一种基于无人机气囊组的智能坠落防护方法及其系统与流程

本发明涉及无人机坠落防护领域，特别涉及一种基于无人机气囊组的智能坠落防护方法及其系统。

背景技术：

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。目前无人机相关技术飞速发展，无人机系统种类繁多、用途广特点鲜明。日常的无人机在飞行时，是由人远程操控的，因此存在不小的盲区和操作难度，因此在实际作业中，无人机往往会因碰撞一个小树枝、电线、障碍物而失去平衡，或者因碰撞打坏桨叶，更使其无法再次获得平衡而坠落，坠落的结果往往是整个无人机都摔的粉碎而没有维修的价值，使用者遭受巨大的经济损失。

因此，如何将无人机防护与气囊相结合，使得在检测到无人机发生坠落时，通过配重块的实时移动保持无人机的重心与地面垂直并控制无人机外部的安全气囊组充气膨胀，同时控制伸缩弹簧柱弹出，当掉落的地面为软质地面则控制无人机在落地的瞬间控制地钉弹射器驱动连接的地钉弹出插入软质地面内，避免无人机掉落后弹动造成无人机损毁是目前急需解决的问题。

技术实现要素：

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于无人机气囊组的智能坠落防护方法及其系统，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：

一种基于无人机气囊组的智能坠落防护方法，所述方法包括以下步骤：

s1、若接收到保持长连接关系的无人机反馈启动信息则实时获取设置于所述无人机外部位置的无人机摄像头实时摄取的无人机影像并根据所述无人机影像实时分析所述无人机是否有出现坠落问题；

s2、若有则控制设置于所述无人机内部位置的陀螺仪传感器启动实时获取无人机的运动方位并根据所述运动方位控制设置于所述无人机内部底端位置的配重块进行对应移动保持坠落的无人机呈垂直状态；

s3、控制设置于所述无人机下端的伸缩弹簧柱弹出并控制设置于所述无人机外部位置的安全气囊组进入第一充气膨胀状态；

s4、根据所述无人机影像实时分析所述无人机下方是否为软质地面；

s5、若是则控制设置于所述伸缩弹簧柱前端支撑块内部的地钉弹射器启动并根据所述无人机影像实时分析所述无人机的支撑块是否有与软质地面抵触；

s6、若有则控制所述地钉弹射器驱动连接的地钉弹出与所述软质地面固定并根据所述无人机影像实时分析所述无人机是否有停置完成；

s7、若有则根据无人机影像控制所述无人机向上进行飞行并控制所述地钉弹射器驱动连接的地钉收回。

作为本发明的一种优选方式，在s4后，所述方法还包括以下步骤：

s40、若分析出不为软质地面则根据所述无人机影像实时分析所述无人机下方是否为水域；

s41、若是则控制设置于所述伸缩弹簧柱中端位置的辅助气囊组进入充气膨胀状态并控制设置于所述无人机侧方位置的伸缩机构驱动连接的阻水板弹出。

作为本发明的一种优选方式，在s40后，所述方法还包括以下步骤：

s400、若分析出不为水域则根据所述无人机影像实时分析所述无人机下方是否为硬质地面；

s401、若是则控制所述无人机的折叠旋翼进入折叠状态并控制设置于所述无人机外部位置的安全气囊组进入第二充气膨胀状态；

s402、根据无人机影像实时分析所述无人机的安全气囊组是否有与硬质地面接触；

s403、若有则分析与硬质地面解除的安全气囊组编号信息并根据所述安全气囊组编号信息控制对应的安全气囊组进行单次放气以缓冲与地面的撞击；

s404、循环执行s402至s403，直至根据无人机影像分析出所述无人机停止滚动进入停置状态。

作为本发明的一种优选方式，在s1后，所述方法还包括以下步骤：

s10、实时获取所述无人机的电量信息并根据所述电量信息分析所述无人机电量是否有低于预设电量；

s11、若有则根据所述无人机影像实时分析所述无人机是否有跌落至封闭区域；

s12、若有则控制设置于所述无人机内部位置的紧急备用电源启动进入紧急供电状态并控制设置于所述支撑块底端位置的移动机构通过液压机构伸出；

s13、根据无人机影像控制所述移动机构驱动所述无人机移动至所述封闭区域的边界位置并根据无人机影像控制移动至所述边界位置的所述无人机飞行至与所述边界位置临接的公共区域地面安全位置。

作为本发明的一种优选方式，在s10后，所述方法还包括以下步骤：

s100、若分析所述无人机电量未有低于预设电量则实时获取所述无人机的连接信号强度并根据所述连接信号强度实时分析所述连接信号是否为差；

s101、若有则获取所述无人机最后定位数据并根据所述定位数据搜索预设范围内是否有匹配的另一无人机存在；

s102、若有则向与所述另一无人机连接的用户终端发送临权获取请求并根据所述用户终端反馈的信息分析是否有包含同意倾向；

s103、若有则获取所述另一无人机的控制权限并控制所述另一无人机飞行前往所述定位数据位置；

s104、控制设置于所述另一无人机顶端位置信号增强设备启动将所述定位数据范围信号进行增强并实时分析是否有与所述无人机重新建立连接关系；

s105、若有则控制设置于所述无人机顶端位置的信号增强设备启动进入信号增强状态并控制所述无人机返回至设定坐标数据，且将所述另一无人机的控制权限返回给所述用户终端。

一种基于无人机气囊组的智能坠落防护系统，使用一种基于无人机气囊组的智能坠落防护方法，包括无人机装置、防护装置以及服务器；

所述无人机装置包括无人机、无人机摄像头、陀螺仪传感器、配重块、滑动机构、滑动轨道、紧急备用电源、伸缩机构、阻水板以及信号增强设备，所述无人机折叠型无人机并设置有用于定位的定位芯片；所述无人机摄像头设置于无人机外部位置，用于摄取无人机周围的环境影像；所述陀螺仪传感器设置于无人机内部位置，用于获取无人机的运动方位信息；所述配重块存储于无人机底端内部位置并通过滑动机构在滑动轨道位置进行移动，用于调整所在无人机的重心；所述滑动机构设置于配重块下方位置，用于电驱动所述配重块在滑动轨道位置移动；所述滑动轨道设置于无人机底端内部位置，用于提供滑动机构移动；所述紧急备用电源存储于无人机内部位置并与无人机蓄电池组临接，用于提供紧急电力；所述伸缩机构设置于无人机下侧方位置并与阻水板连接，用于驱动连接的阻水板伸缩；所述阻水板与伸缩机构连接，用于伸出后阻挡水花进入无人机上端；所述信号增强设备设置于所述无人机上方位置，用于提供范围性信号增强；

所述防护装置包括伸缩弹簧机构、伸缩弹簧柱、安全气囊组、支撑块、地钉弹射器、地钉、辅助气囊组、液压机构以及移动机构，所述伸缩弹簧机构设置于无人机下方位置并与伸缩弹簧柱连接，用于驱动连接的伸缩弹簧柱弹出及缩回；所述伸缩弹簧柱与伸缩弹簧机构连接，用于伸出后将支撑块与地面抵触进行缓冲；所述安全气囊组设置于无人机侧方、顶端、下端的空置区域并通过连接的充气设备进行充放气，用于为无人机提供防护；所述支撑块设置于伸缩弹簧柱前端位置，用于与地面抵触；所述地钉弹射器设置于支撑块下方位置并与地钉连接用于将连接的地钉弹出及缩回；所述地钉与所述地钉弹射器连接，用于弹出后与软质地面固定；所述辅助气囊组设置于伸缩弹簧柱中端位置并通过连接的充气设备进行充放气，用于膨胀后相互抵触提供浮力；所述液压机构设置于支撑块底端内部并与移动机构连接，用于驱动连接的移动机构伸缩；所述移动机构设置于支撑块底端位置并在收缩时下表面与支撑块底端保持同一水平面，用于带动无人机地面移动；

所述服务器设置于无人机管理部门规划的放置位置，所述服务器包括：

无线模块，用于分别与无人机、无人机摄像头、陀螺仪传感器、滑动机构、紧急备用电源、伸缩机构、信号增强设备、伸缩弹簧机构、安全气囊组、地钉弹射器、辅助气囊组、液压机构、移动机构、与无人机绑定的用户终端、无人机管理部门以及网络无线连接；

信息接收模块，用于接收信息和/或指令和/或请求；

信息获取模块，用于获取指定对象的指定信息和/或指令和/或请求；

信息分析模块，用于根据指定信息进行信息的处理和分析；

陀螺仪控制模块，用于控制陀螺仪传感器启动或关闭；

配重调整模块，用于控制滑动机构按照设定的步骤执行设定的驱动配重块在滑动轨道移动操作；

伸缩弹簧模块，用于控制伸缩弹簧机构按照设定的步骤执行设定的伸缩弹簧柱伸缩操作；

安全气囊模块，用于控制安全气囊组按照设定的步骤执行设定的充放气操作；

地钉弹缩模块，用于控制地钉弹射器按照设定的步骤执行设定的地钉弹出或缩回操作；

无人机控制模块，用于控制指定无人机按照设定的步骤执行设定的操作。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器还包括：

辅助气囊模块，用于控制辅助气囊组按照设定的步骤执行设定的充放气操作；

伸缩阻水模块，用于控制伸缩机构按照设定的步骤执行设定的阻水板伸缩操作。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器还包括：

紧急控制模块，用于控制指定无人机的紧急备用电源启动或关闭；

移动伸缩模块，用于控制液压机构按照设定的步骤执行设定的移动机构伸缩操作；

移动控制模块，用于控制移动机构按照设定的步骤执行设定的无人机移动操作。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器还包括：

信息搜索模块，用于根据指定定位数据搜索预设范围内的保持长连接关系的指定对象；

信息发送模块，用于向指定对象发送指定信息和/或指令和/或请求；

权限获取模块，用于获取保持长连接关系的指定无人机的控制权限；

信号增强模块，用于控制指定信号增强设备启动或关闭。

本发明实现以下有益效果：

1.智能坠落防护系统启动后，若检测到有无人机发生坠落问题后，控制所述无人机内部的配重块实时调整所述无人机的重心并控制无人机的安全气囊组进入第一充气膨胀状态，控制伸缩弹簧柱弹出并在识别出所述无人机下方为软质地面后，在所述无人机的支撑块与地面接触的瞬间控制所述支撑块的地钉弹射器驱动连接的地钉弹出插入软质地面内，避免无人机掉落后弹动造成无人机损毁。

2.若检测到所述无人机坠落的下方为水域则控制阻水板伸出并控制辅助气囊组膨胀；若检测到所述无人机坠落的下方为硬质地面则控制所述安全气囊组进入第二充气膨胀状态，在所述无人机的安全气囊组与地面接触的瞬间控制该安全气囊组进行一次放气，以缓冲与地面的撞击力。

3.若检测到所述无人机坠落由于电量不足且跌落至封闭区域则控制所述无人机的紧急备用电源启动并控制移动机构伸出，然后控制移动机构驱动所述无人机移动至封闭区域的边界并在到达边界后，控制无人机飞出所述封闭区域并在安全区域停置；若检测到无人机坠落由于信号差则搜索无人机最后定位数据周围的另一无人机并经由其用户同意后，前往定位数据位置并开启另一无人机的信号增强设备，当与无人机重连后，开启无人机的信号增强设备并控制另一无人机返航，且关闭另一无人机的信号增强设备。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本发明其中一个示例提供的智能坠落防护方法的流程图；

图2为本发明其中一个示例提供的水域坠落方法的流程图；

图3为本发明其中一个示例提供的硬质地面坠落防护方法的流程图；

图4为本发明其中一个示例提供的封闭区域跌落控制方法的流程图；

图5为本发明其中一个示例提供的信号强度低辅助增强方法的流程图；

图6为本发明其中一个示例提供的智能坠落防护系统的连接关系图；

图7为本发明其中一个示例提供的无人机的正常状态示意图；

图8为本发明其中一个示例提供的无人机的软质地面坠落状态示意图；

图9为本发明其中一个示例提供的无人机的地面移动状态示意图；

图10为本发明其中一个示例提供的无人机的水域坠落状态示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1，图6-7所示。

具体的，本实施例提供一种基于无人机10气囊组的智能坠落防护方法，所述方法包括以下步骤：

s1、若接收到保持长连接关系的无人机10反馈启动信息则实时获取设置于所述无人机10外部位置的无人机摄像头11实时摄取的无人机影像并根据所述无人机影像实时分析所述无人机10是否有出现坠落问题。

在s1中，具体在服务器3启动完成后，所述服务器3包含的信息接收模块31若接收到保持长连接关系的无人机10反馈启动信息，则所述服务器3包含的信息获取模块32实时获取设置于所述无人机10外部位置的无人机摄像头11实时摄取的无人机影像，其中，所述无人机影像是指无人机摄像头11摄取的所在无人机10周围的环境影像；在是信息获取模块32获取到无人机影像后，所述服务器3包含的信息分析模块33根据所述无人机影像实时分析所述无人机10是否有出现坠落问题；即分析所述无人机10是否有偏置快速下降，且与所述无人机10绑定的用户终端未进行操作。

s2、若有则控制设置于所述无人机10内部位置的陀螺仪传感器12启动实时获取无人机10的运动方位并根据所述运动方位控制设置于所述无人机10内部底端位置的配重块13进行对应移动保持坠落的无人机10呈垂直状态。

在s2中，具体在所述信息分析模块33分析出所述无人机10有出现坠落问题后，若服务器3与所述无人机10能够保持稳定连接则执行下述步骤，若不能则服务器3控制所述无人机10的备用处理器启动，执行下述步骤对应的控制指令；所述服务器3包含的陀螺仪控制模块34控制设置于所述无人机10内部位置的陀螺仪传感器12启动实时获取无人机10的运动方位，同时所述服务器3包含的配重调整模块35根据所述运动方位控制设置于所述无人机10内部底端位置的配重块13通过滑动机构14在滑动轨道15位置进行对应移动保持坠落的无人机10呈垂直状态，例如无人机10向左侧偏移，则配重块13根据无人机10偏移的角度向无人机10的右侧移动，以保持下降无人机10呈与地面垂直状态。

s3、控制设置于所述无人机10下端的伸缩弹簧柱21弹出并控制设置于所述无人机10外部位置的安全气囊组22进入第一充气膨胀状态。

在s3中，具体在所述配重块13调整的同时，所述服务器3包含的伸缩弹簧模块36控制设置于所述无人机10下端内部位置的伸缩弹簧机构20驱动连接的伸缩弹簧柱21弹出，在伸缩弹簧柱21弹出后，所述服务器3包含的安全气囊模块37控制设置于所述无人机10外部位置的安全气囊组22进入第一充气膨胀状态，其中，所述第一充气膨胀状态为安全前囊满载状态的一半。

s4、根据所述无人机影像实时分析所述无人机10下方是否为软质地面。

在s4中，具体在所述伸缩弹簧柱21弹出后，所述信息分析模块33根据所述无人机影像实时分析所述无人机10下方是否为软质地面；其中所述软质地面包括但不限于泥地、草坪等易插入地钉25的地面。

s5、若是则控制设置于所述伸缩弹簧柱21前端支撑块23内部的地钉25弹射器24启动并根据所述无人机影像实时分析所述无人机10的支撑块23是否有与软质地面抵触。

在s5中，具体在所述信息分析模块33分析出所述无人机10下方为软质地面后，所述服务器3包含的地钉弹缩模块38控制设置于所述伸缩弹簧柱21前端支撑块23内部的地钉25弹射器24启动进入预弹出状态，同时所述信息分析模块33根据所述无人机影像实时分析所述无人机10的支撑块23是否有与软质地面抵触。

s6、若有则控制所述地钉25弹射器24驱动连接的地钉25弹出与所述软质地面固定并根据所述无人机影像实时分析所述无人机10是否有停置完成。

在s6中，具体在所述信息分析模块33分析出所述支撑块23与软质地面接触的瞬间，所述地钉弹缩模块38控制所述地钉25弹射器24驱动连接的地钉25快速弹出以插入软质地面内，从而将坠落至软质地面的无人机10进行固定，防止坠落的无人机10在软质地面位置滚动损坏；然后所述信息分析模块33根据所述无人机影像实时分析所述无人机10是否有停置完成，即分析所述无人机10是否有在地面处于静止状态。

s7、若有则根据无人机影像控制所述无人机10向上进行飞行并控制所述地钉25弹射器24驱动连接的地钉25收回。

在s7中，具体在所述信息分析模块33分析出所述无人机10有停置完成后，所述服务器3包含的无人机控制模块39根据无人机影像控制所述无人机10向上进行垂直飞行，在无人机10向上垂直飞行的同时，所述地钉弹缩模块38控制所述地钉25弹射器24驱动连接的地钉25缩回，以通过无人机10向上垂直飞行的力将地钉25从软质地面拔出，当地钉25拔出成功后，控制地钉25弹射器24驱动连接的地钉25缩回；否则等待无人机10对应的用户前往拿取无人机10。

其中，在无人机10坠落时，实时分析无人机10下方是否有存在活体，包括但不限于动物及人体，若有则控制配重块13向未存在活体的区域偏移，以让无人机10坠落位置离开活体所在位置，且取消地钉25的弹出；防止对活体造成伤害。

实施例二

参考图2-3，图6-8，图10所示。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在s4后，所述方法还包括以下步骤：

s40、若分析出不为软质地面则根据所述无人机影像实时分析所述无人机10下方是否为水域。

具体的，在所述信息分析模块33分析出所述无人机10坠落下方不为软质地面后，所述信息分析模块33根据所述无人机影像实时分析所述无人机10下方是否为水域；其中，所述水域包括但不限于水塘、湖泊、海洋、沼泽等。

s41、若是则控制设置于所述伸缩弹簧柱21中端位置的辅助气囊组26进入充气膨胀状态并控制设置于所述无人机10侧方位置的伸缩机构17驱动连接的阻水板18弹出。

具体的，在所述信息分析模块33分析出所述无人机10下方为水域后，所述服务器3包含的辅助气囊模块40控制设置于所述伸缩弹簧柱21中端位置的辅助气囊组26进入充气膨胀状态，辅助气囊组26与辅助气囊组26之间膨胀后相互抵触；同时所述服务器3包含的伸缩阻水模块41控制设置于所述无人机10侧方位置的伸缩机构17驱动连接的阻水板18弹出，以防止无人机10坠落产生的水花将无人机10打湿，防止辅助气囊组26破损后造成无人机10沉入水中，即阻水板18增加无人机10下表面的面积，提供浮力。

作为本发明的一种优选方式，在s40后，所述方法还包括以下步骤：

s400、若分析出不为水域则根据所述无人机影像实时分析所述无人机10下方是否为硬质地面。

具体的，在所述信息分析模块33分析出所述无人机10下方不为水域后，所述信息分析模块33根据所述无人机影像实时分析所述无人机10下方是否为硬质地面；其中所述硬质地面包括但不限于干旱土地、瓷砖地面、地板地面、水泥地面、沥青地面、大理石地面、山体等。

s401、若是则控制所述无人机10的折叠旋翼进入折叠状态并控制设置于所述无人机10外部位置的安全气囊组22进入第二充气膨胀状态。

具体的，在所述信息分析模块33分析出所述无人机10下方为硬质地面后，所述安全气囊模块37控制设置于所述无人机10外部位置的安全气囊组22进入第二充气膨胀状态，其中所述第二充气膨胀状态为安全气囊组22的满载状态。

s402、根据无人机影像实时分析所述无人机10的安全气囊组22是否有与硬质地面接触。

具体的，在安全气囊组22充气的同时，所述信息分析模块33根据无人机影像实时分析所述无人机10的安全气囊组22是否有与硬质地面接触。

s403、若有则分析与硬质地面解除的安全气囊组22编号信息并根据所述安全气囊组22编号信息控制对应的安全气囊组22进行单次放气以缓冲与地面的撞击。

具体的，在所述信息分析模块33分析出所述无人机10的安全气囊组22有与硬质地面接触的瞬间，所述信息分析模块33实时分析与硬质地面解除的安全气囊组22编号信息，然后所述安全气囊模块37根据所述安全气囊组22编号信息控制对应的安全气囊组22进行快速单次放气以缓冲与地面的撞击，以将对应的安全气囊组22放气一部分，从而缓解与地面的撞击力。

s404、循环执行s402至s403，直至根据无人机影像分析出所述无人机10停止滚动进入停置状态。

具体的，所述服务器3循环执行s402至s403，直至所述信息分析模块33根据无人机影像分析出所述无人机10停止滚动进入停置状态后为止。

实施例三

参考图4-9所示。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在s1后，所述方法还包括以下步骤：

s10、实时获取所述无人机10的电量信息并根据所述电量信息分析所述无人机10电量是否有低于预设电量。

具体的，在所述信息接收模块31接收到与服务器3保持长连接关系的无人机10反馈启动信息后，所述信息获取模块32实时获取所述无人机10的电量信息，同时所述信息分析模块33根据所述电量信息分析所述无人机10电量是否有低于预设电量，所述预设电量由无人机10管理部门设置，在本实施例中优选为25%。

s11、若有则根据所述无人机影像实时分析所述无人机10是否有跌落至封闭区域。

具体的，在所述信息分析模块33分析出所述无人机10电量有低于预设电量后，所述信息分析模块33根据所述无人机影像实时分析所述无人机10是否有跌落至封闭区域；其中，所述封闭区域包括但不仅限于存在围墙的区域、非公共区域、外来人员禁止进入的区域等区域。

s12、若有则控制设置于所述无人机10内部位置的紧急备用电源16启动进入紧急供电状态并控制设置于所述支撑块23底端位置的移动机构28通过液压机构27伸出。

具体的，在所述信息分析模块33分析出所述无人机10有跌落至封闭区域后，所述服务器3包含的紧急控制模块42控制设置于所述无人机10内部位置的紧急备用电源16启动进入紧急供电状态，所述服务器3包含的移动伸缩模块43控制设置于所述支撑块23底端位置的移动机构28通过液压机构27伸出。

s13、根据无人机影像控制所述移动机构28驱动所述无人机10移动至所述封闭区域的边界位置并根据无人机影像控制移动至所述边界位置的所述无人机10飞行至与所述边界位置临接的公共区域地面安全位置。

具体的，在移动机构28伸出后，所述服务器3包含的移动控制模块44根据无人机影像控制所述移动机构28驱动所述无人机10移动至所述封闭区域的边界位置，在所述无人机10移动至所述封闭区域的边界位置后，所述无人机控制模块39根据无人机影像控制移动至所述边界位置的所述无人机10飞行至与所述边界位置临接的公共区域地面安全位置；其中，所述安全位置是指允许放置物体且空置且能够放置无人机10的公共区域。

作为本发明的一种优选方式，在s10后，所述方法还包括以下步骤：

s100、若分析所述无人机10电量未有低于预设电量则实时获取所述无人机10的连接信号强度并根据所述连接信号强度实时分析所述连接信号是否为差。

具体的，在所述信息分析模块33分析所述无人机10电量未有低于预设电量后，所述信息获取模块32实时获取所述无人机10的连接信号强度，同时所述信息分析模块33根据所述连接信号强度实时分析所述连接信号是否为差，其中此处差是指连接信号断断续续并非为无法连接。

s101、若有则获取所述无人机10最后定位数据并根据所述定位数据搜索预设范围内是否有匹配的另一无人机存在。

具体的，在所述信息分析模块33分析出所述连接信号为差后，所述信息获取模块32获取所述无人机10最后的定位数据，当无人机10启动后，实时向服务器3反馈定位数据；在所述信息获取模块32获取到所述无人机10最后的定位数据后，所述服务器3包含的信息搜索模块45根据所述定位数据搜索预设范围内是否有匹配的另一无人机存在；其中，所述预设范围由无人机10管理部门设置，在本实施例中优选为以定位数据为中心向四周扩散10公里范围，且搜索出的另一无人机至少能够从所在位置至定位数据位置进行一个来回。

s102、若有则向与所述另一无人机连接的用户终端发送临权获取请求并根据所述用户终端反馈的信息分析是否有包含同意倾向。

具体的，在所述信息搜索模块45搜索出另一无人机后，所述服务器3包含的信息发送模块46向与所述另一无人机连接的用户终端发送临权获取请求，同时所述信息接收模块31实时接收所述用户终端反馈的信息，然后所述信息分析模块33根据所述用户终端反馈的信息分析是否有包含同意倾向。

s103、若有则获取所述另一无人机的控制权限并控制所述另一无人机飞行前往所述定位数据位置。

具体的，在所述信息分析模块33分析出所述用户终端反馈的信息有包含同意倾向后，所述服务器3包含的权限获取模块47获取所述另一无人机的控制权限，在权限获取完成后，所述无人机控制模块39控制所述另一无人机飞行前往所述定位数据位置。

s104、控制设置于所述另一无人机顶端位置信号增强设备19启动将所述定位数据范围信号进行增强并实时分析是否有与所述无人机10重新建立连接关系。

具体的，在所述另一无人机飞行抵达所述定位数据位置后，所述服务器3包含的信号增强模块48控制设置于所述另一无人机顶端位置信号增强设备19启动将所述定位数据范围信号进行增强，同时所述信息分析模块33实时分析是否有与所述无人机10重新建立连接关系。

s105、若有则控制设置于所述无人机10顶端位置的信号增强设备19启动进入信号增强状态并控制所述无人机10返回至设定坐标数据，且将所述另一无人机的控制权限返回给所述用户终端。

具体的，在所述信息分析模块33分析出服务器3有与所述无人机10重新建立连接关系后，所述信号增强模块48控制设置于所述无人机10顶端位置的信号增强设备19启动进入信号增强状态，同时所述信号增强模块48控制另一无人机的信号增强设备19关闭，然后无人机控制模块39控制所述另一无人机返回至设定坐标数据，且所述权限获取模块47将所述另一无人机的控制权限返回给所述用户终端。

其中，在所述无人机10的信号增强设备19启动后，无人机控制模块39控制所述无人机10快速返回至绑定的用户终端位置，以防止信号增强设备19耗电过高。

实施例四

参考图6-10所示。

具体的，本实施例提供一种基于无人机10气囊组的智能坠落防护系统，使用一种基于无人机10气囊组的智能坠落防护方法，包括无人机10装置1、防护装置2以及服务器3；

所述无人机10装置1包括无人机10、无人机摄像头11、陀螺仪传感器12、配重块13、滑动机构14、滑动轨道15、紧急备用电源16、伸缩机构17、阻水板18以及信号增强设备19，所述无人机10折叠型无人机10并设置有用于定位的定位芯片；所述无人机摄像头11设置于无人机10外部位置，用于摄取无人机10周围的环境影像；所述陀螺仪传感器12设置于无人机10内部位置，用于获取无人机10的运动方位信息；所述配重块13存储于无人机10底端内部位置并通过滑动机构14在滑动轨道15位置进行移动，用于调整所在无人机10的重心；所述滑动机构14设置于配重块13下方位置，用于电驱动所述配重块13在滑动轨道15位置移动；所述滑动轨道15设置于无人机10底端内部位置，用于提供滑动机构14移动；所述紧急备用电源16存储于无人机10内部位置并与无人机10蓄电池组临接，用于提供紧急电力；所述伸缩机构17设置于无人机10下侧方位置并与阻水板18连接，用于驱动连接的阻水板18伸缩；所述阻水板18与伸缩机构17连接，用于伸出后阻挡水花进入无人机10上端；所述信号增强设备19设置于所述无人机10上方位置，用于提供范围性信号增强；

所述防护装置2包括伸缩弹簧机构20、伸缩弹簧柱21、安全气囊组22、支撑块23、地钉25弹射器24、地钉25、辅助气囊组26、液压机构27以及移动机构28，所述伸缩弹簧机构20设置于无人机10下方位置并与伸缩弹簧柱21连接，用于驱动连接的伸缩弹簧柱21弹出及缩回；所述伸缩弹簧柱21与伸缩弹簧机构20连接，用于伸出后将支撑块23与地面抵触进行缓冲；所述安全气囊组22设置于无人机10侧方、顶端、下端的空置区域并通过连接的充气设备进行充放气，用于为无人机10提供防护；所述支撑块23设置于伸缩弹簧柱21前端位置，用于与地面抵触；所述地钉25弹射器24设置于支撑块23下方位置并与地钉25连接用于将连接的地钉25弹出及缩回；所述地钉25与所述地钉25弹射器24连接，用于弹出后与软质地面固定；所述辅助气囊组26设置于伸缩弹簧柱21中端位置并通过连接的充气设备进行充放气，用于膨胀后相互抵触提供浮力；所述液压机构27设置于支撑块23底端内部并与移动机构28连接，用于驱动连接的移动机构28伸缩；所述移动机构28设置于支撑块23底端位置并在收缩时下表面与支撑块23底端保持同一水平面，用于带动无人机10地面移动；

所述服务器3设置于无人机10管理部门规划的放置位置，所述服务器3包括：

无线模块30，用于分别与无人机10、无人机摄像头11、陀螺仪传感器12、滑动机构14、紧急备用电源16、伸缩机构17、信号增强设备19、伸缩弹簧机构20、安全气囊组22、地钉25弹射器24、辅助气囊组26、液压机构27、移动机构28、与无人机10绑定的用户终端、无人机10管理部门以及网络无线连接；

信息接收模块31，用于接收信息和/或指令和/或请求；

信息获取模块32，用于获取指定对象的指定信息和/或指令和/或请求；

信息分析模块33，用于根据指定信息进行信息的处理和分析；

陀螺仪控制模块34，用于控制陀螺仪传感器12启动或关闭；

配重调整模块35，用于控制滑动机构14按照设定的步骤执行设定的驱动配重块13在滑动轨道15移动操作；

伸缩弹簧模块36，用于控制伸缩弹簧机构20按照设定的步骤执行设定的伸缩弹簧柱21伸缩操作；

安全气囊模块37，用于控制安全气囊组22按照设定的步骤执行设定的充放气操作；

地钉弹缩模块38，用于控制地钉25弹射器24按照设定的步骤执行设定的地钉25弹出或缩回操作；

无人机控制模块39，用于控制指定无人机10按照设定的步骤执行设定的操作。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器3还包括：

辅助气囊模块40，用于控制辅助气囊组26按照设定的步骤执行设定的充放气操作；

伸缩阻水模块41，用于控制伸缩机构17按照设定的步骤执行设定的阻水板18伸缩操作。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器3还包括：

紧急控制模块42，用于控制指定无人机10的紧急备用电源16启动或关闭；

移动伸缩模块43，用于控制液压机构27按照设定的步骤执行设定的移动机构28伸缩操作；

移动控制模块44，用于控制移动机构28按照设定的步骤执行设定的无人机10移动操作。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器3还包括：

信息搜索模块45，用于根据指定定位数据搜索预设范围内的保持长连接关系的指定对象；

信息发送模块46，用于向指定对象发送指定信息和/或指令和/或请求；

权限获取模块47，用于获取保持长连接关系的指定无人机10的控制权限；

信号增强模块48，用于控制指定信号增强设备19启动或关闭。

其中，所述无人机10下方设置有红外线传感器，用于实时检测所在无人机10下方的活体信息；伸缩机构17以及液压机构27均采用液压缸伸缩设计；所述滑动机构14采用电动滑轨设置；所述移动机构28包括移动点电机以及滚轮组；当无人机10下方所有伸缩弹簧柱21的辅助气囊组26膨胀后，辅助气囊组26之间相互抵触。

其中，所述配重块13、滑动机构14、滑动轨道15在一个无人机10中存在若干个。

应理解，在实施例四中，上述各个模块的具体实现过程可与上述方法实施例(实施例一至实施例三)的描述相对应，此处不再详细描述。

上述实施例四所提供的系统，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上诉功能分配由不同的功能模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。