射出装置及具备该射出装置的飞行器的制作方法

本发明涉及一种射出降落伞或滑翔伞等射出物的射出装置及具备该射出装置的飞行器。

背景技术：

近年，伴随着自主控制技术和飞行控制技术的发展，例如在被称为无人机的具有多个旋翼的飞行器在产业上的利用也在加速发展。例如无人机通过同时平衡地旋转多个旋翼飞行，通过旋翼的旋转次数的增减实现上升和下降，借由旋翼的旋转次数的增减使机体倾斜从而实现前进和后退。可以预见，今后该种飞行器将会在全球有所发展。

另一方面，上述飞行器的坠落事故风险被认为十分危险，妨碍了飞行器的普及。为了降低坠落事故的风险，作为安全装置，用于飞行器的降落伞装置被商品化。

作为上述用于飞行器的降落伞装置的降落伞展开装置，例如，专利文献1公开了用细绳连结降落伞与各发射体，通过将这些发射体射出至不同方向而展开降落伞的技术。另外，例如专利文献2公开了一种降落伞展开装置，在设置于收纳器内的降落伞的下方，设有上推该降落伞使其射出的上推部。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利申请公开第2016/0251083号说明书

专利文献2：欧洲专利第3050805号说明书

技术实现要素：

发明要解决的问题

从安全性的角度看，在飞行器因故障等原因坠落时，期望竭尽全力使该飞行器的坠落速度降低。对此，减轻飞行器的重量、提高降落伞等的射出速度和射出后的展开速度尤为重要。减轻飞行器的重量有助于使该飞行器的飞行时间变长，提高降落伞等的射出速度和展开速度有助于飞行器的坠落速度降低。

为了提高上述射出速度，需要在预定时间将来自动力源的力施加至射出物，使该射出物加速。因此，如上述现有技术所述，在用活塞上推降落伞的技术方案中，需要该活塞的冲程，但是，如上述现有技术所述，上推部的上方配置降落伞时，因为收纳器仅收纳活塞就需要空间，因此射出方向的收纳器的尺寸变大。其结果，有收纳器的重量增加这一问题。

因此，本发明的目的是提供一种不使射出物的射出速度降低，且实现轻量化的射出装置及具备该射出装置的飞行器。

解决问题的方法

(1)本发明的射出装置具有滑动部件；气缸，其将所述滑动部件收纳于内部，设置有在工作时用于该滑动部件从所述内部向外方向突出的孔部；上推部件，其具有以至少覆盖所述气缸的一部分的方式配置的有底筒状部，和形成为从所述有底筒状部的开口部或侧面的中途部分向外部突出的凸缘状部，并且通过所述滑动部件向一个方向上推；射出物，其被所述上推部件的所述凸缘状部支承的同时被上推；以及动力源，其使所述滑动部件以在所述气缸内从所述内部向所述外方向突出的方式移动。

通过上述(1)的结构，通过上述动力源，滑动部件在气缸内移动或伸长，经由孔部向气缸外突出，则上推部件向一个方向上推。由此，上推部件的凸缘状部所支承的射出物被上推从而被射出。由此，与射出物配置在滑动部件的上方或前方的现有结构相比，可节省收纳射出物的空间。由此，不会使重量增加，可实现轻量化的目标。另外，可确保与滑动部件在气缸内移动的量相对应的、上推部件移动而上推射出物的冲程，因此不会使射出物的射出速度降低。如上所述，可不降低射出物的射出速度而实现轻量化。

(2)优选在上述(1)的射出装置中，通过在上述有底筒状部的支承部设置孔(开孔加工)或制成网眼状(网眼加工)，将一部分去除。由此，可进一步减轻该有底筒状部的重量，可实现射出装置整体的轻量化。

(3)在上述(1)或(2)的射出装置中，所述凸缘状部优选具备形成为圆盘状部、多边形、或放射状的多个突出部。

通过上述(3)的结构，通过上推部件的凸缘状部具体形成为上述样态，如上所述，与射出物配置于滑动部件的上方或前方的结构相比，可实现节省收纳射出物的空间的构造。另外，通过放射状地以多个突出部构成上推部件的凸缘状部，可实现该上推部件的轻量化，因此可更好实现射出装置整体的轻量化。

(4)优选在上述(1)-(3)的射出装置中，进一步具备收纳所述滑动部件、所述气缸、所述上推部件、所述射出物和所述动力源的收纳器。

通过上述(4)的结构，在射出装置搭载于飞行器时，可防止滑动部件、气缸、上推部件、射出物和动力源因雨水等原因劣化及坠落。

(5)优选在上述(4)的射出装置中，所述射出物在所述收纳器内收纳于该收纳器的内表面和所述有底筒状部的外表面之间。

通过上述(5)的结构，可节省收纳射出物的空间，避免射出装置变大的问题，因此可实现该射出装置的轻量化。

(6)优选在上述(4)或(5)的射出装置中，在所述收纳器的所述射出物的射出方向的下游侧的端部设有盖。

通过上述(6)的结构，可防止射出物(例如降落伞等)吸潮和劣化。

(7)优选在上述(3)至(6)中任一项所述的射出装置中，所述收纳器设有抑制工作时与所述上推部件之间产生的负压的通气孔。

在上推部件快速移动时，该上推部件和收纳器之间的区域产生负压。因此，使上推部件难以移动。因此，通过上述(7)的结构，因为设有通气孔，可减少负压现象，使上推部件移动顺畅。

(8)在上述(1)至(7)中任一项所述的射出装置中，可进一步具备设于所述气缸内，通过接触或不接触所述滑动部件使其移动的驱动滑动部件。

通过上述(8)的结构，将滑动部件配置为仅在受到一定量的压力时可移动，由此在动力源工作时，可在驱动滑动部件和滑动部件之间存储一定量的压缩空气。然后，可通过该压缩空气助力滑动部件移动。由此，上推部件也被助力，可提高射出物的射出速度。

(9)在上述(1)至(8)中任一项所述的射出装置中，可进一步具备受到来自所述动力源的压力使所述滑动部件移动的中介部件。另外，中介部件是受到物理力，作为中介向其他部件等传递该受到的力的部件。

通过上述(9)的结构，可瞬间向滑动部件传递动力。另外，因为可以原样利用安全带预紧器中采用的齿圈或动力传递部件等中介部件，因此十分方便。此处，作为上述动力源的示例，可列举通过火药燃烧产生气体的气体产生器，或通过火药燃烧打开贮气瓶阀，使内部的压缩气体喷出的气体产生器等。

另外，火药式气体产生器可以仅使用点火器，也可以使用具备点火器和气体产生剂的气体产生器。另外，也可以使用通过火药式点火器使小型贮气瓶的封板开裂，内部气体向外部排出的混合型、储存型气体产生器。此时，贮气瓶内的加压气体可以使用氩、氦、氮、二氧化碳等不可燃气体或其混合物。另外，为了在放出加压气体时可靠推进活塞，可使气体产生器中具备由气体产生剂组合物或铝热剂组合物等组成的发热体。

(10)优选在上述(1)至(9)中任一项所述的射出装置中，所述射出物包含具有控制绳的升力产生部件，进一步具备将所述升力产生部件可操纵地连接至所述控制绳的操纵机构。

通过上述(10)的结构，在射出物射出后，通过操纵机构操纵升力产生部件(例如，通过卷绕、送出控制绳的操作，进行变更升力产生部件的倾斜角度等操作)，由此可驾驭飞行器的行进方向，与现有技术相比，可提高飞行稳定性。

(11)本发明的飞行器具备机体；上述(1)至(10)中任一项所述的射出装置，其与所述机体结合；以及推进机构，其与所述机体结合，推进所述机体。

通过上述(11)的结构，因为具备上述(1)至(10)中任一项所述的射出装置，与上述相同，可不降低射出物的射出速度而实现轻量化。

发明的效果

通过本发明，可提供一种不会减低射出物的射出速度，且实现轻量化的射出装置及具备这种射出装置的飞行器。

附图说明

[图1]示出本发明的第1实施方式的射出装置的截面图。

[图2]为图1的射出装置的收纳器的平面图。

[图3]示出适用图1的射出装置的飞行器的图示。

[图4](a)是示出第2实施方式的射出装置的一部分结构的平面图，(b)是示出(a)的射出装置的变形例的一部分结构的平面图。

[图5]示出第3实施方式的射出装置的截面图。

[图6]示出第4实施方式的射出装置的简化截面图。

[图7]示出第5实施方式的射出装置的简化截面图。

[图8](a)-(c)是示出第6实施方式的射出装置动作的简化图。

[图9]示出适用于图8的射出装置的副齿轮和齿条的立体图。

[图10](a)、(b)是示出本发明的变形例的射出装置的简化截面图。[图11]示出第1实施方式的变形例的射出装置的截面图。

[图12](a)-(c)是示出第2实施方式的变形例的射出装置的一部分结构的平面图。

[图13](a)、(b)是示出本发明的其他变形例的射出装置的一部分结构的平面图。

[图14]为说明本发明的射出装置中初始状态的绳的设置位置的部分截面图。

[图15]示出图14的射出装置中初始状态的绳的设置位置的变形例的图示。

[图16]示出图14的射出装置中初始状态的绳的设置位置的其他变形例的图示。

[图17]示出本发明的射出装置与飞行器机体的固定的变形例。

[图18]示出本发明的射出装置与飞行器机体的固定的其他变形例。

[图19]示出本发明的射出装置与飞行器机体的固定的其他变形例。

[图20]示出本发明的射出装置与飞行器机体的固定的其他变形例。

[图21]示出本发明的射出装置与飞行器机体的固定的其他变形例。

[图22]示出本发明的射出装置与飞行器机体的固定的其他变形例。

[图23]示出本发明的射出装置中射出物的折叠方法的图示。

[图24]示出图5的射出装置的变形例的截面图。

[图25]示出本发明的收纳器和盖的变形例的截面图。

[图26]示出本发明的飞行器的变形例的局部扩大图。

[图27]示出本发明的飞行器的其他变形例的局部扩大图。

[图28]示出本发明的飞行器的其他变形例的局部扩大图。

[图29]示出本发明的飞行器的其他变形例的局部扩大图。

[图30]示出本发明的飞行器的其他变形例的局部扩大图。

[图31]说明被收纳于本发明的射出装置的射出物的折叠方法的图示。

[图32]说明被收纳于本发明的射出装置的射出物的其他折叠方法的图示。

具体实施方式

下文参照附图对本发明的实施方式的射出装置进行说明。

(第1实施方式)

如图1所示，本实施方式的射出装置100具备活塞部件10，其作为滑动部件；气缸14，其用于收纳该活塞部件10，设有工作时用于该活塞部件10向外方向(图1中为上方向)突出的孔部13；上推部件15，其通过活塞部件10向一个方向(图1中为上方向)上推；射出物16，其被该上推部件15支承并上推；气体产生器(微型气体发生器等)17，其作为使活塞部件10在气缸14内移动的动力源；以及收纳器18，其为有底圆筒状，收纳活塞部件10、气缸14、上推部件15、射出物16、气体产生器17。

另外，在本实施方式中，射出物16是降落伞或滑翔伞。另外，气体产生器17以被压入气缸14的下方的开口端的状态，配置于活塞部件10的后述的主体部11的下方。另外，气缸14的下部被固定于收纳器18的底部。

活塞部件10具有主体部11，其具备外径与气缸14的内径几乎相同的部分；以及棒状部12，其与该主体部11连接，向上方延伸，且直径比主体部11小。棒状部12的上端经由气缸14的孔部13固定于上推部件15的后述有底筒状部19的上端内表面。另外，在气缸14内的上部，设有以包围活塞部件10的棒状部12的一部分的方式配置的制动器23。即，棒状部12被配置为插入制动器23的状态。由此，在活塞部件10向上方移动时，主体部11接触制动器23而停止，从而主体部11不被从气缸14内向外方向放出。

另外，如图1所示，上推部件15具有有底筒状部19，其以覆盖气缸14的一部分，即除该气缸14中配置气体产生器17的开口端以外的外侧部分的方式配置；以及支承部20，其为圆盘状，在该有底筒状部19的开口边缘部作为凸缘(凸缘状部)设置，支承射出物16。在这样的结构中，支承部20的底部设置为在初始状态下抵接于收纳器18的底部内表面侧。另外，支承部20的外周部形成为不与收纳器18的内侧接触。支承部20的底部也可在初始状态下不抵接于收纳器18的底部内表面侧。

盖21设于收纳器18的射出物16射出方向的下游侧的端部，即收纳器18的上端。盖21的端部的一部分被盖开合机构22可开合地轴支承。另外，盖开合机构22可以配合气体产生器17的工作，通过电动机等驱动装置自动开放盖21。另外，盖21可以是卡入收纳器18的结构，也可以是开合后从收纳器移除的结构。另外，盖21也可以通过细绳等与收纳器18结合。

此处，如图1、图2所示，收纳器18的底部设有连通收纳器18内部和外部的多个通气孔24。对各通气孔24而言，在上推部件15于收纳器18内快速移动时，在该上推部件15和收纳器18的底面之间的区域产生负压。因此，使上推部件15移动变难。因此，通过设置上述通气孔24，可减小负压现象，可使上推部件15移动顺畅。另外，通过与气体产生器17的输出调节一起适当调整通气孔24的开孔面积，可控制射出物16的射出速度和射出距离。该通气孔24的孔形状没有特殊限制，特别优选圆形。

另外，射出物16在收纳器18内，在该收纳器18的内表面和上推部件15的有底筒状部19的外侧面之间，例如以包围有底筒状部19的外侧面的方式被收纳。另外，射出物16以其外侧不接触收纳器18的内侧的方式被折叠。在此，射出物16也可以以其外侧接触收纳器18的内侧的方式被折叠。另外，射出物16例如被连接至细绳(未图示)的一端，该细绳的另一端连接收纳器18内部或后述的飞行器30的机体31。

在上述构成中，在搭载射出装置100的例如飞行器等坠落时，气体产生器17一旦工作，通过该工作产生的气体压力，活塞部件10在气缸14内向上方推进。由此，具有连接于活塞部件10的棒状部12的有底筒状部19的上推部件15在收纳器18内向上方推进。由此，盖21被上推部件15的上方部上推，被打开的同时，射出物16从收纳器18内射出至外方向(图1纸面的上方向)。在射出物16是降落伞或滑翔伞时，射出物16从收纳器18射出后被展开。

另外，射出装置100如图1、图3所示，经由连接部件40连接固定在飞行器30的机体31。此时，如图1所示，连接部件40在不堵塞通气孔24的位置连接收纳器18和机体31。因此，飞行器30具备机体31；与该机体31结合的射出装置100；与机体31结合，推进该机体31的1个以上的推进机构(例如推进器等)32；以及设于机体31下部的多个腿部33。此时，实际上通电用插口嵌合在气体产生器17的下部的电极，但为了便于说明，在图1中被省略。

如上所述，通过本实施方式，与现有的射出物被配置于活塞部件上方或前方的构造相比，可节省收纳射出物16的空间。由此，与现有构造相比，可紧凑化，因此可实现轻量化。另外，可充分确保与活塞部件10在气缸14内移动的量相对应的、上推部件15的支承部20移动以便上推射出物16的冲程。其结果，射出物16被充分加速，不降低该射出物16的射出速度。因此，通过本实施方式的射出装置100，不降低该射出物16的射出速度便可实现轻量化。

另外，在本实施方式中，活塞部件10、气缸14、上推部件15、射出物16和气体产生器17收纳于收纳器18。由此，在射出装置100被搭载于飞行器30时，可防止活塞部件10、气缸14、上推部件15、射出物16和气体产生器17因雨水等原因劣化及掉落。

另外，在本实施方式中，射出物16在收纳器18内被收纳于该收纳器18的内表面和有底筒状部19的外表面之间。由此，可节省收纳射出物16的空间，避免射出装置100变大，由此实现该射出装置100的轻量化。

另外，在本实施方式中，盖21设于收纳器18，因此可防止降落伞等射出物16吸潮及劣化。

进一步，在本实施方式中，由于气体产生器17被压入气缸14中，可牢固地固定设置该气体产生器17。

(第2实施方式)

接下来，对第2实施方式的射出装置进行说明。另外，在本实施方式中，在没有特殊说明的情况下，与上述第1实施方式的符号后两位相同的部位与第1实施方式中的说明相同，因此省略说明。后文的各实施方式中的附图也一样。另外，在图4(b)中，与图4(a)中符号后两位相同的部位也一样。另外，没有进行特殊说明的部位与第1实施方式相同，因此省略说明和图示。另外，在后文的各实施方式中，原则上以与第1实施方式不同的地方为中心进行说明。

如图4(a)所示，在本实施方式的射出装置200中，在大致圆形的支承部220的径向方向相对的部位，设有各自突出至该径向方向外侧的突出部230。并且，在收纳器218的与设有上述各突出部230的部位相对应的位置设有引导该突出部230的引导件231。通过此种结构，能比图1的射出装置100更稳定上推支承部220，因此可使射出物(降落伞等)稳定向射出方向射出。

另外，可将图4(a)的射出装置200变形为图4(b)的射出装置300。

如图4(b)所示，在射出装置300中，采用比图4(a)的支承部220直径小的圆盘形状的支承部340，并设有以该支承部340的中心为基准配置为放射状的多个线状部341。通过该种结构，与图4(a)的方案相比，可更好地实现支承部340(线状部341)的轻量化，因此可更有助于提高射出速度。

(实施方式3)

接下来对第3实施方式的射出装置进行说明。如图5所示，在第3实施方式的射出装置400中，驱动活塞部件430被设置于气缸414内，所述驱动活塞部件430为具有主体部431和棒状部432，通过非接触(也可以接触)使活塞部件410移动的驱动滑动部件。另外，收纳器418在比支承部420的位置更低的位置的下端附近具有多个通气孔424，且下端固定于飞行器的机体445。另外，气缸414的下端固定在飞行器的机体445。

通过本结构，以能仅在受到一定量的压力时移动的方式配置活塞部件410备用，由此在气体产生器417工作时，驱动活塞部件430与活塞部件410之间可储存一定量的压缩空气。然后，可通过该压缩空气助力活塞部件410移动。由此，上推部件415也得到助力，可提高射出物416的射出速度。

(第4实施方式)

接下来以与第1实施方式不同的地方为中心，对第4实施方式的射出装置进行说明。如图6(不示出与第1实施方式相同的部位)所示，在第4实施方式的射出装置500中，上推部件515在气缸514的中途部分具有凸缘状的支承部520。另外，在活塞部件510的主体部511的下表面，设有齿条533。另外，在气缸514内，于主体部511的下方设有仅上述齿条533可滑动进入的区域被切除的大致圆形的盖罩530。在该盖罩530内，设有副齿轮531，其具有延伸至该盖罩530内表面前的突起部532；以及气体产生器517，其配置在该副齿轮531和盖罩530内表面之间的区域。另外，副齿轮531和齿条533啮合。

在该结构中，通过气体产生器517的工作产生气体时，借由突起部532受到其压力，副齿轮531按图6中的顺时针旋转。由此，齿条533向上方向移动，由此上推部件515被上推。通过具有该结构的射出装置500，与第1实施方式相同，也可不降低射出物的射出速度而实现轻量化。

(第5实施方式)

接下来对第5实施方式的射出装置进行说明。如图7(不示出与第1实施方式相同的部位)所示，在第5实施方式的射出装置600中，在活塞部件610的主体部611的下表面设有棒状的受压部件633。另外，在气缸614内，于主体部611的下方设有仅上述受压部件633进入的区域被切除的大致圆形的盖罩630。该盖罩630内设有与该盖罩630同心地配置的圆形的通路形成部件634；配置于该通路形成部件634的外表面和盖罩630的内表面之间的区域的气体产生器617；多个球635；以及活塞636。

在该结构中，当通过气体产生器617的工作产生气体时，活塞636受到其压力，位于最后部位的球635(气体产生器617侧的球635)被推动后，通过相邻球635彼此间的力传递，力被传递至前端的球635。由此，受压部件633被前端的球635推压，该受压部件633向上方移动，从而上推部件615被上推。通过具有该结构的射出装置600，与第1实施方式相同，也可不降低射出物的射出速度而实现轻量化。

(第6实施方式)

代替上述第4实施方式的射出装置500和第5实施方式的射出装置600，可采用下述射出装置700。如图8(a)-(c)所示，第6实施方式的射出装置700具备齿圈51和向齿圈51传递动力的动力传递机构60。另外，不示出与第1实施方式相同的部位。

动力传递机构60具有构造为可与齿圈51的外齿51a啮合的动力传递部件61；收纳动力传递部件61的管62；配置于管62端部的气体产生器63；承受由气体产生器63产生的气体并推压动力传递部件61的活塞64；以及形成动力传递部件61的通路71的预紧器罩70。

管62配置为弯曲状。与齿条733(参照图9)啮合的副齿轮731(参照图9)的旋转轴80与小齿轮81设于同心轴上。副齿轮731和齿条733因为具有与上述第4实施方式的副齿轮531和齿条533相同的功能，因此省略详细说明。形成于小齿轮81的外周的外齿81a构成为可与形成于齿圈51内周的内齿51b啮合。通常时，如图8(a)所示，为小齿轮81的外齿81a和齿圈51的内齿51b之间设有间隙，旋转轴80和小齿轮81为可不干涉齿圈51而旋转的状态。

动力传递部件61例如由球形的金属部件(球)构成。齿圈51通常时以不干涉小齿轮81的方式由预紧器罩70定位。另外，齿圈51的外齿51a形成为具有仅可与前端的动力传递部件61啮合的凹部，和与第二个以后的动力传递部件61的每两个可啮合的凹部。

管62内填充有多个动力传递部件61，通常时，如图8(a)所示，被齿圈51的外齿51a以不移动的方式支持。预紧器罩70的内侧形成有通路71，使得动力传递部件61可沿着该预紧器罩70的内侧壁绕齿圈51的外周移动。另外，如图8(b)所示，在被收纳于管62内的最后部位的动力传递部件61的后方配置有活塞64。

在飞行器坠落时，工作信号被送到气体产生器63后，该气体产生器63产生的高压气体喷出至管62内。由于该高压气体，活塞64紧贴管62的内表面，防止高压气体泄漏，同时在管62内滑动。通过该活塞64的滑动，动力传递部件61被推压，在管62内滑动。

从管62推出的前端的动力传递部件61啮合齿圈51的外齿51a，同时推压齿圈51，因此如图8(b)所示，齿圈51向小齿轮81移动。其结果，齿圈51的内齿51b与小齿轮81的外齿81a啮合，可通过齿圈51的旋转使小齿轮81旋转，因此可介由旋转轴80(参照图9)使副齿轮731(参照图9)旋转。由此，可使齿条733移动，推进活塞部件(图示略)。

由于从气体产生器63供给的高压气体,动力传递部件61从管62被依次放出,使齿圈51旋转后,脱离齿圈51的啮合而沿着通路71移动。前端的动力传递部件61如图8(c)所示，接触通路终点部71a而停止。

通过具有该结构的射出装置700，与第1实施方式相同，也可不降低射出物的射出速度而实现轻量化。

上文基于附图对本发明的实施方式进行了说明，但具体结构不限于上述实施方式。本发明的范围不限于上述实施方式的说明，通过权利要求书进行示出，进一步包括与权利要求书等同意思及范围内的全部变化。

在上述各实施方式中，作为动力源采用了气体产生器，但只要是能将使滑动部件在气缸内推进的驱动力施加至该滑动部件的机构即可，其结构不受限制，例如可采用弹簧等弹性体。

另外，在第1实施方式中，设置为上推部件15的支承部20抵接收纳器18的底部。但是不限于此。例如，可与图6、图7所示的实施方式相同，支承部20配置在活塞部件10的棒状部12的长度方向的中间附近位置。

另外，在上述各实施方式中，棒状部的上端固定于上推部件的有底筒状部的上端内表面，但不限于此，棒状部的上端可以不固定于所述内表面。

另外，在上述各实施方式中，盖通过合页、卡入式或伺服马达等盖开合机构而可开合地设于收纳器，但不限于此，也可将盖压入收纳器而设置。此时，为防止盖掉落，期望通过细绳等将该盖连结至收纳器备用。

另外，在上述各实施方式中，设置了收纳器，但不限于此，收纳器不是必须的构成部件。即，在没有收纳器时，可以用细绳状部件等束缚系住射出物的外周围备用，通过在工作时切断上述细绳状部件，射出物可展开的方式构成。

另外，在第1实施方式中，收纳器18形成为圆筒状，但不限于此，可形成为例如四边形筒等其他形状。

另外，可将第1实施方式的活塞部件10作为可伸缩结构构成。

另外，在上述各实施方式中，说明了采用活塞部件作为滑动部件的射出装置，下文对取代活塞部件采用图10(a)、(b)示出的皱纹管部件的变形例进行说明。另外，在本变形例中，与上述各实施方式中的符号后两位相同的部位除特殊说明外，与上述各实施方式中说明的相同，因此省略说明。

如图10(a)所示(未示出与第1实施方式相同的部位)，在本变形例的射出装置800中，中空的皱纹管部件90设于气缸814内。皱纹管部件90具有筒状部91，其经由气缸814的孔部813连接至上推部件815的有底筒状部819；以及皱纹管状部92，其连结至该筒状部91，可不干涉气缸814的内表面而伸缩。筒状部91的上端以接触有底筒状部819的上端内表面而成闭塞状态的方式固定。另外，设于皱纹管状部92的下端的开口端93配置在与气体产生器817相对的位置，通过设于气缸814内的制动器823固定。并且，皱纹管部件90以皱纹管状部92被折叠的状态收纳于气缸814内，气体产生器817工作时产生的气体从皱纹管状部92的开口端93向皱纹管部件90的内部空间供应。

在该结构中，在气体产生器817工作产生气体时，气体经由皱纹管状部92的开口端93流入皱纹管部件90的内部空间，皱纹管状部92伸长，由此筒状部91和皱纹管状部92的一部分向气缸814外突出，同时上推部件815被向上方向上推。由此，可使被上推部件815的支承部820支承的射出物稳定向射出方向射出。因此，通过具有该结构的射出装置800，与第1实施方式相同，也可不降低射出物的射出速度而实现轻量化。

另外，在上述变形例中，皱纹管部件的上推部件侧的一端即筒状部91的上端接触有底筒状部819的上端内表面成闭塞状态，但不限于此，例如该筒状部可以是上端具有以上端抵接上推部件的有底筒状部的上端内表面的方式设置的底部的筒状部(有底筒状部件)。

另外，皱纹管部件的形状没有特殊限制。例如，可如图10(b)所示，筒状部991a、991b设于皱纹管部件990的两端。此时，与气体产生器917相对的筒状部991b通过设于气缸914内的制动器923固定，气体产生器917工作产生的气体从该筒状部991b的开口端向皱纹管部件990的内部空间供应。通过具有该结构的射出装置900，可起到与上述变形例相同的作用效果。

另外，在上述各实施方式中，采用降落伞或滑翔伞作为射出物时，可包装该降落伞或滑翔伞。另外，该包装构成为在工作时会被破坏或剥落的样式。

进一步，在上述各实施方式中，作为射出物列举了降落伞和滑翔伞，但不限于此，将包括升力产生部件的物品作为射出物射出即可。作为升力产生部件例如可列举翼伞、罗加洛型降落伞、单面降落伞(singlesurface)、飞行器的机翼、螺旋桨、气球等。另外，在升力产生部件具有控制绳时，期望射出装置具备可利用控制绳变更射出的升力产生部件的倾斜角度等的操纵机构。该操纵机构例如具备多个卷轴，其分别卷绕与升力产生部件连结的多个控制绳；以及马达，其为这些卷轴的动力，通过驱动马达卷绕、放出控制绳，由此可适当拉伸升力产生部件或缓解拉伸。

此处，作为射出物的底布例如可使用(1)尼龙6、尼龙66、尼龙12、尼龙46、尼龙56、尼龙610、或尼龙6和尼龙66的共聚聚酰胺，(2)聚亚烷基二醇、二羧酸、胺等与尼龙6共聚而成的共聚聚酰胺，(3)聚对苯二甲酸乙二酯、聚对苯二甲酸丁二酯、聚对苯二甲酸丙二酯等聚酯树脂，(4)聚丙烯酸树脂、聚丙烯等聚烯烃树脂。其中，具有优异的耐冲击性和耐热性的聚酰胺66特别适合作为射出物的底布使用。

另外，作为涂在射出物底布上以赋予其耐热性的涂层，例如可使用硅酮树脂、聚氨酯树脂、聚丙烯酸树脂、聚酰胺树脂、聚酯树脂、聚烯烃树脂、氟树脂等各种树脂，或硅酮橡胶、氯丁二烯橡胶、氯磺化聚乙烯橡胶等各种橡胶，但特别优选使用硅酮树脂。通过使用硅酮树脂，不仅可提高耐热性，还可提高耐寒性、阻燃性、隔绝空气性。作为该硅酮树脂，可使用二甲基硅酮树脂、甲基乙烯基硅酮树脂、甲基苯基硅酮树脂、氯基硅酮树脂。另外，优选该涂层进一步含有阻燃化合物。作为该阻燃化合物，可使用包括溴、氯等的卤化物(特别是卤化环烷烃)、铂化合物、氧化锑、氧化铜、氧化钛、磷化合物、硫脲化合物、碳、铈、氧化硅等，其中特别更优选卤化物、铂化合物、氧化铜、氧化钛、碳。优选根据底布的纺织线材质适当选择该涂层，优选牢固地紧贴在经线和纬线的材质的涂层。例如，纺织线是聚酰胺线或聚酯线时，涂层优选为聚氨酯树脂或聚丙烯酸树脂等。

另外，在第1实施方式中通气孔24设于收纳器18底部，在第3实施方式中通气孔424设于收纳器418的侧部，但不限于该位置。只要是能抑制工作时在收纳器18、418和上推部件15、415之间产生的负压的位置，任何位置均可。

另外，在上述各实施方式中，气缸、动力源和收纳器优选通过橡皮圈、带状物、细绳及其他(机械接合、螺栓、扣件、粘着剂)等手段固定在机体。

另外，在第1实施方式中，收纳器可以采用上下颠倒的圆锥台的形状。下文参照图11对第1实施方式的变形例的射出装置进行说明。另外，在图11中，与第1实施方式中符号后两位相同的部位除特别说明外，与第1实施方式中的说明相同，因此省略说明。

例如，可以将图1的射出装置100变形为图11的射出装置1000。具体而言，如图11所示，在射出装置1000中，收纳器1018形成为从上端向下端直径逐渐缩小的有底圆筒状。另外，收纳器1018的内表面以不接触支承部1020的外周部的方式形成，在气体产生器1017工作前，支承部1020的底部抵接收纳器1018的底部内表面侧。另外，收纳器1018经由连结部件1040连结固定在飞行器的机体1045，以不闭塞设于底部的通气孔1024。

另外，射出物1016在收纳器1018内，在该收纳器1018的内表面和上推部件1015的有底筒状部1019的外侧面之间，例如以包围有底筒状部1019的外侧面的方式被收纳。另外，射出物1016以其外侧不接触收纳器1018的内侧的方式被折叠。另外，射出物1016也可以以其外侧接触收纳器1018的内侧的方式被折叠收纳。

通过具有该结构的射出装置1000可以起到与第1实施方式相同的作用效果，射出物1016的射出可比第1实施方式更顺畅。

另外，在第2实施方式中，在支承部设有向收纳器侧突出的多个突出部，但多个突出部也可以向气缸侧突出而设置。下文参照图12(a)-(c)对第2实施方式的变形例的射出装置进行说明。另外，在图12(a)-(c)中，与第2实施方式中符号后两位相同的部位除特别说明外，与第2实施方式中的说明相同，因此省略说明。

例如，可将图4(a)的射出装置200变形为图12(a)的射出装置1100。具体而言，如图12(a)所示，射出装置1100的大致圆形的支承部1120具有相对于该支承部1120的中心(有底筒状部1119的中心)对称地配置的一对凹部1130。并且，用于引导该凹部1130的引导件1131被疏松插入收纳器1118的与设置上述各凹部1130的部位对应的位置。另外，上述各引导件1131是径向方向的突出长度经调节的突起部件,以充分确保收纳器1118的内表面和有底筒状部1119的外侧面之间的空间(收纳射出物的空间)，且在射出时射出物不被引导件1131卡住。通过具有该结构的射出装置1100，与第2实施方式相同，也可稳定上推支承部1120，因此可使射出物稳定向射出方向射出。

另外，作为图12(a)的射出装置1100的变形例，如图12(b)所示，也可构成为设有以支承部1220的中心为基准放射状地配置的多个凹部1230。通过具有该结构的射出装置1200可起到与上述变形例相同的作用效果，与上述变形例相比，可更好地实现支承部1220的轻量化，因此可有助于提高射出速度。

另外，可将图4(b)的射出装置300变形为图12(c)的射出装置1300。具体而言，如图12(c)所示，在射出装置1300中，以支承部1320的中心为基准放射状配置的多个线状部1341设于支承部1320。另外，在收纳器1318的内壁面设有向支承部1320的中心突出的多个突出部1330，该各突出部1330配置在相邻线状部1341的前端部之间。并且，各突出部1330在收纳器1318内发挥引导支承部1320和线状部1341的推进的引导功能。另外，上述各突出部1330径向方向的突出长度经调节以充分确保收纳器1318的内表面和有底筒状部1319的外侧面之间的空间(收纳射出物的空间)，且在射出时射出物不被突出部1330卡住。通过具有该结构的射出装置1300，与第2实施方式相同，也可不降低射出物的射出速度，向射出方向稳定射出射出物，可实现轻量化。

另外，在上述各实施方式中，支承射出物的支承部的形状可以是圆盘状(包括圆和椭圆)、多边形、放射状中的任一种。另外，在支承部的形状是椭圆或多边形时，希望收纳器的内表面沿着支承部的外周部而形成。即，使收纳器构成为俯视时与支承部相似的形状，从而不需要第2实施方式和上述第2实施方式的变形例中的引导件。

另外，在上述各实施方式中，上推部件的有底筒状部形成为圆筒状，但不限于此。例如，如图13(a)所示，有底筒状部1419可以形成为椭圆筒状，另外，如图13(b)所示，有底筒状部1519可以形成为俯视时为五边形的多边筒状。将分别插入上述有底筒状部1419和上述有底筒状部1519的气缸构成为与有底筒状部1419、1519相似的形状，由此可不在支承部1420、1520设置如图12所示的多个突出部或引导部件即可在收纳器1418、1518内容易地定位上推部件，可稳定上推支承部1420、1520。因此，通过上述射出装置1400、1500，可不降低射出物的射出速度而使射出物稳定向射出方向射出，可实现轻量化。另外，在图13(a)、(b)中，与第1实施方式中符号后两位相同的部位除特别说明外，与第1实施方式中的说明相同，因此省略说明。

另外，在上述各实施方式中，设有连结降落伞或滑翔伞等射出物与收纳器或飞行器的机体的绳(连结部件)。例如，如图14所示，绳(连结部件)1625以一端与射出物1616连结，另一端侧在上推部件1615的有底筒状部1619的周围被卷成螺旋状的状态设置，同时另一端与收纳器1618或支承部1620或飞行器的机体1645连结。以这样的初始状态设置的绳1625在射出装置1600工作时，易于从被卷在有底筒状部1619的状态解放出来。因此，通过射出装置1600，可在工作时使绳1625不会缠绕或卡在其他部位，可将射出物稳定向射出方向射出。另外，在图14中，与第1实施方式中符号后两位相同的部位除特别说明外，与第1实施方式中的说明相同，因此省略说明。

另外，参照图15(a)-(c)，对上述绳(连结部件)1625的初始状态的设置位置的变形例进行说明。另外，此处为了便于说明，附图中没有示出射出物、收纳器、飞行器和飞行器的机体。

取代上述绳1625，如图15(a)所示，可在上推部件1715的支承部1720的上表面，将绳1725以蜿蜒放置的状态设置。由此，可在工作时，使绳1725不会缠绕或卡在其他部位。另外，对绳1725而言，上推部件1715的中心侧的一端与射出物连结，上推部件1715的外缘侧的另一端与收纳器或支承部1620或飞行器的机体连结。

另外，取代上述绳1625，可使用图15(b)所示的绳1825。具体而言，绳1825为在折叠部分用临时固定绑带1850(例如橡皮筋)松散固定，并与图15(a)同样地放置的部件。由此，可在工作时，使绳1825不会缠绕或卡在其他部位。另外，对绳1825而言，上推部件1815的中心侧的一端与射出物连结，上推部件1815的外缘侧的另一端与收纳器或支承部1620或飞行器的机体连结。

另外，取代上述绳1625，可使用图15(c)所示的绳1925。具体而言，绳1925在成蜿蜒状态后，用纸或布、树脂(薄膜、橡胶)、金属丝等限制部件1960进行束缚。由此，因为在工作时，限制部件1960被破坏或取下，可使绳1925不会缠绕或卡在其他部位。另外，对绳1925而言，上推部件1915的中心侧的一端与射出物连结，上推部件1915的外缘侧的另一端与收纳器或支承部1620或飞行器的机体连结。

另外，参照图16(a)、(b)，对上述绳(连结部件)1625的初始状态的设置位置的其他变形例进行说明。另外，此处为了便于说明，附图中没有示出射出物、收纳器、飞行器和飞行器的机体。

取代上述绳1625和上推部件1615，可使用图16(a)、(b)所示的绳2025和上推部件2015。具体而言，上推部件2015为在支承部2020的上表面侧形成有凹部2030的部件。该凹部2030的内部放置蜿蜒状态的绳2025。由此，可与图15示出的变形例相比，使绳2025更不会缠绕或卡在其他部位。另外，对绳2025而言，上推部件2015的中心侧的一端与射出物连结，上推部件2015的外缘侧的另一端与收纳器或支承部1620或飞行器的机体连结。

另外，本变形例可与图15(b)、(c)所示的变形例结合。

另外，下文对本发明的射出装置与飞行器的机体的固定的变形例进行说明。另外，在下文的变形例中，与第1实施方式中符号后两位相同的部位除特别说明外，与第1实施方式中的说明相同，因此省略说明。

如图17所示，本变形例的射出装置2100的收纳器2118用粘着剂与飞行器2130的机体2145固定。由此，射出装置2100的收纳器2118可耐住射出装置2100工作时的冲击。

另外，对本发明的射出装置与飞行器的机体的固定的其他变形例进行说明。如图18所示，板状连结部件2240连结固定至本变形例的射出装置2200的收纳器2218的底部，该连结部件2240用螺栓2241固定在飞行器2230的机体2245。由此，射出装置2200的收纳器2218可耐住射出装置2200工作时的冲击。

另外，对本发明的射出装置与飞行器的机体的固定的其他变形例进行说明。如图19所示，细绳状或带状的一对连结部件2340的一端分别连结固定在本变形例的射出装置2300的收纳器2318的侧部。另外，一对连结部件2340各自的另一端以收纳器2318的底部紧贴飞行器2330的机体2345的上部的方式连结固定在飞行器2330的横臂部2334或机体2345。由此，射出装置2300的收纳器2318因为紧贴飞行器2330的机体2345，可耐住射出装置2300工作时的冲击。细绳状或带状的连结部件2340可以与机体2345所有的横臂部2334相应地结合，也可以仅与几个结合。

另外，对本发明的射出装置与飞行器的机体的固定的其他变形例进行说明。如图20所示，细绳状或带状的一对连结部件2440的一端分别连接固定在本变形例的射出装置2400的收纳器2418的侧部。另外，一对连结部件2440各自的另一端以收纳器2418的底部紧贴飞行器2430的机体2445的上部的方式连结固定在飞行器2430的机体2445。由此，射出装置2400的收纳器2418因为紧贴飞行器2430的机体2445，可耐住射出装置2400工作时的冲击。细绳状或带状的连结部件2340可以是多条结合。

另外，对本发明的射出装置与飞行器的机体的固定的其他变形例进行说明。如图21所示，本变形例的射出装置2500的收纳器2518安装于飞行器2530的下部。具体而言，细绳状或带状的一对连结部件2540的一端分别连结固定在本变形例的射出装置2500的收纳器2518的侧部。另外，一对连结部件2540各自的另一端以收纳器2518的底部(与射出物的射出方向相反方向的部分)紧贴飞行器2530的机体2545的底部的方式连结固定在飞行器2530的横臂部2534或机体2345。由此，射出装置2500的收纳器2518因为紧贴飞行器2530的机体2545，可耐住射出装置2500工作时的冲击。细绳状或带状的连结部件2340可以与机体2345所有的横臂部2334相应地结合，也可以仅与几个结合。

另外，对本发明的射出装置与飞行器的机体的固定的其他变形例进行说明。如图22所示，细绳状或带状的一对连结部件2640的一端分别连结固定在本变形例的射出装置2600的收纳器2618的侧部。另外，一对连接部件2640各自的另一端以收纳器2618的底部(与射出物的射出方向相反方向的部分)紧贴飞行器2630的机体2645的底部的方式连结固定在飞行器2630的机体2645。由此，射出装置2600的收纳器2618因为紧贴飞行器2630的机体2645，可耐住射出装置2600工作时的冲击。细绳状或带状的连结部件2340可以是多条结合。

另外，下文对本发明的射出装置的收纳器收纳的射出物的折叠方法(例如滑翔伞)的变形例进行说明。另外，此处为便于说明，简化示出附图中的射出物。

首先，如图23(a)所示，列举射出物3016设置在上推部件3015的支承部3020的情况。该射出物3016是以高低往复的方式折叠为之字形后，将其以沿着上推部件3015的有底筒状部3019的周围环绕的方式放置的滑翔伞。

接下来，如图23(b)所示，列举射出物3116设置在上推部件3115的支承部3120的情况。该射出物3116是以上推部件3115的有底筒状部3119为中心卷为涡形，并以环绕上推部件3115的有底筒状部3119的周围的方式放置的滑翔伞。

接下来，如图23(c)所示，列举射出物3216设置在上推部件3215的支承部3220的情况。该射出物3216是沿着上推部件3215的有底筒状部3219的径向方向以高低往复的方式折叠为之字形的滑翔伞，以在中途将有底筒状部3219夹在低侧的方式放置。

另外，图23(a)-(c)示出的各射出物可以被布或纸、树脂(薄膜、橡胶)、金属丝等限制部件覆盖束缚。此处，使用上述布、树脂(薄膜、橡胶)、金属丝等时，为了能够在工作时容易解开对射出物的束缚，例如以覆盖射出物后容易解开的方式仅松散地固定。另外，在使用上述纸时，使用在工作时容易被损坏而能解开对射出物的束缚的纸。

另外，作为图5示出的第3实施方式的射出装置400的变形例，列举具有与图1示出的射出装置100的活塞部件10相同的活塞部件3310的射出装置2700(参照图24)。另外，在本变形例中，与上述第3实施方式中符号后两位相同的部位除特别说明外，与第3实施方式中的说明相同，因此省略说明。通过射出装置2700，可起到与图1示出的射出装置100和图5示出的射出装置400相同的效果。

另外，图5的通气孔424和图24的通气孔3324是未被密封的状态(未被闭塞的状态)，但可通过将预定厚度的铝膜等贴在各通气孔的外部侧或内部侧进行密封。另外，在设置这样的密封时，可增加在通常时使包括湿气的外部空气不通入内部的功能，且可在射出装置工作时内压达到预定以上的值时被损坏，而使外部空气进入。因此，在设有这样的密封时，在工作前的通常时，可抑制射出装置内部的部件生锈，同时可在工作时减少负压现象，使上推部件能顺畅移动。

另外，在上述各实施方式和上述变形例中，作为射出物使用降落伞或滑翔伞时，被射出的降落伞或滑翔伞是经由连结部件连结在主体部或收纳器等的状态，但也可以对该连结部件使用其他的连结部件而连结收纳器的盖。由此，在降落伞或滑翔伞被射出后，即使收纳器的盖从收纳器脱离，也可以防止盖坠落。

另外，上述各实施方式和上述各变形例的收纳器与盖的固定如图25(a)所示，可使用从有底筒状的收纳器3418的外径外部嵌合有底筒状的盖3421的卡入方式。具体而言，如将图25(a)示出的圆圈部分扩大而示出的图25(b)所示，凸部3421a设于盖3421的开口部的内周部，该凸部3421a啮合的凹部3418a设于收纳器3418的开口部的外周部。由此，收纳器3418和盖3421嵌合，不仅可将盖3421容易地固定在收纳器3418，也可在工作时，由于产生的力，支承部(未图示)上推盖3421，将啮合的凸部3421a从凹部3418b分离，解除上述固定，从而使盖3421从收纳器3418取下，由此可射出射出物(未图示)。另外，在图25中，为了便于说明，省略了收纳器内部的射出部等各构成。

另外，在上述各实施方式和上述各变形例中，作为射出物使用降落伞或滑翔伞时，被射出的降落伞或滑翔伞是经由连结部件连结在主体部或收纳器的状态，但该连结部件的固定位置不限于主体部或收纳器。例如，可经由连结部件连结在用于将上述各实施方式和上述各变形例的射出装置固定在主体部的部件(固定件)。

另外，在上述各实施方式和上述各变形例的飞行器中，可将检测主体部坠落的坠落检测装置设于主体部的内部或外部。另外，设于外部时，优选设于射出装置的周围的任意位置。下文使用图26-图30对坠落检测装置设于射出装置的周围的任意位置时的5个具体例进行说明。另外，在该5个具体例中，与上述各实施方式和上述各变形例的飞行器名称相同的部位是相同部位，因此有时省略说明。另外，在图26-图30中，仅扩大示出了需要说明的部位(主要是后述的坠落检测装置附近)的周围，没有特别示出的部位(未表述的部位)是与上述各实施方式和上述各变形例的飞行器相同的部位，因此省略。

(坠落检测装置的设置部位：具体例1)

图26(a)是为观察坠落检测装置而从上部侧斜视的变形例的飞行器的局部扩大图，图26(b)是为观察射出装置和射出装置的固定部的一部分而从上部侧斜视的变形例的飞行器的局部扩大图，图26(c)是为观察圆板状部件而从下部侧斜视的变形例的飞行器的局部扩大图。

如图26所示，在射出装置2800中，使用一对带状固定具3550固定在侧部设有多个通气孔3524的收纳器3518的下部面，以使得其架设在飞行器的相邻的一对横臂部3534之间，同时保持部3551保持收纳器3518的侧部的曲面部。另外，固定具3550各自的一端连结在横臂部3534，另一端连结在收纳器3518的底部。另外，保持部3551具备固定在飞行器的主体部3511的基部3551a和从基部3551a延伸设置的一对臂部3551b。一对臂部3551b形成为沿着收纳器3518的侧部的曲面部的周围方向的形状(近c字形)，保持收纳器3518的侧部(周围部分的一部分)。

另外，如图26(c)所示，从收纳器3518的下部面中央部进一步朝向下部设有筒状部件3552，在该筒状部件3552的前端，以与收纳器3518的下部面之间形成预定空间的状态设有圆板状部件3553。另外，圆板状部件3553的上部侧表面(筒状部件3552侧的表面)上设有可检测坠落的坠落检测装置3560和作为坠落检测装置3560的驱动电源的电池3561。坠落检测装置3560在检测到飞行器坠落时，向射出装置2800发送促使射出装置2800工作的工作信号。

另外，坠落检测装置3560具有加速度传感器、红外线传感器、超声波传感器等各种传感器，可以是除检测坠落外，还能进行高度测量、冲撞预测等的装置。下文的具体例也一样。

(坠落检测装置的设置部位：具体例2)

图27(a)是为观察坠落检测装置而从上部侧斜视的变形例的飞行器的局部扩大图，图27(b)是为观察射出装置和射出装置的固定部及板状部件而从下部侧斜视的变形例的飞行器的局部扩大图，图27(c)是为观察射出装置和射出装置的固定部的一部分而从上部侧斜视的变形例的飞行器的局部扩大图。

如图27所示，在射出装置2900中，使用一对带状固定具3650固定收纳器3618的下部面，以使得其架设于飞行器的相邻的一对横臂部3634之间，同时保持部3651保持收纳器3618的侧部的曲面部。另外，固定具3650各自的一端连结在横臂部3634，另一端连结在收纳器3618的底部。另外，保持部3651具备固定在飞行器的主体部3611的基部3651a和从基部3651a延伸设置的臂部3651b。臂部3651b固定在收纳器3618的底部，以支承收纳器3618的底部。

另外，如图27(b)所示，在收纳器3618的底部的边缘部设有一端侧被固定的板状部件3653。该板状部件3653设为在相邻的一对横臂部3634之间，沿收纳器3618的底部表面向外侧突出。另外，板状部件3653的上部侧的表面上设有可检测坠落的坠落检测装置3660和作为坠落检测装置3660的驱动电源的电池3661。坠落检测装置3660在检测到飞行器坠落时，向射出装置2900发送促使射出装置2900工作的工作信号。

(坠落检测装置的设置部位：具体例3)

图28(a)是为观察坠落检测装置而从上部侧斜视的变形例的飞行器的局部扩大图，图28(b)是为观察射出装置和射出装置的固定部及板状部件而从下部侧斜视的变形例的飞行器的局部扩大图，图28(c)是为观察射出装置和射出装置的固定部的一部分而从上部侧斜视的变形例的飞行器的局部扩大图。

如图28所示，在射出装置3000中，和具体例2的射出装置2900不同的是取代具体例2的收纳器3618，使用侧部未设通气孔的收纳器3718。另外，在图28中，与图27中的各部位的符号后两位相同的部位是相同部位，因此省略说明。

(坠落检测装置的设置部位：具体例4)

图29(a)是为观察坠落检测装置而从上部侧斜视的变形例的飞行器的局部扩大图，图29(b)是为观察射出装置和射出装置的固定部的一部分而从上部侧斜视的变形例的飞行器的局部扩大图，图29(c)是为观察射出装置和射出装置的固定部的一部分而从下部侧斜视的变形例的飞行器的局部扩大图。

如图29所示，在射出装置3100中，使用一对带状固定具3850固定收纳器3818的下部面，以使得其架设于飞行器的相邻的一对横臂部3634之间，同时保持部3851保持收纳器3818的侧部的曲面部。另外，固定具3850各自的一端连结在横臂部3834，另一端连结在收纳器3818的底部。另外，保持部3851具备固定在飞行器的主体部3811的基部3851a和从基部3851a延伸设置的一对臂部3851b。一对臂部3851b形成为沿着收纳器3818的侧部的曲面部的周围方向的形状(近c字形)，保持收纳器3818的侧部(周围部分的一部分)。

另外，如图29(c)所示，在收纳器3818的底部的边缘部设有一端侧被固定的板状部件3853。该板状部件3853设为在相邻的一对横臂部3834之间，沿收纳器3818的底部表面向外侧突出。另外，板状部件3853的上部侧的表面上设有可检测坠落的坠落检测装置3860和作为坠落检测装置3860的驱动电源的电池3861。坠落检测装置3860在检测到飞行器坠落时，向射出装置3100发送促使射出装置3100工作的工作信号。

(坠落检测装置的设置部位：具体例5)

图30(a)是为观察坠落检测装置和坠落检测装置的载置部而从上部侧斜视的变形例的飞行器的局部扩大图，图30(b)是为观察射出装置和射出装置的固定部的一部分而从上部侧斜视的变形例的飞行器的局部扩大图，图30(c)是为观察坠落检测装置和坠落检测装置的载置部而从下部侧斜视的变形例的飞行器的局部扩大图。

如图30所示，在射出装置3200中，使用一对带状固定具3950固定具有多个通气孔3924的收纳器3918的下部面，以使得其架设在飞行器的相邻的一对横臂部3934之间，同时保持部3951保持收纳器3918的侧部的曲面部。另外，固定具3950各自的一端连结在横臂部3934，另一端连结在收纳器3918的底部。另外，保持部3951具备固定在飞行器的主体部3611的基部3951a和从基部3951a延伸设置的臂部3951b，臂部3951b固定在收纳器3918的底部以支承收纳器3918的底部。

另外，如图30(a)、(c)所示，收纳器3918的底部设有截面为近コ字形的载置部3953。具体而言，载置部3953的前端部分别设有凸缘部3953a，载置部3953经由凸缘部3953a固定在收纳器3918的底部。另外，载置部3953的内部侧的底面上设有可检测坠落的坠落检测装置3960和作为坠落检测装置3960的驱动电源的电池3961。坠落检测装置3960在检测到飞行器坠落时，向射出装置3200发送促使射出装置3200工作的工作信号。

根据这些坠落检测装置的设置部位的具体例1-5，可通过坠落检测装置容易地检测飞行器的坠落，同时可在适当的时机使射出装置自动工作。

另外，设置坠落检测装置的部位不限于上述具体例1-5，只要是设于射出装置周围等飞行器的任意部位，任何部位均可。

另外，上述各实施方式和上述各变形例的射出物优选在射出时易于展开的折叠方法。下文就作为射出物的一例的降落伞，示出2个易于展开的折叠方法的具体例。

(降落伞的折叠方法：具体例1)

首先如射出物4016(降落伞)的俯视图即图31(a)所示，从白色虚线箭头的4个方向施加力以轻轻挤扁射出物4016(降落伞)，形成图31(b)所示的4个突出形状的突出部4016a。接下来，施加力以轻轻挤扁突出部4016a的两侧部，如图31(c)所示，使突出部4016a形成为细长的状态。接着，如图31(d)所示，将突出部4016a折叠为相对于水平方向在横方向上凹凸往复形成的波形，形成波形部4016a1。然后，收纳在射出装置的收纳器中。

(降落伞的折叠方法：具体例2)

首先如射出物4116(降落伞)的平面图(从侧部观察的图)即图32(a)所示，以虚线部分作为高部，虚线间的实线部分作为低部，折叠为图32(b)的状态(左右对称)。另外，绳4125在每次折叠时都汇总到一起。另外，图32(b)的示意性截面图是图32(b)的平面图的b-b箭头视截面图，为示意性示出的图。接着，折叠为图32(b)的平面图的射出物4116的虚线部分作为高部，点划线部分作为低部，自射出物4116的中心在图面右侧的截面形成为近s状，且自射出物4116的中心在图面左侧的截面形成为近反s状(以成为图32(c)的状态(左右对称))。此处，图32(c)的示意性截面图是图32(c)的平面图的c-c箭头视截面图，是示意性示出的图。最后，以图32(c)的平面图的射出物4116的中心线作为高部，折叠为图32(d)示出的状态。此处,图32(d)的示意性截面图是图32(d)的平面图的d-d箭头视截面图，是示意性示出的图。并且，将绳4125汇总到一起后，收纳于射出装置的收纳器。

(降落伞的折叠方法：具体例3)

首先作为使用的器材准备降落伞、橡皮筋、射出装置的收纳器(有盖)。检查降落伞的绳是否缠结，如果绳缠结则解开备用。接着，将降落伞铺在平面(地板等)上使其从中心部向外侧展开。之后，握住降落伞的所有绳的端部,拉扯所有绳以将各绳与降落伞的布部(伞衣部)的连结部汇总到一起。在将所有绳汇总到一起的状态下，将降落伞的布部(伞衣部)的一部分从各绳之间拉出，拉出的各部位整理为长方形的形状。然后，在平面(地板等)上，将拉出的各部位以重叠的状态对称配置，以使重叠数左右对称。接着，整理以使得降落伞的布部(伞衣部)中的上述连结部侧(空气进入口侧)的边缘部对齐。

接下来，将经整理的降落伞的所有绳汇总以使其大致位于经整理的布部(伞衣部)的中心线上，同时与上述图32(c)的要领相同，折叠为自经整理的布部(伞衣部)的中心在右侧的截面形成为近s状，且自经整理的布部(伞衣部)的中心在左侧的截面形成为近反s状。进一步，与上述图32(d)的要领相同，将布部(伞衣部)的中心线作为高部进行折叠。然后，将经整理备用的绳至少往返折叠多次以上，使其变短而重新汇总，用橡皮筋进行束缚。将像这样汇总到一起后的绳束配置于射出装置的收纳器内的上推部件的支承部。接着，将经折叠的布部(伞衣部)以卷在上推部件的有底筒状部的方式收纳于收纳器内。像这样将降落伞收纳至收纳器后，用盖将收纳器的开口部闭塞。

另外，在本具体例3中，降落伞收纳于收纳器时，在经折叠的布部(伞衣部)绕上推部件的有底筒状部的周围一周时，为了不让经折叠的伞部(伞衣部)在上推部件的有底筒状部的周围重叠为螺旋状的方式,优选以向上推部件的有底筒状部的卷绕方向的反方向翻折，并再次卷在上推部件的有底筒状部的周围的状态收纳。即，优选在从收纳器的开口部侧观察时，以经折叠的布部(伞衣部)在每绕上推部件的有底筒状部的周围1周时翻折蜿蜒的状态收纳于收纳器内。

通过上述降落伞的折叠方法的具体例1-3，在射出装置工作时，可顺畅展开射出物(降落伞)。

另外，就上述各实施方式和上述各变形例的收纳器向飞行器主体部安装的高度位置而言，在收纳器底部具有通气孔时(例如射出装置100之类的情形)，为了外部气体易于从通气孔进入，该底部与飞行器的主体部之间的间隙越大越好。

另外，在上述各实施方式和上述各变形例中，为了使气体产生器工作时产生的气体不从气缸内漏出，可在气缸内的适当位置(气体产生器的侧部等气体可能漏出的位置)设置密封件、o型圈等密闭部件。

符号说明

10、410、510、610、1010、3310活塞部件

11、411、511、611、1011、3311、3511、3611、3711、3811、3911主体部

12、412、512、612、1012、3312棒状部

13、413、513、613、813、913、1013、3313孔部

14、414、514、614、814、914、1014、3314气缸

15、415、515、615、815、915、1015、1615、1715、1815、1915、2015、

3015、3115、3215、3315上推部件

16、416、1016、1616、3016、3116、3216、3316、4016、4116射出物

17、417、517、617、817、917、1017、3317气体产生器(动力源)

18、218、318、418、1018、1118、1218、1318、1418、1518、1618、

2118、2218、2318、2418、2518、2618、3318、3418、3518、3618、3718、

3818、3918收纳器

19、219、319、419、519、619、819、919、1019、1119、1219、1319、

1419、1519、1619、1719、1819、1919、2019、3019、3119、3219、3319有底筒状部

20、220、340、420、520、620、820、920、1020、1120、1220、1320、

1420、1520、1620、1720、1820、1920、2020、3020、3120、3220、3320支承部

21、421、1021、1621、3321、3421、3521、3621、3721、3821、3921盖

22、422、1022、1622、3322盖开合机构

23、423、823、923、1023、3323制动器

24、424、1024、1124、1224、1424、1524、3324、3524、3624、3924通气孔

30、2130、2230、2330、2430、2530、2630飞行器

31、445、1045、1645、2145、2245、2345、2445、2545、2645、3345机体

32、2132、2232、2332、2432、2532、2632、3532、3632、3732、3832、

3932推进机构

33、2133、2233、2333、2433、2533、2633、3533、3633、3733、3833、

3933腿部

40、1040、1640、2140、2240、2340、2440、2540、2640连结部件

51齿圈(中介部件)

51a外齿

51b内齿

60动力传递机构

61动力传递部件(中介部件)

62管

63气体产生器

64活塞

70预紧器罩

71通路

71a通路终点部

80旋转轴(中介部件)

81小齿轮(中介部件)

81a外齿

90、990皱纹管部件

91、991a、991b筒状部

92、992皱纹管状部

93、993开口端

100、200、300、400、500、600、700、800、900、1000、1100、1200、

1300、1400、1500、1600、2100、2200、2300、2400、2500、2600、2700、

2800、2900、3000、3100、3200射出装置

230、330、1330、4016a突出部

231、331、1131、1231引导件

341、1341线状部

430驱动活塞部件

431主体部

432棒状部

530、630盖罩

531、731副齿轮(中介部件)

532突起部

533、733齿条(中介部件)

633受压部件

634通路形成部件

635球(中介部件)

1130、1230、2030、3418a凹部

1625、1725、1825、1925、2025、4025、4125绳(连结部件)

1850临时固定绑带

1960限制部件

2241螺栓

2334、2534、3534、3634、3734、3834、3934横臂部

3421a凸部

3551、3651、3751、3851、3951保持部

3551a、3651a、3751a、3851a、3951a基部

3551b、3651b、3751b、3851b、3951b臂部

3552筒状部件

3553圆板状部件

3560、3660、3760、3860、3960坠落检测装置

3561、3661、3761、3861、3961电池

3653板状部件

3953载置部