矿井管道抓举机的制作方法

：[0001]本实用新型涉及矿井作业技术领域，具体地说涉及一种矿井管道抓举机。背景技术：：[0002]在矿井巷道安装拆撤水管、水泵、风管、瓦斯管道施工作业，还是靠人工徒手扛、抬的方式进行安装，投入施工人员多，劳动强度大、施工效率低，有的管道需架设在巷道顶部，安装时更加困难，一般靠铲车等辅助设备举起，配合人工完成，辅助设备并非专用的管道举升设备，需要借助缆绳等工具对管道进行固定，效率低，且管道存在脱落的风险，及易对人造成伤害，存在较大安全隐患。技术实现要素：：[0003]本实用新型的目的在于提供一种提高管道拆装效率的矿井管道抓举机。[0004]本实用新型由如下技术方案实施：矿井管道抓举机，其包括巷道车、机械臂回转器和机械臂，在所述巷道车的底盘的四角底部分别竖直固定有一个支撑腿，在所述底盘上设置有所述机械臂回转器，所述机械臂回转器的固定部与所述底盘固定，所述机械臂回转器的转动部与所述机械臂固定，在所述巷道车的后方挂接有运输车。[0005]进一步的，所述机械臂包括底座、变幅架、伸缩大臂、摇臂、机械手回转器和机械手，所述底座的底端与所述机械臂回转器的转动部固定连接，所述变幅架一端与所述底座铰接，所述变幅架的中部通过第一油缸与所述底座铰接连接；所述变幅架的另一端与所述伸缩大臂的大臂套筒铰接，所述伸缩大臂的缸体中部通过第二油缸与所述变幅架的中部铰接连接，所述伸缩大臂的大臂伸缩杆顶端与所述摇臂的一端铰接，所述摇臂的另一端通过第三油缸与所述伸缩大臂的所述大臂伸缩杆铰接；在所述摇臂远离所述伸缩大臂的端部固定有所述机械手回转器，所述机械手回转器的固定部与所述摇臂固定，所述机械手与所述机械手回转器的转动部固定连接；在所述底盘的顶部固定有液压泵站，所述液压泵站分别与所述伸缩大臂、所述第一油缸、所述第二油缸、所述第三油缸管路连接。[0006]进一步的，所述伸缩大臂包括所述大臂套筒、所述大臂伸缩杆和大臂油缸，所述大臂伸缩杆滑动插接在所述大臂套筒的顶端内部，在所述大臂套筒的底端内部设置有所述大臂油缸，所述大臂油缸的两端分别与所述大臂套筒内壁和所述大臂伸缩杆的底端连接；在所述大臂套筒侧部开设有沿轴向设置的滑槽，在所述滑槽内滑动设有与所述大臂伸缩杆的底端固定的油缸铰接座，所述第三油缸的底端通过所述油缸铰接座与所述大臂伸缩杆铰接。[0007]进一步的，所述机械手包括基座、c形抓手和开合油缸，所述基座与所述机械手回转器的转动部固定连接，在所述基座的中部铰接有两个对称设置的所述c形抓手，在每个所述c形抓手的外侧与所述基座之间分别铰接有一个所述开合油缸，所述开合油缸与所述液压泵站管路连接。[0008]进一步的，在所述底盘后端顶部以及所述底盘前端的左侧和/或右侧顶部设置有举升机构。[0009]进一步的，所述举升机构包括支撑回转器、支撑座、伸缩举升臂和第四油缸；在所述底盘顶部的后端设置有所述支撑回转器，所述支撑回转器的固定部与所述底盘固定连接，所述支撑回转器的回转部上固定有所述支撑座，所述伸缩举升臂的举升臂套筒底端与所述支撑座铰接，在所述支撑座与所述伸缩举升臂的举升臂套筒之间铰接有所述第四油缸；在所述伸缩举升臂的举升臂伸缩杆顶端固定有两个相对竖直的悬挂板，在两个所述悬挂板之间设置有吊篮，所述吊篮的顶端两侧分别与临近的所述悬挂板铰接。[0010]进一步的，所述伸缩举升臂包括所述举升臂套筒、所述举升臂伸缩杆和举升臂油缸，所述举升臂伸缩杆滑动插接在所述举升臂套筒的顶端内部，在所举升臂套筒的底端内部设置有所述举升臂油缸，所述举升臂油缸的两端分别与所述举升臂套筒内壁和所述举升臂伸缩杆的底端连接。[0011]进一步的，在所述机械臂回转器一侧的所述底盘的顶部装设有钻机组件。[0012]进一步的，所述钻机组件包括机架举升油缸、机架、钻臂回转器、钻臂、钻机驱动机构、钻机，所述机架底端与所述底盘铰接，在所述机架的中部与所述底盘之间铰接有所述机架举升油缸；在所述机架的顶面滑动设有沿所述机架长度方向滑动设置的所述钻臂回转器，在所述机架上固定有驱动所述钻臂回转器滑动的回转器驱动机构；所述钻臂回转器的固定部沿所述机架滑动，所述钻臂回转器的转动部与所述钻臂的底面固定连接；在所述钻臂的顶面滑动设有沿所述钻臂长度方向滑动的所述钻机，在所述钻臂上固定有驱动所述钻机滑动的所述钻机驱动机构。[0013]进一步的，所述机架包括机座、机架伸缩油缸和机架主体，在所述机架主体的底部滑动设有所述机座，在所述机座上开设有与所述机架主体滑动方向平行设置的通孔，所述通孔的内部设置有与所述机架主体平行设置的所述机架伸缩油缸；所述机架伸缩油缸的两端分别与所述机架主体和所述通孔内壁铰接；所述机座的底端与所述底盘铰接，所述机座的中部与所述机架举升油缸铰接。[0014]本实用新型的优点：机械臂回转器与机械臂配合，可以抓取管道，并将管道支撑在巷道车两侧及上方的巷道臂上，操作灵活，可代替人工完成管道的抓取、举升等动作，速度快，效率高，且可减少人工投入，降低安全隐患；举升机构挂上吊篮方便高空作业施工站人，免去搭设脚手架，节省时间，同时结构稳定，杜绝了安全隐患。附图说明：[0015]图1为实施例1的整体结构示意图。[0016]图2为图1的俯视图。[0017]图3为实施例1的一种使用状态示意图。[0018]图4为伸缩大臂的结构示意图。[0019]图5为实施例2的整体结构示意图。[0020]图6为实施例2中巷道车部分的整体结构示意图。[0021]图7为图5的俯视图。[0022]图8为举升机构的结构示意图。[0023]图9为实施例2中巷道车部分的一种使用状态示意图。[0024]图10为实施例3中巷道车部分的整体结构示意图。[0025]图11为实施例3的一种使用状态示意图。[0026]图12为实施例3的另一种使用状态示意图。[0027]图13为钻机组件的结构示意图。[0028]巷道车1、底盘1.1、机械臂回转器2、机械臂3、底座3.1、变幅架3.2、伸缩大臂3.3、大臂套筒3.3.1、大臂伸缩杆3.3.2、大臂油缸3.3.3、滑槽3.3.4、油缸铰接座3.3.5、摇臂3.4、机械手3.6、基座3.6.1、c形抓手3.6.2、开合油缸3.6.3、第一油缸3.7、第二油缸3.8、第三油缸3.9、机械手回转器3.10、支撑腿4、液压泵站6、举升机构7、支撑回转器7.1、支撑座7.2、伸缩举升臂7.3、举升臂套筒7.3.1、举升臂伸缩杆7.3.2、举升臂油缸7.3.3、第四油缸7.4、悬挂板7.5、吊篮7.6、运输车8、钻机组件14、机架举升油缸14.1、机架14.2、机架伸缩油缸14.2.1、机架主体14.2.2、机座14.2.3、通孔14.2.4、钻臂回转器14.3、钻臂14.4、钻机驱动机构14.5、固定链条14.5.1、钻机滑动驱动马达14.5.2、驱动齿轮14.5.3、钻机14.6、回转器驱动机构14.7、链轮链条组件14.7.1、钻臂驱动马达14.7.2。具体实施方式：[0029]在本实用新型的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等，其指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。[0030]实施例1：如图1至图4所示，矿井管道抓举机，其包括巷道车1、机械臂回转器2和机械臂3，巷道车1为一般矿用运输车，本实施例中，巷道车1为油电混合驱动车；在巷道车1的底盘1.1的四角底部分别竖直固定有一个支撑腿4，支撑腿4用于将设备整体支撑于地面上，加强设备的稳定性；[0031]在底盘1.1上设置有机械臂回转器2，机械臂回转器2的固定部与底盘1.1固定，机械臂回转器2的转动部与机械臂3固定。通过机械臂转器2可以控制机械臂3在底盘1.1的顶部实现360°回转；机械臂3包括底座3.1、变幅架3.2、伸缩大臂3.3、摇臂3.4、机械手回转器3.10和机械手3.6，底座3.1的底端与机械臂回转器2的转动部固定连接，变幅架3.2一端与底座3.1铰接，变幅架3.2的中部通过第一油缸3.7与底座3.1铰接连接，第一油缸3.7可以控制变幅架3.2绕着其与底座3.1之间的铰接轴转动；变幅架3.2的另一端与伸缩大臂3.3的大臂套筒3.3.1铰接，伸缩大臂3.3的大臂套筒3.3.1中部通过第二油缸3.8与变幅架3.2的中部铰接连接，第二油缸3.8可以控制伸缩大臂3.3绕着其与变幅架3.2之间的铰接轴转动，伸缩大臂3.3的大臂伸缩杆3.3.2顶端与摇臂3.4的一端铰接，摇臂3.4的另一端通过第三油缸3.9与伸缩大臂3.3的大臂伸缩杆3.3.2铰接，第三油缸3.9可以控制摇臂3.4绕着其与伸缩大臂3.3之间的铰接轴转动，且第三油缸3.9与伸缩大臂3.3配合可以调整机械手3.6的抓取方向；在摇臂3.4远离伸缩大臂3.3的端部固定有机械手回转器3.10，机械手回转器3.10的固定部与摇臂3.4固定，机械手3.6与机械手回转器3.10的转动部固定连接，通过机械手回转器3.10可以调整机械手3.6的抓取角度；在底盘1.1的顶部固定有液压泵站6，液压泵站6分别与伸缩大臂3.3、第一油缸3.7、第二油缸3.8、第三油缸3.9管路连接(管路在图中省略)，液压泵站6与各个油缸之间为常规液压油路连接；并且，为了保持机械臂3稳定，在变幅架3.2的中部两侧与底座3.1的中部两侧分别铰接有一个第一油缸3.7，在伸缩大臂3.3的中部两侧与变幅架3.2的中部两侧之间分别铰接有一个第二油缸3.8。[0032]本实施例中，伸缩大臂3.3包括大臂套筒3.3.1、大臂伸缩杆3.3.2和大臂油缸3.3.3，大臂伸缩杆3.3.2滑动插接在大臂套筒3.3.1的顶端内部，在所大臂套筒3.3.1的底端内部设置有大臂油缸3.3.3，大臂油缸3.3.3的两端分别与大臂套筒3.3.1内壁和大臂伸缩杆3.3.2的底端连接，在大臂伸缩杆3.3.2的底端开设槽孔，大臂油缸3.3.3的顶端设置在大臂伸缩杆3.3.2底端的槽孔内；通过控制大臂油缸3.3.3的伸缩可以控制大臂伸缩杆3.3.2在大臂套筒3.3.1的顶端伸缩；在大臂套筒3.3.1侧部开设有沿轴向设置的滑槽3.3.4，在滑槽3.3.4内滑动设有与大臂伸缩杆3.3.2的底端固定的油缸铰接座3.3.5，第三油缸3.9的底端通过油缸铰接座3.3.5与大臂伸缩杆3.3.2铰接；大臂伸缩杆3.3.2伸缩的过程中可带动油缸铰接座3.3.5在沿着滑槽3.3.4滑动，可保证第三油缸3.9随着大臂伸缩杆3.3.2一同移动；[0033]机械手3.6包括基座3.6.1、c形抓手3.6.2和开合油缸3.6.3，基座3.6.1与机械手回转器3.10的转动部固定连接，在基座3.6.1的中部铰接有两个对称设置的c形抓手3.6.2，在每个c形抓手3.6.2的外侧与基座3.6.1之间分别铰接有一个开合油缸3.6.3，开合油缸3.6.3与液压泵站6管路连接；通过控制开合油缸3.6.3的伸缩可以控制两个c形抓手3.6.2分离或相对闭合；[0034]使用说明：将设备移动到施工工位后，先旋转机械臂回转器2将机械手3.6转动到管道运输设备附近；然后，控制机械臂3的各个油缸将机械手3.6移动到管道运输设备上方；接着，伸长机械臂3，控制开合油缸3.6.3使c形抓手3.6.2抓取管道；最后，控制机械臂回转器2和机械臂3将管道移动到施工位置即可。[0035]实施例2：其整体结构与实施例1相同，不同之处在于，如图5至图9所示，本实施例中，巷道车1选用液压驱动工程车，在巷道车1的后方挂接有运输车8，运输车8用于装载管道；在底盘1.1后端两侧顶部以及底盘1.1前端的左侧和/或右侧顶部设置有举升机构7，为工人作业提供支撑；本实施例中，在底盘1.1后端两侧顶部以及底盘1.1前端的右侧顶部设置有举升机构7；[0036]举升机构7包括支撑回转器7.1、支撑座7.2、伸缩举升臂7.3和第四油缸7.4；在底盘1.1顶部的后端两侧分别设置有一个支撑回转器7.1，支撑回转器7.1的固定部与底盘1.1固定连接，支撑回转器7.1的回转部上固定有支撑座7.2，伸缩举升臂7.3的举升臂套筒7.3.1底端与支撑座7.2铰接，在支撑座7.2与伸缩举升臂7.3的举升臂套筒7.3.1之间铰接有第四油缸7.4；[0037]在伸缩举升臂7.3的举升臂伸缩杆7.3.2顶端固定有两个相对竖直的悬挂板7.5，在两个悬挂板7.5之间设置有吊篮7.6，吊篮7.6的顶端两侧分别与临近的悬挂板7.5铰接；吊篮7.6与悬挂板7.5铰接，在伸缩举升臂7.3伸缩移动的过程中，吊篮7.6在自重的作用下始终竖直设置；通过控制支撑回转器7.1转动可将吊篮7.6移动到底板1的周边，结合伸缩举升臂7.3和第四油缸7.4的伸缩，可将吊篮7.6举升到适当的高度；本实施例中，伸缩举升臂7.3包括举升臂套筒7.3.1、举升臂伸缩杆7.3.2和举升臂油缸7.3.3，举升臂伸缩杆7.3.2滑动插接在举升臂套筒7.3.1的顶端内部，在所举升臂套筒7.3.1的底端内部设置有举升臂油缸7.3.3，举升臂油缸7.3.3的两端分别与举升臂套筒7.3.1内壁和举升臂伸缩杆7.3.2的底端连接，在举升臂伸缩杆7.3.2的底端开设槽孔，举升臂油缸7.3.3的顶端设置在举升臂伸缩杆7.3.2底端的槽孔内；通过举升臂油缸7.3.3的伸缩可以控制举升臂伸缩杆7.3.2伸缩；[0038]通过机械臂3将管道抓取到巷道内相应的安装位置后，控制支撑回转器7.1、伸缩举升臂7.3和第四油缸7.4将吊篮7.6移动到管道附近，便于工人安装作业。[0039]实施例3：其整体结构与实施例2相同，不同之处在于，如图10至图13所示，在机械臂回转器2一侧的底盘1.1的顶部装设有钻机组件14，本实施例中，在底盘1.1后端右侧顶部以及底盘1.1前端的右侧顶部设置有举升机构7；在底盘1.1后端左侧设置有钻机组件14，钻机组件14可以选用常用的矿用钻机结构；[0040]或如本实施例中，钻机组件14包括机架举升油缸14.1、机架14.2、钻臂回转器14.3、钻臂14.4、钻机驱动机构14.5、钻机14.6，机架14.2底端与底盘1.1铰接，在机架14.2的中部与底盘1.1之间铰接有机架举升油缸14.1；通过机架举升油缸14.1可以控制机架14.2绕着底盘1.1转动至竖直工作位或水平收纳位置；[0041]机架14.2包括机座14.2.3、机架伸缩油缸14.2.1和机架主体14.2.2，在机架主体14.2.2的底部滑动设有机座14.2.3，在机座14.2.3上开设有与机架主体14.2.2滑动方向平行设置的通孔14.2.4，通孔14.2.4的内部设置有与机架主体14.2.2平行设置的机架伸缩油缸14.2.1；机架伸缩油缸14.2.1的两端分别与机架主体14.2.2和通孔14.2.4内壁铰接；机座14.2.3的底端与底盘1.1铰接，机座14.2.3的中部与机架举升油缸14.1铰接；机架伸缩油缸14.2.1可以推动机架主体14.2.2沿着机座14.2.3伸缩方向滑动，进而控制机架主体14.2.2与地面之间的相对高度，以调整操作空间；[0042]在机架14.2的顶面滑动设有沿机架14.2长度方向滑动设置的钻臂回转器14.3，在机架14.2上固定有驱动钻臂回转器14.3滑动的回转器驱动机构14.7；回转器驱动机构14.7可以选用伸缩油缸，或如本实施例，回转器驱动机构14.7也可以包括转动设置在机架14.2顶端和底端之间的链轮链条组件14.7.1和驱动齿轮链条组件14.7.1转动的钻臂驱动马达14.7.2；钻臂回转器14.3的固定部固定有沿着机架主体14.2.2上的导轨滑动的滑动座，钻臂回转器14.3的固定部底部的滑动座与链轮链条组件14.7.1的链条固定连接；钻臂驱动马达14.7.2通过驱动链轮链条组件14.7.1正反转，来带动钻臂回转器14.3及钻臂14.4整体沿着轨道滑动；钻臂回转器14.3的固定部沿机架14.2滑动，钻臂回转器14.3的转动部与钻臂14.4的底面固定连接；在钻臂14.4的顶面滑动设有沿钻臂14.4长度方向滑动的钻机14.6，通过钻臂回转器14.3可以调整钻臂14.4的倾斜角度，进而控制钻机14.6的工作角度；在钻臂14.4上固定有驱动钻机14.6滑动的钻机驱动机构14.5，钻机驱动机构14.5可以选用伸缩油缸，或如本实施例，钻机驱动机构14.5也可以包括固定链条14.5.1、钻机滑动驱动马达14.5.2和驱动齿轮14.5.3，在钻臂14.4顶端固定有沿钻机14.6滑动方向设置的固定链条14.5.1；钻机滑动驱动马达14.5.2的壳体与钻机驱动部固定连接，在钻机滑动驱动马达14.5.2的输出轴上固定有与固定链条14.5.1啮合的驱动齿轮14.5.3；钻机14.6驱动部和钻机滑动驱动马达14.5.2通过钻机固定座连接固定，钻机固定座沿着钻臂14.4上的导轨滑动，钻机滑动驱动马达14.5.2带动驱动齿轮14.5.3转动，由于固定链条14.5.1两端固定，因此，可以反向带动钻机固定座及钻机14.6沿着导轨滑动。[0043]最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。