多层多模自行车胎硫化机装抓胎机械手组合装置的制作方法

[0001]本实用新型涉及一种多层多模自行车胎硫化机装抓胎机械手组合装置。背景技术：[0002]由于自行车胎比较轻薄，难由普通（常用）硫化机机械手装抓完成，机械手自动化操作难度高；因此现在的自行车胎硫化机，大多没有装抓胎机械手装置，完全由手工操作完成装胎和抓胎，由于自行车胎硫化时间也比较短，装抓胎完全由人工操作，其硫化的劳动环境又差，造成操作员工的劳动强度大，很容易出现烫伤等工伤事故，操作辅助时间长，效率又低。技术实现要素：[0003]有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种使用方便，实用性强的多层多模自行车胎硫化机装抓胎机械手组合装置，减少了硫化操作辅助时间，提高了硫化效率。[0004]本实用新型采用以下方案实现：一种多层多模自行车胎硫化机装抓胎机械手组合装置，包括具有至少两层硫化单元的硫化机主体，所述硫化机主体一侧安装有至少两层装取胎机械手装置，硫化机主体另一侧安装有至少两层抓取胎机械手装置，装取胎机械手装置和抓取胎机械手装置的层数均与硫化机主体上的硫化单元层数一致，所述装取胎机械手装置和抓取胎机械手装置均能在水平方向上摆动并能相对硫化机主体上下移动。[0005]进一步的，所述装取胎机械手装置和抓取胎机械手装置均包括安装于硫化机主体侧部并能上下移动的滑座；所述滑座上铰接有能前后摆动的摆臂，所述摆臂自由端固定连接有环形固定盘，装取胎机械手装置的环形固定盘上安装有多个沿圆周分布用以配合夹持胎坯的海绵吸附块，海绵吸附块与胎坯相接触一面设置有真空吸附孔；抓取胎机械手装置的环形固定盘上安装有多个沿圆周分布用以配合夹紧轮胎的夹取块。[0006]进一步的，所述装取胎机械手装置的环形固定盘上安装有多个与海绵吸附块一一对应的装取胎夹持气缸，海绵吸附块固定连接于位于其外侧的安装块上，安装块与对应的装取胎夹持气缸伸缩杆端部相连接；所述抓取胎机械手装置的环形固定盘上安装有多个与夹取块一一对应的抓取胎夹持气缸，夹取块与对应的抓取胎夹持气缸伸缩杆端部相连接。[0007]进一步的，所述硫化机主体两侧上端分别安装有用以驱动最上层装取胎机械手装置和最上层抓取胎机械手装置上下移动的第一升降气缸，上下相邻两层装取胎机械手装置之间以及上下相邻两层抓取胎机械手装置之间均连接有第二升降气缸。[0008]进一步的，最下层装取胎机械手装置和最下层抓取胎机械手装置均由驱动缸通过齿轮齿条驱动摆动，上下相邻两层装取胎机械手装置之间以及上下相邻两层抓取胎机械手装置之间均连接有联动限位杆，联动限位杆穿过下层的机械手装置并与其滑动配合，联动限位杆下端设置有限位挡块。[0009]与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型多层多模自行车胎硫化机装抓胎机械手组合装置设计合理，使用方便，实用性强，各层硫化单元都可以同步装抓轮胎或胎坯，同步性好，减少了硫化操作辅助时间，提高了硫化效率；采用外面真空吸附的夹持方式，保证胎坯在夹持过程中不变形，又可以保持轻夹牢靠。[0010]为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下将通过具体实施例和相关附图，对本实用新型作进一步详细说明。附图说明[0011]图1是本实用新型实施例正视图；[0012]图2是本实用新型实施例俯视图；[0013]图3是图1中a处放大视图；[0014]图4是图1中b处放大视图；[0015]图5是图1中c处放大视图；[0016]图中标号说明：100-硫化机主体、200-装取胎机械手装置、210-滑座、211-齿条、212-齿轮、220-摆臂、230-环形固定盘、240-海绵吸附块、241-真空吸附孔、250-装取胎夹持气缸、260-安装块、300-抓取胎机械手装置、310-夹取块、320-抓取胎夹持气缸、330-第一升降气缸、340-第二升降气缸、350-驱动缸、360-联动限位杆、361-限位挡块、400-胎坯、500-轮胎。具体实施方式[0017]如图1~5所示，一种多层多模自行车胎硫化机装抓胎机械手组合装置，包括具有至少两层硫化单元的硫化机主体100，每个硫化单元都包括了上硫化模、下硫化模、硫化胶囊和硫化中心机构，所述硫化机主体100一侧安装有至少两层装取胎机械手装置200，硫化机主体另一侧安装有至少两层抓取胎机械手装置，装取胎机械手装置200和抓取胎机械手装置300的层数均与硫化机主体100上的硫化单元层数一致，所述装取胎机械手装置200和抓取胎机械手装置300均能在水平方向上摆动并能相对硫化机主体上下移动；本实用新型装抓胎机械手组合装置在硫化机主体两侧配备了和硫化单元层数一样的装取胎机械手装置200和抓取胎机械手装置300，各层硫化单元都可以同步装抓轮胎或胎坯，装取胎机械手装置和抓取胎机械手装置可以同时操作，同步性好，减少了硫化操作辅助时间，提高了硫化效率；装取胎机械手装置200抓取存胎器装置上的胎坯400后装入硫化机主体中；抓取胎机械手装置300抓取出硫化机主体上完成硫化处理的自行车轮胎500。[0018]在本实施例中，装取胎机械手装置200和抓取胎机械手装置均为两层，但在具体实施过程中也可以是三层、四层，只需要和硫化主体上硫化单元层数一致即可；所述装取胎机械手装置200和抓取胎机械手装置300均包括安装于硫化机主体侧部并能上下移动的滑座210；所述滑座210上铰接有能前后摆动的摆臂220，所述摆臂220自由端固定连接有环形固定盘230，装取胎机械手装置的环形固定盘上安装有多个沿圆周分布用以配合夹持胎坯的海绵吸附块240，海绵吸附块240与胎坯相接触一面设置有真空吸附孔241；抓取胎机械手装置300的环形固定盘上安装有多个沿圆周分布用以配合夹紧轮胎的夹取块310；装取胎机械手装置200采用外面夹持的方式，夹持结构采用海绵吸附块240真空吸附住胎坯，保证胎坯在夹持过程中不变形，又可以保持轻夹牢靠。[0019]在本实施例中，每层装取胎机械手装置200的海绵吸附块为6个，每层抓取胎机械手装置300的夹取块310数量也为6个；所述装取胎机械手装置200的环形固定盘上安装有多个与海绵吸附块一一对应的装取胎夹持气缸250，海绵吸附块240固定连接于位于其外侧的安装块260上，安装块260与对应的装取胎夹持气缸250伸缩杆端部相连接，安装块上设置有与海绵吸附块240的真空吸附孔241相通并用以连接抽气管的出气口；所述抓取胎机械手装置300的环形固定盘上安装有多个与夹取块310一一对应的抓取胎夹持气缸320，夹取块310与对应的抓取胎夹持气缸320伸缩杆端部相连接；装取胎机械手装置200的海绵吸附块240采用径向涨缩，每个海绵吸附块240都采用单独气缸操纵，保证每个海绵吸附块240与胎坯最大限度贴合，又能控制夹持力度；避免造成胎坯由于很薄而塌陷导致吸附不牢和硫化定型质量下降，海绵吸附块240在吸附住胎坯之后，控制装取胎夹持气缸250的电磁阀中位锁着；在硫化定型时完全靠真空吸附来固定住胎坯，而且控制装取胎夹持气缸250的电磁阀中位泄压，使得海绵吸附块处于浮动控制状态，可以防止胎坯往下塌陷，这样就保证自行车胎坯在定型时，胎坯形状完好，定型质量好。抓取胎机械手装置的夹取块同样采用径向收缩，每个夹取块都采用单独气缸操纵，保证每个夹持爪由胎坯最大限度贴合胎面，保证抓取可靠性。[0020]在本实施例中，所述硫化机主体100两侧上端分别安装有用以驱动最上层装取胎机械手装置和最上层抓取胎机械手装置上下移动的第一升降气缸330，上下相邻两层装取胎机械手装置之间以及上下相邻两层抓取胎机械手装置之间均连接有第二升降气缸340，利用第二升降气缸340来控制上下相邻两层抓取胎机械手装置之间的距离实现高度控制。[0021]在本实施例中，最下层装取胎机械手装置和最下层抓取胎机械手装置均由驱动缸350通过齿轮齿条驱动摆动，驱动缸可以是气缸也可以是油缸，驱动缸350安装于滑座210上，齿条211与驱动缸的伸缩杆相连接，齿轮212套装在摆臂的摆动轴上，上下相邻两层装取胎机械手装置之间以及上下相邻两层抓取胎机械手装置之间均连接有联动限位杆360，联动限位杆360穿过下层的机械手装置并与其滑动配合，联动限位杆360下端设置有限位挡块361。[0022]装取胎机械手装置的工作过程：[0023]（1）当硫化机主体前侧的存胎器装置存放好胎坯，硫化机主体的各层装取胎机械手装置同时转到存胎器装置处，各层装取胎机械手装置下降到抓取胎坯的设定高度；然后装取胎夹持气缸推动各个海绵吸附块同步收缩靠近胎坯并吸附住胎坯，控制装取胎夹持气缸250的电磁阀中位锁着，存胎器装置的存胎爪收缩，各层装取胎机械手装置上升一定高度将胎坯抓起后向外转出；[0024]（2）当硫化机主机各硫化单元开模后，各层装取胎机械手装置同时转入到硫化机主体中，各层装取胎机械手装置下降到各自设定位置，胶囊充气预定型动作，控制装取胎夹持气缸的电磁阀中位泄压，各个海绵吸附块被动同步向外涨开，定型完成后再自动涨开释放胎坯，各层装取胎机械手装置上升一定高度将轮胎抓起后向外转出。[0025]抓取胎机械手装置的工作过程：当硫化机主机完成硫化处理开模后，各层抓取胎机械手装置同时转入到硫化机主体中，各层抓取胎机械手装置下降到各自设定位置，抓取胎夹持气缸驱动六个夹取块同步径向收缩夹持轮胎胎面，硫化单元的胶囊上环上升并抽真空，各抓取胎机械手装置上升一定高度将轮胎抓起后向外转出。[0026]上述本实用新型所公开的任一技术方案除另有声明外，如果其公开了数值范围，那么公开的数值范围均为优选的数值范围，任何本领域的技术人员应该理解：优选的数值范围仅仅是诸多可实施的数值中技术效果比较明显或具有代表性的数值。由于数值较多，无法穷举，所以本实用新型才公开部分数值以举例说明本实用新型的技术方案，并且，上述列举的数值不应构成对本实用新型创造保护范围的限制。[0027]本实用新型如果公开或涉及了互相固定连接的零部件或结构件，那么，除另有声明外，固定连接可以理解为：能够拆卸地固定连接( 例如使用螺栓或螺钉连接)，也可以理解为：不可拆卸的固定连接(例如铆接、焊接)，当然，互相固定连接也可以为一体式结构( 例如使用铸造工艺一体成形制造出来) 所取代(明显无法采用一体成形工艺除外)。[0028]另外，上述本实用新型公开的任一技术方案中所应用的用于表示位置关系或形状的术语除另有声明外其含义包括与其近似、类似或接近的状态或形状。[0029]本实用新型提供的任一部件既可以是由多个单独的组成部分组装而成，也可以为一体成形工艺制造出来的单独部件。[0030]最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本实用新型技术方案的精神，其均应涵盖在本实用新型请求保护的技术方案范围当中。