一种无人机起停控制方法、系统、设备及存储介质与流程

本申请涉及电学技术领域，具体而言，涉及一种无人机起停控制方法、系统、设备及存储介质。

背景技术：

目前，无人机基站多是整体式结构，即基站和停机坪一体设计，而在无人机降落至停机坪上时，其降落精度控制难度较大，在此基础上，可以通过增大停机坪的大小来保证无人机能够准确降落至停机坪上，以弥补降落精度的问题，而这样就导致基站体积随之增大，提高了成本和运输难度。

技术实现要素：

本申请实施例的目的在于提供一种无人机起停控制方法、系统、设备及存储介质，用以通过设置分离式停机坪后来弥补无人机降落误差的问题，并在无人机起停过程中，实现无人机从机舱至起飞点或从降落点至机舱的自动运送过程。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机起停控制方法，应用于无人机基站的控制器，所述无人机基站包括机舱，停机坪，运输装置和环境检测装置，其特征在于，所述方法包括：接收到无人机起飞信号后，控制所述环境检测装置检测现场环境以获取环境参数；根据所述环境参数判断是否符合预设飞行条件参数，为是时，控制所述机舱打开舱门；控制所述运输装置运送所述无人机至所述停机坪中心；接收到所述无人机完成降落的信号后，确定所述运输装置移动至所述无人机处的移动路径；根据所述移动路径控制所述运输装置移动至所述无人机处以获取所述无人机并返回所述机舱；确认所述无人机进入所述机舱后，控制所述机舱关闭舱门。

在上述实现过程中，在接收到无人机起飞信号之后，控制环境监测装置对无人机基站周围的现场环境进行检测进而获取到现场环境的环境参数，然后根据获取的环境参数判断是否符合预设的飞行条件参数，以保证无人机飞行的安全性，在环境参数符合要求后，控制机舱倒开舱门，进而控制运输装置将无人机运送到停机坪的中心位置，即起飞点；在无人机完成任务降落在停机坪上后，无人机基站的控制器会接收到无人机完成降落的信号，然后确定出运输装置移动到无人机的位置的移动路径，进而根据确定的移动路径控制运输装置移动到无人机处获取无人机并返回机舱，进一步，确认无人机进入到机舱中后，控制机舱关闭舱门，停机坪与机舱采用分离式设置，从而在保证机舱体积不变的情况下，可以通过提升停机坪的面积来弥补无人机降落精度难以控制的问题，并通过运输装置来实现自动完成无人机从机舱至起飞点以及从降落点至机舱的运送。

进一步地，所述的接收到所述无人机完成降落的信号后，确定所述运输装置移动至所述无人机处的移动路径包括：接收到所述无人机完成降落的信号后，识别所述无人机的降落位置；根据所述降落位置确定所述运输装置移动至所述无人机处的移动路径。

在上述实现过程中，在接收到无人机完成降落的信号后，可以首先识别无人机在停机坪上的降落位置，进而根据确定的降落位置确定出运输装置移动至无人机处的移动路径，从而使运输装置能够自动准确地移动到无人机处，进而实现无人机的回收作业。

进一步地，所述的根据所述移动路径控制所述运输装置移动至所述无人机处以获取所述无人机并返回所述机舱包括：根据所述移动路径控制所述运输装置移动至所述无人机处并获取所述无人机；确定所述运输装置将所述无人机送至所述机舱的回舱路径；根据所述回舱路径控制所述运输装置将所述无人机送回所述机舱。

在上述实现过程中，在确定出运输装置的移动路径后，控制运输装置沿着移动路径移动至无人机处，并获取无人机，然后再确定运输装置将无人机送回机舱的回舱路径，进而控制运输装置沿着回舱路径将无人机送回机舱，从而能够自主完成无人机降落后的回收作业。

进一步地，所述的确定所述运输装置将所述无人机送至所述机舱的回舱路径包括：识别所述机舱的位置；根据所述机舱的位置确定所述运输装置将所述无人机送至所述机舱的回舱路径。

在上述实现过程中，在控制运输装置获取无人机后，识别机舱的位置，然后根据机舱的位置和运输装置当前位置确定出运输装置将无人机送回机舱的回舱路径，从而能够将无人机准确的送回到机舱中。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人机起停控制系统，应用于无人机基站的控制器，所述无人机基站包括机舱，停机坪，运输装置和环境检测装置，所述系统包括：检测控制单元，用于在接收到无人机起飞信号后，控制所述环境检测装置检测现场环境以获取环境参数；中控单元，用于根据所述环境参数判断是否符合预设飞行条件参数，为是时，控制所述机舱打开舱门，并在确认所述运输装置和所述无人机进入所述机舱后，控制所述机舱关闭舱门；路径规划单元，用于在接收到所述无人机完成降落的信号后，确定所述运输装置移动至所述无人机处的移动路径；小车控制单元，用于控制所述运输装置运送所述无人机至所述停机坪中心，并根据所述移动路径控制所述运输装置移动至所述无人机处以获取所述无人机并返回所述机舱。

进一步地，所述路径规划单元还用于在接收到所述无人机完成降落的信号后，识别所述无人机的降落位置，并根据所述降落位置确定所述运输装置移动至所述无人机处的移动路径。

进一步地，所述路径规划单元还用于确定所述运输装置将所述无人机送至所述机舱的回舱路径；所述小车控制单元还用于根据所述移动路径控制所述运输装置移动至所述无人机处并获取所述无人机，并根据所述回舱路径控制所述运输装置将所述无人机送回所述机舱。

进一步地，所述路径规划单元还用于识别所述机舱的位置，并根据所述机舱的位置确定所述运输装置将所述无人机送至所述机舱的回舱路径。

第三方面，本申请实施例提供的一种设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的无人机起停控制方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供的一种存储介质，所述存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面任一项所述的无人机起停控制方法。

第五方面，本申请实施例提供的一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面任一项所述的无人机起停控制方法。

本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种无人机基站的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种无人机起停控制方法的示意性流程图；

图3为本申请实施例提供的一种无人机起停控制方法的示意性流程图；

图4为本申请实施例提供的一种无人机起停控制方法的示意性流程图；

图5为本申请实施例提供的一种无人机起停控制系统的示意性结构图；

图6为本申请实施例提供的一种无人机起停控制的设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请实施例提供的一种无人机起停控制方法、系统、设备及存储介质，可以应用于无人机领域中，可以通过机舱与停机坪分离式的设计使得可以在保证机舱体积不变的同时增大停机坪的面积以弥补无人机降落精度难以控制的问题，进而在此基础上可以通过一运输装置来实现自动将无人机从机舱送至停机坪上的起飞点以及自动将无人机从其在停机坪上降落点回收至机舱中，从而在弥补无人机降落精度难以控制的问题的同时实现无人机的自动起飞和降落回收过程。请参看图1，图1为本申请实施例提供的一种无人机基站的结构示意图，无人机基站10包括机舱110，停机坪120，运输装置130和环境检测装置140，机舱110与停机坪120采用分离式设置，并相互紧邻，以保证运输装置130驶出机舱110后立刻进入到停机坪120上，环境检测装置140设置在机舱110上或其周围，停机坪120的面积可以不受机舱110体积的限制，从而可以通过增大停机坪120面积来保证无人机20能够降落在停机坪120上，进而通过运输装置130回收无人机20，有效降低了因增大停机坪120面积而导致整个基站体积增大进而导致增加成本并提高了运输难度。

在一种实施方式中，运输装置130可以采用寻运车，叉车，机械臂，或其他的能够实现无人机20的自动运输作业的装置，对此不作具体限定。

示例性地，本申请实施例的图1中的运输装置以寻运车为例进行示意，其仅为一种示意，而不应将其理解为运输装置即为图1中的结构。

请参看图2，图2为本申请实施例提供的一种无人机起停控制方法，包括：

步骤s110，接收到无人机起飞信号后，控制所述环境检测装置检测现场环境以获取环境参数。

示例性地，在无人机20起飞前，无人机基站10的控制器会接收到远程终端发送的无人机20的任务信号，即无人机20起飞信号，进而控制器会控制环境检测装置140检测无人机基站10周围的现场环境情况，并获取相应的环境参数。

在一种实施方式中，环境检测装置140可以包括温湿传感器，风速仪和监控摄像头，温湿度传感器用于检测周围环境的温湿度数据，风速仪用于检测所处地的风速状况，监控摄像头可以监控周围是否存在影响无人机20飞行的障碍物等，从而保证无人机20能够正常飞行。

步骤s120，根据所述环境参数判断是否符合预设飞行条件参数，为是时，控制所述机舱打开舱门。

示例性地，环境检测装置140获取到环境参数后，将环境参数发送给控制器，进而控制器将环境参数与预设的飞行条件参数进行比对，并判断该环境参数是否满足预设飞行条件参数，当满足的时候，即表示无人机20能够正常飞行，则控制器控制机舱110打开舱门，以便后续将无人机20运送至起飞点。

在一种实施方式中，预设飞行参数可以包括温湿度，风速，对此不作具体限定。

可选地，当检测到的环境参数不满足预设飞行条件参数时，表明当前环境不适合无人机20飞行，则终止本次飞行任务，或者等待环境参数满足要求后再进行本次任务。

步骤s130，控制所述运输装置运送所述无人机至所述停机坪中心。

示例性地，控制机舱110打开舱门后，控制器控制停靠在机舱110中的运输装置130吊起无人机20，然后控制运输装置130沿着预设路线驶出机舱110进入停机坪120，并移动至停机坪120的中心位置，即无人机20起飞点，进而控制器控制运输装置130放下无人机20并返回机舱110中，然后控制机舱110关闭舱门，然后无人机20开始起飞并执行飞行任务。其中，上述预设路线为固定的，即每次运输装置130均沿着该预设路线将无人机20送至停机坪120中心位置。

步骤s140，接收到所述无人机完成降落的信号后，确定所述运输装置移动至所述无人机处的移动路径。

示例性地，控制器可以实时接收无人机20的飞行数据，当无人机20完成飞行任务并降落至停机坪120上后，控制器则可以接收到无人机20停机的信号，即无人机20完成降落的信号，进而控制器会确定出运输装置130移动至的无人机20的最佳移动路径，以使运输装置130能够快速准确的抵达无人机20处以回收无人机20。

可选地，在确定运输装置130的移动路径时，可以采用最短路径规划法，如迪杰斯特拉算法，a*算法等，对此不作具体限定。

步骤s150，根据所述移动路径控制所述运输装置移动至所述无人机处以获取所述无人机并返回所述机舱。

示例性地，在确定出合适的移动路径后，控制器可以控制运输装置130沿着上述移动路径移动到无人机20的位置，然后控制器控制运输装置130获取无人机20并返回机舱110，进而完成无人机20的回收作业。

步骤s160，确认所述无人机进入所述机舱后，控制所述机舱关闭舱门。

示例性地，在确认无人机20进入机舱110后，控制器可以控制机舱110关闭舱门，无人机20回收作业完成。

在一种实施方式中，控制器可以通过定位识别的方式来确定无人机20是否位于机舱110中，当识别出无人机20位于机舱110中时，则控制机舱110关闭舱门。

可选地，在无人机20被送回机舱110中后，可以通过无线充电的方式补充电量，并通过无线传输的方式将飞行过程中获取的数据发送给控制器进行保存。

请参看图3，图3为本申请实施例提供的一种无人机起停控制方法，包括：

步骤s210，接收到无人机起飞信号后，控制所述环境检测装置检测现场环境以获取环境参数。

步骤s220，根据所述环境参数判断是否符合预设飞行条件参数，为是时，控制所述机舱打开舱门。

步骤s230，控制所述运输装置运送所述无人机至所述停机坪中心。

步骤s210、s220、s230与步骤s110、s120、s130相同，此处不再赘述。

步骤s240，接收到所述无人机完成降落的信号后，识别所述无人机的降落位置。

示例性地，在无人机20完成飞行任务并降落至停机坪120上后，控制器会接收到无人机20完成降落的信号，然后控制器可以识别确定无人机20的降落位置，同时控制器会控制机舱110打开舱门，以方便后续的路径规划以及控制运输装置130获取无人机。

步骤s250，根据所述降落位置确定所述运输装置移动至所述无人机处的移动路径。

示例性地，控制器可以根据识别得到的无人机20降落位置计算规划出运输装置130移动至无人机20处的移动路径。

步骤s260，根据所述移动路径控制所述运输装置移动至所述无人机处以获取所述无人机并返回所述机舱。

步骤s270，确认所述无人机进入所述机舱后，控制所述机舱关闭舱门。

步骤s260、s270与步骤s150、s160相同，此处不再赘述。

请参看图4，图4为本申请实施例提供的一种无人机起停控制方法，包括：

步骤s310，接收到无人机起飞信号后，控制所述环境检测装置检测现场环境以获取环境参数。

步骤s320，根据所述环境参数判断是否符合预设飞行条件参数，为是时，控制所述机舱打开舱门。

步骤s330，控制所述运输装置运送所述无人机至所述停机坪中心。

步骤s340，接收到所述无人机完成降落的信号后，确定所述运输装置移动至所述无人机处的移动路径。

步骤s310、s320、s330、s340与步骤s110、s120、s130、s140相同，此处不再赘述。

步骤s350，根据所述移动路径控制所述运输装置移动至所述无人机处并获取所述无人机。

示例性地，在规划出运输装置130的移动路径之后，控制器可以控制运输装置130沿着上述移动路径移动至无人机20处，进而运输装置130获取到无人机20。

步骤s360，确定所述运输装置将所述无人机送至所述机舱的回舱路径。

示例性地，在运输装置130获取到无人机20后，控制器会进一步确定出运输装置130将无人机20送回机舱110的回舱路径，以便运输装置130能够准确地将无人机20送回机舱110，完成回收作业。

可选地，在步骤s360中，本申请实施例提供的一种无人机起停控制方法包括：识别所述机舱的位置；根据所述机舱的位置确定所述运输装置将所述无人机送至所述机舱的回舱路径。

示例性地，在运输装置130获取到无人机20后，控制器会识别确定机舱110所在的位置，进而计算规划出运输装置130将无人机20送回机舱110的回舱路径。

步骤s370，根据所述回舱路径控制所述运输装置将所述无人机送回所述机舱。

示例性地，控制器控制运输装置130沿着规划出的回舱路径返回机舱110，完成无人机20的回收作业。

步骤s380，确认所述无人机进入所述机舱后，控制所述机舱关闭舱门。

步骤s380与步骤s160相同，此处不再赘述。

在一可能的实施场景中，当需要无人机20执行飞行任务时，无人机基站10的控制器会接收到远程终端发送的无人机20任务信息，即无人机20起飞信息，然后控制器会控制环境检测装置140检测周围的现场环境并获取环境参数，控制器获取环境参数并与预设飞行条件参数进行比对，当满足上述条件时，控制器控制机舱110打开舱门，进而运输装置130将无人机20带离机舱110，进一步将无人机20运送至停机坪120的中心位置，然后控制器控制运输装置130放下无人机20，随后通过远程控制无人机20启动并起飞执行飞行任务；当无人机20完成飞行任务并降落在停机坪120上后，控制器会接收到无人机20完成降落的信号，然后控制器控制机舱110打开舱门，并识别确定无人机20所在的位置，然后进行运输装置130移动路径的计算规划，然后控制器控制运输装置130沿着规划出的移动路径移动至无人机20处并获取无人机20，进而控制器识别机舱110位置并规划回舱路径，然后控制运输装置130带着无人机20返回机舱110，并在无人机20进入机舱110后，控制机舱110关闭舱门，从而完成无人机20的回收作业；随后无人机20可以在机舱110中进行无线充电以及通过无线传输的方式将飞行过程中获取的数据发送至控制器保存。停机坪120与机舱110采用分离式设计，从而可以单独增加停机坪120面积来弥补无人机20降落精度难以控制的问题，进而通过运输装置130来实现无人机20自动起飞和降落回收过程，解决了因无人机20降落精度难以解决而需要增大停机坪120面积进而使得与停机坪120一体的基站体积增大，从而导致成本增加，运输难度加大的问题。

请参看图5，图5为本申请实施例提供的一种无人机起停控制系统的示意性结构图。应理解，图5中该系统与上述图2至图4的方法实施例对应，能够执行上述方法实施例涉及的各个步骤，该系统具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。系统包括至少一个能以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器中或固化在系统的操作系统(operatingsystem，os)中的软件功能模块。具体地，该系统包括：

检测控制单元510，用于在接收到无人机起飞信号后，控制所述环境检测装置检测现场环境以获取环境参数；

中控单元520，用于根据所述环境参数判断是否符合预设飞行条件参数，为是时，控制所述机舱打开舱门，并在确认所述无人机进入所述机舱后，控制所述机舱关闭舱门；

路径规划单元530，用于在接收到所述无人机完成降落的信号后，确定所述运输装置移动至所述无人机处的移动路径；

小车控制单元540，用于控制所述运输装置运送所述无人机至所述停机坪中心，并根据所述移动路径控制所述运输装置移动至所述无人机处以获取所述无人机并返回所述机舱。

在一种实施方式中，路径规划单元530还用于在接收到所述无人机完成降落的信号后，识别所述无人机的降落位置，并根据所述降落位置确定所述运输装置移动至所述无人机处的移动路径。

在一种实施方式中，路径规划单元530还用于确定所述运输装置将所述无人机送至所述机舱的回舱路径；小车控制单元540还用于根据所述移动路径控制所述运输装置移动至所述无人机处并获取所述无人机，并根据所述回舱路径控制所述运输装置将所述无人机送回所述机舱。

在一种实施方式中，路径规划单元530还用于识别所述机舱的位置，并根据所述机舱的位置确定所述运输装置将所述无人机送至所述机舱的回舱路径。

本申请还提供一种设备，请参见图6，图6为本申请实施例提供的一种无人机起停控制的设备的结构框图。设备可以包括处理器610、通信接口620、存储器630和至少一个通信总线640。其中，通信总线640用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中设备的通信接口620用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。处理器610可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。

上述的处理器610可以是通用处理器，包括中央处理器(cpu，centralprocessingunit)、网络处理器(np，networkprocessor)等；还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器610也可以是任何常规的处理器等。

存储器630可以是，但不限于，随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)，只读存储器(rom，readonlymemory)，可编程只读存储器(prom，programmableread-onlymemory)，可擦除只读存储器(eprom，erasableprogrammableread-onlymemory)，电可擦除只读存储器(eeprom，electricerasableprogrammableread-onlymemory)等。存储器630中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器610执行时，设备可以执行上述图2至图4方法实施例涉及的各个步骤。

可选地，设备还可以包括存储控制器、输入输出单元。

所述存储器630、存储控制器、处理器610、外设接口、输入输出单元各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通信总线640实现电性连接。所述处理器610用于执行存储器630中存储的可执行模块，例如设备包括的软件功能模块或计算机程序。

输入输出单元用于提供给用户创建任务以及为该任务创建启动可选时段或预设执行时间以实现用户与服务器的交互。所述输入输出单元可以是，但不限于，鼠标和键盘等。

可以理解，图6所示的结构仅为示意，所述设备还可包括比图6中所示更多或者更少的组件，或者具有与图6所示不同的配置。图6中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，所述计算机程序被处理器执行时实现方法实施例所述的方法，为避免重复，此处不再赘述。

本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行方法实施例所述的方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。