有半球形，但是其它形状和构造诸如锥形也是可以的。运载物联接装置800还包括用于使运载物把手的把手定位在其中的狭槽808。下凸缘或钩806位于狭槽808下面，凸缘或钩806具有左侧806a和右侧806b。狭槽808和凸缘或钩806以特定构造示出，但是运载物联接装置800可以提供有任何合适的几何形状或构造的狭槽以及适合于使运载物的把手位于钩或凸缘之上的狭槽内的任何合适的几何形状或构造的钩或凸缘。运载物联接装置800还包括具有左侧810a和右侧810b的侧壁810。还包括具有螺旋形凸轮表面804a和804b的外部突起844，螺旋形凸轮表面804a和804b适于与运载物联接装置容器516内的相应凸轮配合表面配合，运载物联接装置容器516与uav的机身定位在一起(如图8e所示)以使运载物联接装置800在运载物联接装置容器516内正确地对准。上部805包括从其外部延伸到运载物联接装置800的内部中的多个孔(下面更详细地描述)。在左侧805a上的孔被示出为在尺寸和位置方面与在上部805的右侧805b上的孔对称。类似地，侧壁810包括多个孔，在左侧810a上的孔在尺寸和位置方面与在侧壁810的右侧810b上的孔对称。下凸缘或钩806包括在尺寸和位置方面与在右侧806b上的孔864对称的在左侧806a上的孔860以及在尺寸和位置方面与在右侧806b上的孔863对称的在左侧806a上的孔861。尽管在图4a-图4f中是不可见的，但是钩或凸缘806还包括在其上表面上的一个或更多个孔。此外，狭槽808的上表面820包括孔822，孔822以对称的方式从上表面820的左侧延伸到右侧。上表面820还包括孔824，孔824以对称的方式从上表面820的左侧延伸到右侧。此外，孔884位于凸轮表面804b之上，其在尺寸和位置上与位于凸轮表面804a之上的孔885对称。如图4b和图4c所示，侧壁810的右侧810b包括具有凸轮表面875的外部凸起874，该凸轮表面875适于与运载物联接装置容器516内的相应凸轮配合表面配合，该运载物联接装置容器516与uav的机身定位在一起(如图8e所示)，以使运载物联接装置800在运载物联接装置容器516内正确地对准。如图4b和图4d所示，上部805包括开孔809，系绳的一端可以延伸穿过开孔809以在上部805内或在运载物联接装置800内的任何其它位置连接。或者，系绳的一端可以被简单地附接到开孔809所在的位置。在图4d中还示出位于外部突起874的凸轮表面875之上的侧壁810上的一对对称孔880和881。还示出位于孔880和881旁边的对称孔882和883。如图4e所示，运载物联接装置800的下部的后侧包括在尺寸和位置方面与在右侧806b上的孔819对称的在左侧806a上的孔818。类似地，运载物联接装置800的下部的后侧包括在尺寸和位置方面与在右侧806b上的孔811对称的在左侧806a上的孔801，还包括在尺寸和位置方面与在右侧806b上的孔813对称的在左侧806a上的孔803。如图4e所示，孔815被示出为位于外部突起874之下，该孔815在尺寸和位置方面与位于外部突起844之下的孔817对称(图4f中示出)。图5a-图5f示出图4a-图4f所示的运载物联接装置800的侧视图、前视图和后视图以及俯视图和仰视图。图5a是运载物联接装置800的左侧视图。运载物联接装置800包括上部805，该上部805具有左侧805a，左侧805a在其中具有多个孔(下面更详细地描述)。运载物联接装置800还包括用于将运载物把手的把手定位在其中的狭槽808。下凸缘或钩806位于狭槽808下面，凸缘或钩806具有被示出的左侧806a。狭槽808向下成角度，使得运载物510的把手511可以在运载物拾取和送达期间位于狭槽808内并使运载物联接装置800的钩或凸缘806延伸穿过把手511的开口513，如图7、图8a和图8b所示。运载物联接装置800还包括具有被示出的左侧810a的侧壁810。还包括具有螺旋形凸轮表面804a和804b的外部突起844，螺旋形凸轮表面804a和804b适于与运载物联接装置容器516内的相应凸轮配合表面配合，该运载物联接装置容器516与uav的机身定位在一起(如图8e所示)，以将运载物联接装置800在运载物联接装置容器516内正确地对准。孔884位于凸轮表面804b之上，其在尺寸和位置方面与位于凸轮表面804a之上的孔885对称。外部突起844包括在尺寸和位置方面与位于外部突起874中的孔870(图5b中示出)对称的孔850。外部突起844还包括在尺寸和位置方面与位于外部突起874中的孔871对称的孔851，并且还包括在尺寸和位置方面与位于外部突起874中的孔872(图5b中示出)对称的孔852。此外，外部突起874还包括在位置方面与位于外部突起874上的孔873(图5b中示出)对称的孔853。而且，孔817位于外部突起844之下，其在尺寸和位置方面与位于外部突起874之下的孔815(图5b中示出)对称。图5b是运载物联接装置800的右侧视图。在图5b中，一对对称的孔880和881位于侧壁810的右侧810b上且在外部突起874的凸轮表面875之上。还示出位于孔880和881旁边的对称孔882和883。图5c是运载物联接装置800的后视图。侧壁810的左侧810a包括在尺寸和位置方面与在右侧810b上的孔882对称的孔885。侧壁810的左侧810a包括在尺寸和位置方面与在右侧810b上的孔882对称的孔896。侧壁810的左侧810a包括孔896，该孔896在尺寸和位置方面与在右侧810b上的孔891对称。侧壁810的左侧810a包括在尺寸和位置方面与在右侧810b上的孔892对称的孔897。此外，侧壁810的左侧810a包括在尺寸和位置方面与在右侧810b上的孔893对称的孔895。侧壁810的左侧810a包括在尺寸和位置方面与在右侧810b上的孔894对称的孔898。侧壁810的左侧810a包括在尺寸和位置方面与在右侧810b上的孔911对称的孔905。侧壁810的左侧810a包括在尺寸和位置方面与在右侧810b上的孔909对称的孔907。钩或凸缘806的后侧包括具有孔803的左侧806a，该孔803在尺寸和位置方面与在右侧806b上的孔813对称。左侧806a包括在尺寸和位置方面与在右侧806b上的孔811对称的孔801。此外，左侧806a包括在尺寸和位置方面与在右侧806a上的孔819对称的孔818。还示出位于外部突起844之下的孔817，该孔817在尺寸和位置方面与位于外部突起874之下的孔815对称。图5d是运载物联接装置800的前视图。孔918在侧壁810的左侧810a上位于外部突起844之上，该孔918在尺寸和位置方面与在侧壁810的右侧810b上位于外部突起874之上的孔883对称。侧壁810的左侧810a包括在尺寸和位置方面与在右侧810b上的孔914对称的孔919。侧壁810的左侧810a包括在尺寸和位置方面与在右侧810b上的孔916对称的孔922。侧壁810的左侧810a包括在尺寸和位置方面与在右侧810b上的孔915对称的孔920。侧壁810的左侧810a包括在尺寸和位置方面与在右侧810b上的孔917对称的孔921。下凸缘或钩806包括在尺寸和位置方面与在右侧806b上的孔864对称的在左侧806a上的孔860以及在尺寸和位置方面与在右侧806b上的孔863对称的在左侧806a上的孔861。钩或凸缘806还包括在其上表面上的孔985(图6a所示)。此外，狭槽808的上表面820包括孔822，该孔822以对称的方式从上表面820的左侧延伸到右侧。上表面820还包括孔824，该孔824以对称的方式从上表面820的左侧延伸到右侧。图5e是运载物联接装置800的俯视图。孔809居中地位于上部805的顶部上，并且系绳的一端可以延伸穿过该孔并附接在运载物联接装置800的内部上。上部805的左侧805a包括一对间隔开的孔935和936，其在尺寸和位置方面与在右侧805b上的一对孔931和932对称。上部的左侧805a包括在尺寸和位置方面与在右侧805b上的一对孔943和944对称的一对孔939和940。上部805的左侧805a包括在尺寸和位置方面与在右侧805b上的一对孔933和938对称的孔934和949。上部805的左侧805a包括在尺寸和位置方面与在右侧805b上的一对孔937和942对称的一对孔941和938。上部805的左侧805a还包括在尺寸和位置方面与在右侧805b上的一对孔960和961对称的一对间隔开的孔966和967。上部的左侧805a包括在尺寸和位置方面与在右侧805b上的一对孔962和963对称的一对孔964和965。图5f是运载物联接装置800的仰视图。孔861位于下部钩或凸缘806的底部的左侧806a上，该孔861在尺寸和位置方面与位于右侧806b上的孔863对称。左侧806a还包括在尺寸和位置方面与在右侧806b上的孔864对称的孔860。左侧806a包括在尺寸和位置方面与在右侧8060b上的孔819对称的孔818。孔824被示出为从狭槽808的上表面820的左侧对称地延伸到右侧。左侧806a包括在尺寸和位置方面与在右侧806b上的孔815对称的孔817。此外，一对孔801和803位于右侧806a上，其在尺寸和位置方面与位于右侧806b上的一对孔811和813对称。将理解，上述各种孔的尺寸、位置、几何形状和构造可以改变为不同的尺寸、位置、几何形状和构造。优选地，尽管不是必需的，但是位于运载物联接装置800的左侧上的孔在尺寸和位置方面与位于运载物联接装置800的右侧上的孔是对称的。如图6a和图6b所示，运载物联接装置可以形成有左侧800a和右侧800b。左侧800a和右侧800b可以被模制或被3d打印，并可以由任何合适的材料制成。左侧800a和右侧800b可以通过粘合剂接合在一起，或者被热密封在一起。诸如螺栓的紧固件可以延伸穿过右侧800b中的孔873并被拧入左侧800b内的安装延伸部873a中，这进一步用于将左侧800a与右侧800b保持在一起。如图9a和图9b所示，由于运载物联接装置800的表面中的许多孔，它比具有光滑壁且没有孔但具有与运载物联接装置800相同的尺寸和构造的运载物联接装置800'轻。如图6a和图6b所示，配重盘950可以位于运载物联接装置800内。配重盘950可以比标准光滑壁胶囊的配重盘稍重，以解决由于在运载物联接装置800中具有孔而导致使用更少的材料的问题。此外，配重盘950可以包括居中定位的开口952。当运载物联接装置800在uav飞行和/或收回期间在空中运动时，空气可以流过上部805、流过开口952并流过运载物联接装置800的下端。经过运载物联接装置800中的孔的气流在uav飞行和/或收回期间为运载物联接装置800提供稳定性。将理解，开口952可以用在配重盘950上的具有各种尺寸和几何形状的多个孔代替，该多个孔可以相对于彼此对称或不对称。图7是根据一示例实施方式的附接运载物510(在图8a-图8d中示出)的运载物把手511的侧视图。把手511包括开口513，运载物联接装置800的钩或凸缘806延伸穿过该开口513以在送达期间或在收回期间悬挂运载物。把手511包括下部515，该下部515被固定到运载物的顶部。还包括孔524和526，通过孔524和526适于接收位于uav的机身内的锁定销(未示出)，在高速向前飞行到送达位置期间锁定销可以延伸到孔524和526以将把手和运载物进一步固定在固定位置。把手511可以由薄且柔性的塑料材料构成，该塑料材料是柔性的并提供足够的强度以在向前飞行到送达位置期间以及在运载物的送达和/或收回期间将运载物悬挂在uav下方。在实践中，把手可以弯曲或弯折以将把手511固定在运载物收回器800的狭槽808内。把手511还具有足够的强度以承受在运载物收回器在运载物容器内旋转到期望取向以及运载物的顶部旋转到凹入的限制狭槽540(图8e所示)内的位置期间的扭矩。图8a是根据一示例实施方式的运载物510和运载物联接装置800的透视图，运载物510和运载物联接装置800被示出为通过系绳990从uav悬挂在运载物着陆位置980上方。当运载物510下降到运载物着陆位置980时，运载物从运载物联接装置800悬挂，钩或凸缘806延伸穿过运载物510的把手511的开口513。图8b是运载物510和运载物联接装置800被uav降低到运载物着陆位置980上的透视图。图8c是在运载物联接装置800已经下降并脱离与运载物510的把手511的接合之后位于运载物着陆位置980上的运载物510的透视图。图8d是在送达运载物510之后运载物联接装置800被收回到uav100的透视图。图8e是运载物联接装置800被朝向运载物联接装置容器516收回的透视图。图9a和图9b是具有多个孔的运载物联接装置800和不具有孔并具有光滑壁的运载物联接装置800'的并排透视图。运载物联接装置800'包括半球形的上部805'、侧壁810'、外部突起844'和钩或凸缘806'。如图8d所示，在送达运载物510之后，运载物联接装置800从运载物510的把手511脱离，并且uav100可以进入向前飞行到另一运载物取回位置或充电站，使运载物联接装置800在绞盘线990的端部处从uav悬挂。当uav100向前运动时，运载物联接装置800可以同时被朝向uav100绞回。以这种方式，在uav100朝向下一目的地运动之前，uav100不必等待直到运载物联接装置800已经被完全绞回到uav100。如上所述，当uav100进入向前飞行时，运载物联接装置800经受振荡，并可能开始从一侧摆动到另一侧。为了抑制该振荡，uav100进入向前飞行，其中气流用于减小运载物联接装置800的振荡。当使用图9b所示的实心的、光滑壁的运载物联接装置800'时，uav100在约每秒20米(m/s)的风速下的向前运动可以有效地抑制运载物联接装置800'的振荡。然而，如果风速过低，小于19m/s，则对运载物的振荡的抑制效果降低，并可能是不足的。此外，在高于22m/s的速度下，运载物联接装置800'随着增大的气流而变得不稳定并剧烈地跳动，可能撞击uav，并存在与uav的转子碰撞的可能性。因此，当使用实心的且光滑壁的运载物联接装置800'时，仅19-22m/s的窄范围的风速适合于抑制运载物联接装置的振荡。在19-22m/s的范围内的风速，取决于uav，此速度可能对于完全向前飞行中的“在飞行中(onthewing)”的uav过慢，其要求uav的悬停电机仍在运行，这增加能耗并降低了uav的航程。运载物联接装置800具有与标准的光滑壁的运载物联接装置800'相同的钩和凸缘构造，但是有利地包括如上所述的在运载物联接装置800的主表面中的一系列穿孔或孔，这允许运载物联接装置800即使在25-35m/s或更高的增大风速下也保持稳定。该一系列穿孔或孔用于在收回期间使运载物联接装置800稳定，使得其在25-35m/s或更高的高速uav飞行期间保持在稳定状态，而不飘忽不定地运动(如当使用运载物联接装置800'时的情况)。风洞测试已经表明，运载物联接装置800在25-35m/s或更高的速度下保持稳定而不飘忽不定或剧烈地运动，而在该速度下，运载物联接装置800'剧烈地且飘忽不定地摆动，并且非常不稳定。对称设置的孔延伸穿过运载物联接装置800的外表面进入运载物联接装置800的中空内部中。结果，在高速飞行期间，空气被允许流过运载物联接装置800，即流过半球形上部上的孔并流过狭缝和钩或凸缘的上表面和下表面中的孔，这允许运载物联接装置800在uav以25-35m/s或更高的全巡航速度运动时在收回期间保持在稳定的位置。此外，如图6a和图6b所示，配重盘950可以位于运载物联接装置800内以提供“重量向前(weight-forward)”运载物联接装置800，这有助于提高高速稳定性。由于因为所述孔，与运载物联接装置800'相比更少的材料用于运载物联接装置800'，与在光滑壁的运载物联接装置800'(图9b所示)中使用的配重盘相比，盘950可以为运载物联接装置800增加额外的重量，从而可以实现与运载物联接装置800'相同的期望总重量。此外，配重盘950可以具有居中定位的开口952，该开口952对运载物联接装置800提供空气动力学影响。可以调节配重盘中的居中定位的开口952的尺寸，使得当uav100以全巡航速度运动时，运载物联接装置800在收回期间在气柱中更高或更低地航行。当然，一个或更多个孔也可以位于配重盘950中，所述孔在尺寸或位置方面可以是对称的或者可以是不对称的。期望运载物联接装置800在气柱中尽可能低地航行，使得其在飞行期间更远离uav100，从而进一步减小运载物联接装置800在飞行期间与uav100接触的机会。在运载物联接装置800周围(或穿过其)的气流被认为实际上比在光滑壁的运载物联接装置800'周围的更湍急。区别在于，与较高速度下的在光滑壁的运载物联接装置800'周围的湍流是随机的(具有大且强的涡旋)相比，在运载物联接装置800上的湍流是非常均匀的(许多小而弱的涡旋)。湍流的均匀性有助于实现运载物联接装置800中的稳定的表现。此外，通过使在前部(通过上部805中的孔)进入运载物联接装置800的气流部分地向外重定向到侧壁810中的孔，还提供进一步的稳定性。离开侧壁的孔的空气形成气垫，该气垫使运载物连接装置表现得像“羽毛球”一样，导致在飞行期间的更大的稳定性。与运载物联接装置800'相比，使用运载物联接装置800提供显著的优点。具体地，由于运载物联接装置800中的多个孔在25-35m/s或更高的速度下提供稳定的运载物联接装置，所以一旦运载物联接装置800在运载物送达位置从运载物脱离，uav可以立即进入25-35m/s或更高的完全向前飞行中。运载物联接装置800可以在同时被朝向uav收回。结果，uav不必以19-22m/s的降低的速度飞行(如当使用运载物联接装置800'时的情况)以具有稳定的运载物联接装置，并且不需要悬停电机。因为悬停电机可以在收回期间关闭，所以需要更少的能量并且在运载物联接装置800与悬停螺旋桨之间的接触(例如，由于巡航飞行中突然的空气湍流)的不太可能发生的事件(因为运载物联接装置800的稳定性)中提高了整体安全性，对悬停螺旋桨将不会造成损坏，因为它们将不是正在旋转的。此外，在运载物送达之后当运载物联接装置800被收回时需要更少的时间，因为uav能够直接进入到25-35m/s或更高的全速飞行中。此外，在运载物510被向上绞到uav100期间，强风可能导致运载物510和运载物联接装置800旋转。一旦运载物联接装置800到达uav，它就被拉入运载物容器中，并且运载物容器内的凸轮与运载物联接装置上的凸轮接合以将运载物对准在期望的位置。凸轮的接合阻止运载物联接装置800的旋转并可能在运载物510继续旋转时使运载物510的把手511“自己旋转”出运载物联接装置中的狭槽。为了防止把手511在这样的情况下从狭槽脱出，如图4a-图4c所示，第一凹入部650位于钩或凸缘806的左侧806a中的狭槽808的左侧上，第二凹入部652位于钩或凸缘806的右侧806b中的狭槽808的右侧上。当把手511被卡在凹入部中时，第一凹入部650和第二凹入部652阻止把手511的旋转。凹入部650和652用于在向上绞期间防止把手511在由强风引起的运载物510的旋转期间“自己旋转”出狭槽808。第一凹入部650和第二凹入部652也可以提供在图9b所示的光滑壁的运载物联接装置800'上。vi.结论在附图中示出的具体布置不应被视为限制性的。应当理解，其它实施方案可以包括给定附图中示出的更多或更少的每个元件。此外，所示出的元件中的一些可以被组合或省略。此外，示范性实施方案可以包括没有在附图中示出的元件。另外，尽管这里已经公开了各个方面和实施方案，但是其它方面和实施方案对于本领域技术人员将是明显的。这里公开的各个方面和实施方案是为了说明的目的，而不是旨在进行限制，真实的范围和精神由以下权利要求指示。在不脱离这里给出的主题的精神或范围的情况下，可以使用其它实施方案，并且可以进行其它改变。将易于理解，如这里总体地描述并在附图中示出的本公开的各方面可以以各种不同的配置来布置、替换、组合、分离和设计，所有这些在这里都被考虑到。当前第1页1 2 3 当前第1页1 2 3