机器人上箱系统夹具的制作方法

[0001]本实用新型涉及一种开箱机，具体的涉及一种机器人上箱系统夹具。背景技术：[0002]目前客户现场针对开箱机(卧式开箱机)上纸箱都是人工操作，把托盘上的纸箱一扎一扎搬运至开箱机，一台开箱机对应一个工人上料。而国外有运用机器人配合夹具上纸箱，但夹具结构简单，只能抓取某一至两种规格或者类型的纸箱，有些是通过真空吸盘抓取，有些是通过气动夹板夹取，上料节拍较慢，在上料方式上有较大的局限性。技术实现要素：[0003]本实用新型在活动座的底部设置有下压机构，通过下压机构压住纸箱，保证机器人高速搬运过程中纸箱的稳定性，防止发生坠落，起到了增加实用性能的作用，而提供一种机器人上箱系统夹具。[0004]为解决上述的技术问题，本实用新型提供了一种机器人上箱系统夹具，其特征在于：包括上壳体、下壳体、标准气缸、下压机构、真空系统、纸箱自动托底机构和托底板，所述的下壳体固定在下壳体与上壳体垂直设置并且其的上端固定在上壳体左端的底部，所述的上壳体呈u型，所述的上壳体内活动连接有活动座，所述的活动座的两侧固定有滑轨，所述的上壳体的两侧内壁上设置有与滑轨相匹配的滑槽，所述的标准气缸固定在活动座的顶部，标准气缸的出轴端连接在上壳体左端的内壁上，所述的活动座通过标准气缸的推动从上壳体的右端伸出，所述的下压机构、真空系统都固定在活动座的底部，所述的活动座的底部还设置有2d相机以及激光测距仪，所述的2d相机安装在活动座底部的连接座上，所述的激光测距仪安装在活动座底部的支撑板上，所述的纸箱自动托底机构竖直安装在下壳体内并与托底板相连，所述的托底板与纸箱自动托底机构垂直连接。[0005]进一步：所述的纸箱自动托底机构包括伺服电机、丝杠、活灵、竖直导轨以及安装座，所述的丝杠竖直转动连接在下壳体内并且其的上端与固定在下壳体内的伺服电机相连，所述的丝杠两侧的下壳体内各设置有一条竖直导轨，所述的活灵安装在丝杠上并通过安装座与托底板相连，所述的安装座还分别滑动连接在丝杠两侧的竖直导轨上。[0006]又进一步：所述的活动座左端的底部还设置有一块挡板，所述的挡板从上壳体的底部伸出，所述的托底板也设置有两块，通过纸箱自动托底机构挡板从两块托底板之间伸出。[0007]又进一步：所述的真空系统是由固定在活动座底部的安装板、真空吸盘以及固定在活动座顶部的真空发生器所组成，所述的安装板的底部固定有六个真空吸盘，六个真空吸盘从左到右呈三排放置，每排设置有两个，六个真空吸盘分别与真空发生器相连，所述的安装板的右端开设有通槽，所述的2d相机以及激光测距仪位于通槽的正上方。[0008]再进一步：所述的下压机构是由下压板和固定在活动座底部的导杆气缸所组成，所述的下压板与导杆气缸的出轴端相连并与安装板相互平行，所述的下压板位于最左侧四个真空吸盘的正下方，所述的下压板上相对于四个真空吸盘的位置开设有相匹配的通孔，真空吸盘通过导杆气缸驱动下压板可从通孔处伸出。[0009]采用上述结构后，本实用新型在活动座的底部设置有下压机构，通过下压机构压住纸箱，保证机器人高速搬运过程中纸箱的稳定性，防止发生坠落，起到了增加实用性能的作用；并且其还具有结构简单、易于制造和实用高效的优点。附图说明[0010]下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。[0011]图1为本实用新型的主视结构示意图。[0012]图2为本实用新型的侧视结构示意图。[0013]图3为本实用新型的立体图。具体实施方式[0014]如图1-图3所示的一种机器人上箱系统夹具，包括上壳体1、下壳体2、标准气缸13、下压机构、真空系统、纸箱自动托底机构14和托底板11，所述的下壳体固定在下壳体与上壳体垂直设置并且其的上端固定在上壳体左端的底部，所述的上壳体呈u型，所述的上壳体内活动连接有活动座3，所述的活动座的两侧固定有滑轨3-1，所述的上壳体的两侧内壁上设置有与滑轨相匹配的滑槽，所述的标准气缸13固定在活动座3的顶部，标准气缸的出轴端连接在上壳体左端的内壁上，所述的活动座通过标准气缸的推动从上壳体的右端伸出，所述的下压机构、真空系统都固定在活动座的底部，所述的活动座的底部还设置有2d相机以及激光测距仪，所述的2d相机安装在活动座底部的连接座4上，所述的激光测距仪安装在活动座底部的支撑板5上，所述的纸箱自动托底机构14竖直安装在下壳体2内并与托底板相连，所述的托底板与纸箱自动托底机构垂直连接。本设计的夹具包含一个2d相机、一个激光测距仪、一套真空装置、一套高度可调的纸箱托底机构、一个纸箱下压机构，相机的只要功能为判断码垛位纸箱种类、尺寸规格及方向；激光测距仪则判断码垛位纸箱高度，因为不同种类纸箱厚度不同；一套真空装置是用来吸取一扎纸箱(一般20片或30片纸箱为一扎，有两道打包带包装)并提升高度；纸箱提起后可调纸箱托底机构通过气动横移到纸箱下方，并通过电机动力抬高后支撑纸箱底部，可满足一扎纸箱高度范围在140～300mm范围；下压机构压住纸箱，保证机器人高速搬运过程中纸箱稳定。[0015]本设计的工作步骤如下所示：[0016]s1：机器人上箱系统抓手复位，所有气缸闭合，待机器人抓手移动到码垛纸箱上方后标准气缸打开；[0017]s2：机器人抓手上的激光测距仪判定纸箱实际高度并做自动调整，利用2d相机采集纸箱上的图案或文字特征来判定纸箱品种、方向；[0018]s3：满足抓取工况后利用抓手上的真空系统吸取一扎纸箱，太高指定高度；[0019]s4：标准气缸闭合，托底板伸入纸箱下方，该动作要避开托底板划伤码垛位的纸箱；[0020]s5：气缸闭合后电机通过同步带传动丝杠提升托底板，到托底板接触纸箱后停止，导杆气缸打开压住纸箱；[0021]s6：抓手抓取纸箱后即可完成搬运功能，完成后重复以上动作。[0022]如图1所示的纸箱自动托底机构包括伺服电机、丝杠、活灵、竖直导轨以及安装座12，所述的丝杠竖直转动连接在下壳体内并且其的上端与固定在下壳体内的伺服电机相连，所述的丝杠两侧的下壳体内各设置有一条竖直导轨，所述的活灵安装在丝杠上并通过安装座与托底板相连，所述的安装座还分别滑动连接在丝杠两侧的竖直导轨上。[0023]如图1所示的活动座左端的底部还设置有一块挡板6，所述的挡板6从上壳体的底部伸出，所述的托底板也设置有两块，通过纸箱自动托底机构挡板6从两块托底板之间伸出。[0024]如图1所示的真空系统是由固定在活动座底部的安装板7、真空吸盘8以及固定在活动座顶部的真空发生器所组成，所述的安装板的底部固定有六个真空吸盘，六个真空吸盘从左到右呈三排放置，每排设置有两个，六个真空吸盘分别与真空发生器相连，所述的安装板的右端开设有通槽，所述的2d相机以及激光测距仪位于通槽的正上方。[0025]如图1所示的下压机构是由下压板10和固定在活动座底部的导杆气缸9所组成，所述的下压板与导杆气缸9的出轴端相连并与安装板相互平行，所述的下压板位于最左侧四个真空吸盘的正下方，所述的下压板上相对于四个真空吸盘的位置开设有相匹配的通孔，真空吸盘通过导杆气缸驱动下压板可从通孔处伸出。本实用新型在活动座的底部设置有下压机构，通过下压机构压住纸箱，保证机器人高速搬运过程中纸箱的稳定性，防止发生坠落，起到了增加实用性能的作用；并且其还具有结构简单、易于制造和实用高效的优点。