无人机避让测试系统、方法、装置、终端设备及存储介质与流程

本申请属于无人机技术领域，尤其涉及一种无人机避让测试系统、方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

目前，为保障有人机的飞行安全，无人机一般被限制在隔离空域内飞行，以将无人机和有人机保持空间或时间上的绝对隔离。但是，在有限的空域资源下，隔离运行方式将难以满足无人机日益增长的应用需求。

无人机进入有人机空域，与有人机或其它无人机在融合空域内共同运行是发展的必然趋势。无人机在融合空域中飞行时，需要避让有人机或其它无人机，而无人机避让一般是通过自身的避让系统或防撞系统实现的。为保证无人机避让功能符合现有空域运行法规的相关要求，一般需要对无人机的避让功能进行测试。

现有的无人机避让测试与有人机的防撞测试类似，均是基于真实飞机完成试验飞行和测试鉴定。在测试过程中，需要多架真实无人机或有人机进行试飞，测试成本较高；多架飞机的调度、组织实施较为困难，需要耗费较多的时间，测试效率较低；且真实飞机试飞时，进行冲突试验和空中相遇试验时，容易发生撞机，安全性较低，测试风险较高。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请实施例提供一种无人机避让测试系统、方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，以解决现有无人机避让测试的测试效率较低，测试成本和测试风险较高的问题。

本申请实施例的第一方面提供一种无人机避让测试系统，包括空管态势模拟子系统、模拟探测装置和真实无人机，所述真实无人机包括避让算法处理模块；

所述空管态势模拟子系统与所述模拟探测装置通信连接，所述模拟探测装置与所述真实无人机通信连接；

所述空管态势模拟子系统用于根据预设调度策略调度至少一架仿真飞行器，以模拟目标空域的空管运行态势，得到空管运行态势信息，所述空管运行态势信息为表征所述目标空域的空中交通状况的信息；

所述模拟探测装置用于获取所述空管运行态势信息，将所述空管运行态势信息转换为模拟探测结果，所述模拟探测结果为模拟所述真实无人机的机载探测传感器对各个所述仿真飞行器进行探测得到的探测数据；

所述真实无人机用于获取所述模拟探测结果，根据所述模拟探测结果和所述真实无人机飞行时的飞行参数，通过所述避让算法处理模块计算冲突避让处理结果。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述模拟探测装置还包括机上探测传感器物理接口，所述机上探测传感器物理接口与所述真实无人机的机上探测传感器物理接口连接，用于将所述模拟探测结果传输至所述真实无人机。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述系统还包括：

地面站子系统，所述地面站子系统分别与所述空管态势模拟子系统和所述真实无人机通信连接，用于获取所述真实无人机的所述飞行参数；接收所述真实无人机返回的所述冲突避让处理结果，并将所述冲突避让处理结果和所述飞行参数传输至所述空管态势模拟子系统。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述空管态势模拟子系统还用于将所述飞行参数、所述空管运行态势信息和所述冲突避让处理结果进行融合显示，得到融合空管运行态势信息，并将所述融合空管运行态势信息返回至所述地面站子系统。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述真实无人机还用于根据所述冲突避让处理结果，生成避让提示指令，并将所述避让提示指令返回至所述地面站子系统。

本申请实施例的第二方面提供一种无人机避让测试方法，包括：

空管态势模拟子系统根据预设调度策略调度至少一架仿真飞行器，以模拟目标空域的空管运行态势，得到空管运行态势信息，所述空管运行态势信息为表征所述目标空域的空中交通状况的信息；

模拟探测装置获取所述空管运行态势信息，并将所述空管运行态势信息转换为模拟探测结果，所述模拟探测结果为模拟真实无人机的机载探测传感器对各个所述仿真飞行器进行探测得到的探测数据；

所述真实无人机获取所述模拟探测结果，并根据所述模拟探测结果和所述真实无人机飞行时的飞行参数，通过避让算法处理模块计算冲突避让处理结果。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，还包括：

地面站子系统获取所述真实无人机的所述飞行参数；

所述地面站子系统接收所述真实无人机返回的所述冲突避让处理结果；

所述地面站子系统将所述冲突避让处理结果和所述飞行参数传输至所述空管态势模拟子系统。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，在所述将所述冲突避让处理结果和所述飞行参数传输至所述空管态势模拟子系统之后，还包括：

所述空管态势模拟子系统将所述飞行参数、所述空管运行态势信息和所述冲突避让处理结果进行融合显示，得到融合空管运行态势信息；

所述空管态势模拟子系统将所述融合空管运行态势信息返回至所述地面站子系统。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，在所述通过避让算法处理模块计算冲突避让处理结果之后，还包括：

所述真实无人机根据所述冲突避让处理结果，生成避让提示指令；

所述真实无人机将所述避让提示指令返回至所述地面站子系统；

所述地面站子系统根据所述避让提示指令执行提示操作；

所述地面站子系统获取无人机操作员的避让操作指令，并将所述避让操作指令传输至所述真实无人机；

所述真实无人机根据所述避让操作指令执行避让操作。

本申请实施例的第三方面提供一种无人机避让测试方法，包括：

获取空管态势子系统模拟的目标空域的空管运行态势信息，所述空管运行态势信息为表征所述目标空域的空中交通状况的信息；

将所述空管运行态势信息转换为模拟探测结果，所述模拟探测结果为模拟真实无人机的机载探测传感器对各个仿真飞行器进行探测得到的探测数据；

发送所述模拟探测结果至真实无人机，以使所述真实无人机根据所述模拟探测结果和所述真实无人机飞行时的飞行参数，通过避让算法处理模块计算冲突避让处理结果。

结合第三方面，在一种可能的实现方式中，所述发送所述模拟探测结果至真实无人机，包括：

通过模拟探测装置的机上探测传感器物理接口与所述真实无人机的机上探测传感器物理接口的传输通路，将所述模拟探测结果发送至所述真实无人机；

其中，所述空管态势模拟子系统与所述模拟探测装置通信连接，所述模拟探测装置与所述真实无人机通信连接。

本申请实施例的第四方面提供一种无人机避让测试方法，包括：

获取模拟探测装置发送的模拟探测结果；其中，所述模拟探测结果为所述模拟探测装置通过对空管态势子系统模拟的空管运行态势信息进行转换得到的信息；

获取飞行时的飞行参数；

根据所述飞行参数和所述模拟探测结果，通过避让算法处理模块计算冲突避让处理结果。

结合第四方面，在一种可能的实现方式中，在所述通过避让算法处理模块计算冲突避让处理结果之后，还包括：

根据所述冲突避让处理结果，生成避让提示指令；

将所述避让提示指令返回至所述地面站子系统，以使所述地面站子系统根据所述避让提示指令执行提示操作；

获取所述地面站子系统发送的避让操作指令；

根据所述避让操作指令执行避让操作。

本申请实施例的第五方面提供一种无人机避让测试装置，包括：

空管态势信息获取模块，用于获取空管态势子系统模拟的目标空域的空管运行态势信息，所述空管运行态势信息为表征所述目标空域的空中交通状况的信息；

模拟探测模块，用于将所述空管运行态势信息转换为模拟探测结果，所述模拟探测结果为模拟真实无人机的机载探测传感器对各个仿真飞行器进行探测得到的探测数据；

发送模块，用于发送所述模拟探测结果至真实无人机，以使所述真实无人机根据所述模拟探测结果和所述真实无人机飞行时的飞行参数，通过所述避让算法处理模块计算冲突避让处理结果。

本申请实施例的第六方面提供一种无人机避让测试装置，包括：

模拟探测结果获取模块，用于获取模拟探测装置发送的模拟探测结果；其中，所述模拟探测结果为所述模拟探测装置通过对空管态势子系统模拟的空管运行态势信息进行转换得到的信息；

飞行参数获取模块，用于获取飞行时的飞行参数；

避让计算模块，用于根据所述飞行参数和所述模拟探测结果，通过避让算法处理模块计算冲突避让处理结果。

本申请实施例的第七方面提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第三方面或第四方面任一项所述方法的步骤。

本申请实施例的第八方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第三方面或第四方面任一项所述方法的步骤。

本申请实施例通过空管态势模拟系统调度至少一架仿真飞行器，模拟相应空域的空管运行态势；通过模拟探测装置将虚拟的空管运行态势信息转换为真实无人机的模拟探测结果；真实无人机根据模拟探测结果进行避让测试。这样，通过一架真实无人机和多架数字仿真飞机进行试飞测试，不用耗费大量时间进行多架真实飞机的调度和组织，提高了测试效率；测试时只需试飞一架真实无人机，不用试飞多架真实飞机，降低了测试成本；且一架真实无人机和多架仿真飞机进行飞行测试时，降低甚至消灭了与其他真实飞机相撞的风险，降低了测试风险。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的无人机避让测试系统的一种架构示意框图；

图2为本申请实施例提供的无人机避让测试系统的另一种架构示意框图；

图3为本申请实施例的无人机避让测试方法交互示意图；

图4为本申请实施例提供的一种无人机避让测试方法的流程示意框图；

图5为本申请实施例提供的一种无人机避让测试装置的结构示意框图；

图6为本申请实施例提供的一种无人机避让测试方法的另一种流程示意框图；

图7为本申请实施例提供的避让操作执行过程的流程示意框图；

图8为本申请实施例提供的一种无人机避让测试装置的另一种结构示意框图；

图9为本申请实施例提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

请参见图1，为本申请实施例提供的一种无人机避让测试系统的一种架构示意框图，该系统可以包括空管态势模拟子系统11、模拟探测装置12和真实无人机13，真实无人机包括避让算法处理模块；

其中，空管态势模拟子系统与模拟探测装置通信连接，模拟探测装置与真实无人机通信连接。

空管态势模拟子系统11用于根据预设调度策略调度至少一架仿真飞行器，以模拟目标空域的空管运行态势，得到空管运行态势信息，空管运行态势信息为表征目标空域的空中交通状况的信息。

需要说明的是，空管态势模拟子系统可以运行在一台或多台计算节点设备上，其通过调用多架数字仿真飞行器，模拟某一个空域的完整空管运行态势。例如，测试场景为某小型机场，预先采集该小型机场的各种参数，建立该小型机场的仿真模型，并预先建立各种类型的仿真飞行器；根据预设调度策略调用各个仿真飞行器，同时，会赋予各个仿真飞行器相应的飞行轨迹、航线、飞行速度、飞行时间等飞行参数以及机载感知信号，模拟小型机场某个时间段的空中交通情况，形成该小型机场的完整空管运行态势。

上述预设调度策略是指用于调用至少一架数字仿真飞行器进行模拟飞行的调用规则，其可以包括各架仿真飞行器的模拟飞行的飞行参数和所需发出的机载感知信号。飞行参数包括但不限于经纬度、气压高度、地速、航向、垂直速度以及运动轨迹等；机载感知信号包括但不限于ads-b(automaticdependentsurveillance-broadcast，广播式自动相关监视)信号、tcas(trafficcollisionavoidancesystem，空中防撞系统)信号、雷达信号以及eo/ir(electrooptical/infrared，光电吊舱)信号中的一种或多种。

上述仿真飞行器可以包括装载机载感知传感器的合作仿真飞行器和未装载机载感知传感器的非合作仿真飞行器中一种或多种，合作仿真飞行器是指装载ads-b、tcas等主动应答避让装置的飞行器，例如为仿真有人机或仿真无人机，非合作仿真飞行器是指没有安装主动应答避让装置的飞行器，例如为轻型飞机、热气球以及小型无人机等。一般来说，真实的空中环境十分复杂，同时包括合作仿真飞行器和非合作仿真飞行器可以使得所模拟的空中环境与真实空中环境更加相符。

上述目标空域是指用于无人机避让测试的空域，例如，该目标空域为某小型机场的空域。可以预先建立该目标空域的虚拟仿真模型，然后再通过调用仿真飞行器进行模拟飞行，模拟出该目标空域的空管运行态势。其中，测试过程中，真实无人机可以在该目标空域进行实地飞行测试，也可以在其他空域进行飞行测试。例如，目标空域为首都机场的空域，实际测试过程中，不必要让真实无人机在首都机场进行飞行测试，可以在某一个用于测试的真实空域进行飞行测试即可。

上述空管运行态势信息是指表征目标空域的空中交通状况的信息，其可以包括但不限于模拟飞行的仿真飞行器的雷达信号、ads-b信号、tcas信号和光学红外信号等的一种或多种。

空管态势模拟子系统除了可以通过调用多架仿真飞行器进行模拟飞行，模拟出某个空域的空管运行态势之外，还可以实时显示各个仿真飞行器和真实无人机的飞行状态。

空管态势模拟子系统在模拟出空管运行态势之后，可以实时地将空管运行态势信息传输至模拟探测装置，以将空管运行态势模拟成真实无人机的机载传感器的探测结果。

模拟探测装置12用于获取空管运行态势信息，将所述空管运行态势信息转换为模拟探测结果，模拟探测结果为模拟真实无人机的机载探测传感器对各个仿真飞行器进行探测得到的探测数据。

需要说明的是，模拟探测装置可以具体外现为一个计算节点设备，其包括存储模块、处理模块以及输入输出模块等，其中，处理模块可以用于根据空管运行态势信息计算出模拟探测结果。

模拟探测结果为模拟真实无人机的机载探测传感器对各个仿真飞行器进行探测得到的探测数据，其可以包括探测目标的雷达信号、相对距离、方位角、红外光电信号、ads-b信号以及tcas信号等。真实无人机的机载探测传感器一般包括ads-b传感器、雷达传感器、tcas传感器以及eo/ir传感器，用于接收其他飞行器发送的相关信号，根据这些信号得出其他飞行器的探测结果。

模拟探测装置的设置位置可以任意的，其可以具体设置于真实无人机上，即模拟探测装置的处理模块、存储模块以及输入输出模块等均搭载在真实无人机上；也可以将模拟探测装置的处理模块和存储模块设置于地面的空管态势模拟子系统。为了降低系统配置的工作量，优选地，将模拟探测装置设置于真实无人机上。

其中，空管运行态势信息通过数据链传输至模拟探测装置。该数据链可以是真实无人机自身的控制数据链，即占用真实无人机控制链的部分传输能力，用于传输空管运行态势信息。但是，真实无人机的数据链一般没有额外传输能力，且占用真实无人机的数据链可能会降低测试安全性，降低测试效率。为了提高测试安全性和测试效率，可以使用测试专用的数据链来传输空管运行态势信息。

模拟探测装置可以通过输出模块直接将模拟探测结果传输至真实无人机的机上探测传感器接口，机上探测传感器接口与避让算法模块连接。但是，这样需要改变真实无人机上的机上探测传感器接口，以适配模拟探测装置的输出模块，真实无人机上的物理接口适配的工作量大且繁琐，可能会降低测试效率。为了降低接口适配工作量，可以在模拟探测装置中安装与真实无人机上的机载探测传感器接口一致的物理接口。在一些实施例中，上述模拟探测装置还可以包括机上探测传感器物理接口，该机上探测传感器物理接口与真实无人机的机上探测传感器物理接口连接，用于将模拟探测结果传输至真实无人机。这样，不用改变真实无人机上的机上探测传感器物理接口，通过在模拟探测装置增加一致的物理接口，以完成模拟探测结果的传输。

真实无人机13用于获取模拟探测结果，根据模拟探测结果和真实无人机飞行时的飞行参数，通过避让算法处理模块计算冲突避让处理结果。

其中，上述真实无人机飞行时的飞行参数是指测试过程中真实无人机在测试空域或者目标空域飞行时的参数，其可以包括但不限于经纬度、飞行高度、飞行速度以及航路轨迹等。冲突避让处理结果是指避让算法处理模块根据模拟探测结果和飞行参数得出的处理结果，其可以包括冲突轨迹信息和冲突告警信息。例如，避让算法处理模块根据某个仿真有人机的目标方位、速度等信息，结合自身的飞行轨迹，计算出可能的冲突轨迹。

可以看出，相较于完全纯虚拟的仿真系统，通过空管态势模拟子系统模拟出目标空域的空管运行态势信息，将该空管运行态势信息传输至真实空域中飞行的真实无人机，真实无人机在空中进行避让计算，可以更加准确地检验无人机真实飞行中的避让功能是否满足要求。

在一些实施例中，上述无人机避让测试系统还包括：地面站子系统14，地面站子系统分别与空管态势模拟子系统和真实无人机通信连接，用于获取真实无人机的飞行参数；接收真实无人机返回的冲突避让处理结果，并将冲突避让处理结果和飞行参数传输至空管态势模拟子系统。

其中，真实无人机在飞行过程中，可以通过飞行管理系统采集自身的飞行参数，然后再回传至地面站子系统。

进一步地，上述空管态势模拟子系统还可以用于将飞行参数、空管运行态势信息和冲突避让处理结果进行融合显示，得到融合空管运行态势信息，并将融合空管运行态势信息返回至地面站子系统。

其中，融合显示是指将真实无人机的飞行状态和虚拟的数字仿真飞行器飞行状态显示在一个界面内。融合空管运行态势信息是指真实无人机周边的各个虚拟的数字仿真飞行器的空中交通状况。将融合空管运行态势信息返回给地面站子系统，可以使得无人机操作员可以实时了解真实无人机周边的各个仿真飞行器的飞行状态，以及时了解可能发生的避让事件。

真实无人机在计算出冲突避让处理结果之后，可以根据该结果确定所使用的避让动作，并根据相应避让动作生成避让提示指令，再将避让提示指令返回至地面站子系统。在一些实施例中，上述真实无人机还可以用于根据冲突避让处理结果，生成避让提示指令，并将避让提示指令返回至地面站子系统。

其中，避让提示指令是指用于提示无人机操作员执行避让动作，以及执行何种避让动作的指令。无人机操作员可以根据该避让提示指令，控制真实无人机执行相应的避让动作，例如，爬升动作。

为了更好地介绍本申请实施例提供的无人机避让测试系统，下面将结合图2示出的无人机避让测试系统的另一种架构示意框图进行介绍。

如图2所示，该系统包括空管态势模拟子系统11、模拟探测装置12、真实无人机13以及地面站子系统14。其中，空管态势模拟子系统包括至少一架仿真飞行器111和调度模块112，模拟探测装置包括模拟算法处理模块121和机上探测传感器接口122，真实无人机包括飞行管理系统131和机上探测传感器132，飞行管理系统131包括机上探测传感器接口1311和避让算法处理模块1312。

其中，机载探测传感器可以例如包括ads-b传感器、tcas传感器和雷达等。图2中机上探测传感器与机上探测传感器接口之间的虚线表示在测试过程中，机上探测传感实际上没有探测数据传输至避让算法处理模块，避让算法处理模块接收到的探测数据为模拟探测装置发送的模拟探测结果。具体应用中，模拟探测装置的设置位置可以是任意的，模拟算法处理模块、机上探测传感器接口以及其他模块均可以搭载在无人机上。当然，也可以将模拟探测装置的各个模块分别设置不同的地方，例如，模拟探测装置的机上探测传感器接口可以设置在无人机上，而模拟探测装置的其他模块(例如模拟算法处理模块等)设置于地面。模拟探测装置和空管态势模拟子系统之间的通信可以通过测试专用数据链完成。

模拟算法处理模块可以将空管态势信息转换为相应的传感器探测结果，避让算法处理模块可以根据模拟探测结果和真实无人机的飞行参数等，进行避让冲突计算，传感器模拟算法和避让算法均被本领域技术人员所熟知，具体过程在此不再赘述。

本实施例可以提高测试效率，降低测试成本，降低测试风险。

实施例二

本实施例将对应用于上述实施例一的任意无人机避让测试系统的无人机避让测试方法进行介绍说明。

请参见图3，为本申请实施例的无人机避让测试方法交互示意图。该方法包括以下步骤：

步骤s301、空管态势模拟子系统根据预设调度策略调度至少一架仿真飞行器，以模拟目标空域的空管运行态势，得到空管运行态势信息，空管运行态势信息为表征目标空域的空中交通状况的信息。

步骤s302、模拟探测装置获取空管运行态势信息。

步骤s303、模拟探测装置将所述空管运行态势信息转换为模拟探测结果，模拟探测结果为模拟真实无人机的机载探测传感器对各个仿真飞行器进行探测得到的探测数据。

步骤s304、真实无人机获取模拟探测结果。

步骤s305、真实无人机根据模拟探测结果和真实无人机飞行时的飞行参数，通过避让算法处理模块计算冲突避让处理结果。

在一些实施例中，上述无人机避让方法还可以包括：

步骤s306、地面站子系统获取真实无人机的飞行参数。

具体地，真实无人机在飞行过程中，无人机的飞行管理系统会采集自身的飞行参数，并将所采集的飞行参数返回至地面站子系统。

步骤s307、地面站子系统接收真实无人机返回的冲突避让处理结果。

步骤s308、地面站子系统将冲突避让处理结果和飞行参数传输至空管态势模拟子系统。

需要说明的是，步骤s306与步骤s307之间的执行顺序可以是任意的。一般情况下，地面站子系统实时获取真实无人机返回的飞行参数。而冲突避让处理结果是在真实无人机进行避让计算后才返回给地面站子系统的。

步骤s309、空管态势模拟子系统将飞行参数、空管运行态势信息和冲突避让处理结果进行融合显示，得到融合空管运行态势信息。

步骤s310、空管态势模拟子系统将融合空管运行态势信息返回至地面站子系统。

在一些实施例中，在上述通过避让算法处理模块计算冲突避让处理结果之后，上述方法还可以包括：

步骤s311、真实无人机根据冲突避让处理结果，生成避让提示指令。

步骤s312、真实无人机将避让提示指令返回至地面站子系统。

步骤s313、地面站子系统根据避让提示指令执行提示操作。

具体地，真实无人机在计算出冲突避让处理结果之后，可以根据该结果确定所使用的避让动作，并根据相应避让动作生成避让提示指令，再将避让提示指令返回至地面站子系统。其中，避让提示指令是指用于提示无人机操作员执行避让动作，以及执行何种避让动作的指令。无人机操作员可以根据该避让提示指令，控制真实无人机执行相应的避让动作，例如，爬升动作。

可以理解的是，上述提示操作的外现形式可以是任意的，一般情况下，通过显示冲突轨迹和对应的避让动作以起到提示作用，当然，也可以通过其他的提示操作进行提示。

步骤s314、地面站子系统获取无人机操作员的避让操作指令，并将避让操作指令传输至真实无人机。

步骤s315、真实无人机根据避让操作指令执行避让操作。

具体地，无人机操作员在接收到避让提示指令之后，可以根据提示输入相应的避让控制指令，并将避让控制指令发送至真实无人机，真实无人机根据该控制指令执行相应的避让动作。例如，当避让指令为爬升指令时，飞行管理系统则根据该爬升指令执行爬升操作。通过控制真实无人机在真实空域中执行避让操作，可以更加准确地验证无人机的避让动作是否符合预期要求。

需要说明的是，步骤s311～s315的过程与步骤s306～s310的过程的执行顺序可以是任意的，其可以具有先后顺序，也可以同时执行。

需要说明的是，本实施例的无人机避让测试方法与上述实施例一的无人机避让测试系统相互对应，相关或相同的介绍请参见上文相应内容，在此不再赘述。

本实施例可以提高测试效率，降低测试成本，降低测试风险。

实施例三

本实施例将从模拟探测装置侧介绍无人机避让测试方法。

请参见图4，为本申请实施例提供的一种无人机避让测试方法的流程示意框图，该方法可以包括以下步骤：

步骤s401、获取空管态势子系统模拟的目标空域的空管运行态势信息，空管运行态势信息为表征目标空域的空中交通状况的信息。

具体地，空管态势子系统通过调度至少一架仿真飞行器，模拟出目标空域的空管运行态势信息，并将该空管运行态势信息发送至模拟探测装置。

步骤s402、将所述空管运行态势信息转换为模拟探测结果，模拟探测结果为模拟真实无人机的机载探测传感器对各个仿真飞行器进行探测得到的探测数据。

步骤s403、发送模拟探测结果至真实无人机，以使真实无人机根据模拟探测结果和真实无人机飞行时的飞行参数，通过避让算法处理模块计算冲突避让处理结果。

具体地，模拟探测装置通过内置的处理模块，将空管运行态势信息转换为模拟探测结果，并将该模拟探测结果发送至真实无人机。

在一些实施例中，上述发送模拟探测结果至真实无人机的具体过程可以包括：通过模拟探测装置的机上探测传感器物理接口与真实无人机的机上探测传感器物理接口的传输通路，将模拟探测结果发送至真实无人机；其中，空管态势模拟子系统与模拟探测装置通信连接，模拟探测装置与真实无人机通信连接。通过在模拟探测装置增加一致的物理接口，完成模拟探测结果的传输，不用改变真实无人机上的机上探测传感器物理接口，降低了接口适配工作量，提高了测试效率。

需要说明的是，本实施例与上述各个实施例的相似或相同之处，请参见上文相应内容，在此不再赘述。

相应地，参见图5示出的一种无人机避让测试装置的结构示意框图，该无人机避让测试装置与本实施例的无人机避让测试方法一一对应，该装置可以包括：

空管态势信息获取模块51，用于获取空管态势子系统模拟的目标空域的空管运行态势信息，空管运行态势信息为表征目标空域的空中交通状况的信息。

模拟探测模块52，用于将所述空管运行态势信息转换为模拟探测结果，模拟探测结果为模拟真实无人机的机载探测传感器对各个仿真飞行器进行探测得到的探测数据。

发送模块53，用于发送模拟探测结果至真实无人机，以使真实无人机根据模拟探测结果和真实无人机飞行时的飞行参数，通过避让算法处理模块计算冲突避让处理结果。本实施例可以提高测试效率，降低测试成本，降低测试风险。

实施例四

本实施例将从真实无人机侧介绍无人机避让测试方法。

参见图6示出的一种无人机避让测试方法的另一种流程示意框图，该方法可以应用在上述实施例一的无人机避让测试系统中的真实无人机，该方法可以包括以下步骤：

步骤s601、获取模拟探测装置发送的模拟探测结果；其中，模拟探测结果为模拟探测装置通过对空管态势子系统模拟的空管运行态势信息进行转换得到的信息。

具体地，空管态势子系统模拟根据预设调度策略调度至少一架仿真飞行器，以模拟目标空域的空管运行态势，得到空管运行态势信息，该空管运行态势信息为表征目标空域的空中交通状况的信息；空管态势子系统将空管运行态势信息发送至模拟探测装置，模拟探测装置将该空管运行态势信息转换为模拟探测结果，模拟探测装置再将该模拟探测结果发生至真实无人机。

模拟探测结果为模拟真实无人机的机载探测传感器对各个仿真飞行器进行探测得到的探测数据，其可以包括探测目标的雷达信号、相对距离、方位角、红外光电信号、ads-b信号以及tcas信号等。真实无人机的机载探测传感器一般包括ads-b传感器、雷达传感器、tcas传感器以及eo/ir传感器，用于接收其他飞行器发送的相关信号，根据这些信号得出其他飞行器的探测结果。

步骤s602、获取飞行时的飞行参数。

具体地，真实无人机通过飞行管理系统实时获取自身在真实空域飞行时的飞行参数。该飞行参数可以例如包括真实无人机的经纬度、飞行高度、飞行速度以及航路轨迹等信息。

步骤s603、根据飞行参数和模拟探测结果，通过避让算法处理模块计算冲突避让处理结果。

其中，冲突避让处理结果是指避让算法处理模块根据模拟探测结果和飞行参数得出的处理结果，其可以包括冲突轨迹信息和冲突告警信息。例如，避让算法处理模块根据某个仿真有人机的目标方位、速度等信息，结合自身的飞行轨迹，计算出可能的冲突轨迹。避让算法可以是现有技术中任意的避让算法。

真实无人机得出冲突避让处理结果之后，可以生成相应的避让提示指令，并将该指令返回给地面系统，以使得无人机操作可以了解真实无人机周边的实时运行态势信息以及所需执行的避让操作等。

在一些实施例中，参见图7示出的避让操作执行过程的流程示意框图，在上述通过避让算法处理模块计算冲突避让处理结果之后，上述方法还可以包括：

步骤s701、根据冲突避让处理结果，生成避让提示指令。

具体地，真实无人机在计算出冲突避让处理结果之后，可以根据该结果确定所使用的避让动作，并根据相应避让动作生成避让提示指令，再将避让提示指令返回至地面站子系统。

避让提示指令是指用于提示无人机操作员执行避让动作，以及执行何种避让动作的指令。无人机操作员可以根据该避让提示指令，控制真实无人机执行相应的避让动作，例如，爬升动作。

步骤s702、将避让提示指令返回至地面站子系统，以使地面站子系统根据避让提示指令执行提示操作。

具体地，地面站子系统根据避让提示指令执行避让提示操作，该避让提示操作的外现形式可以是任意的，一般情况下，可以通过显示冲突轨迹和对应的避让动作以起到提示作用，当然，也可以通过其他的提示操作进行提示。

步骤s703、获取地面站子系统发送的避让操作指令。

步骤s704、根据避让操作指令执行避让操作。具体地，无人机操作员可以根据提示输入相应的避让控制指令，地面站子系统将避让控制指令发送至真实无人机，真实无人机根据该控制指令执行相应的避让动作。例如，当避让指令为爬升指令时，飞行管理系统则根据该爬升指令执行爬升操作。通过控制真实无人机在真实空域中执行避让操作，可以更加准确地验证无人机的避让动作是否符合预期要求。

相应地，参见图8示出的一种无人机避让测试装置的另一种结构示意框图，该无人机避让测试装置与本实施例的无人机避让测试方法一一对应，该装置可以包括：

模拟探测结果获取模块81，用于获取模拟探测装置发送的模拟探测结果；其中，模拟探测结果为模拟探测装置通过对空管态势子系统模拟的空管运行态势信息进行转换得到的信息；

飞行参数获取模块82，用于获取飞行时的飞行参数；

避让计算模块83，用于根据飞行参数和模拟探测结果，通过避让算法处理模块计算冲突避让处理结果。

在一种可能的实现方式中，上述装置还可以包括：

避让提示指令生成模块，用于根据冲突避让处理结果，生成避让提示指令；

返回模块，用于将避让提示指令返回至地面站子系统，以使地面站子系统根据避让提示指令执行提示操作；

避让操作指令获取模块，用于获取地面站子系统发送的避让操作指令；

执行模块，用于根据避让操作指令执行避让操作。

其中，无人机避让测试装置与无人机避让测试方法一一对应，相关介绍请参见上文相应内容，在此不再赘述。

本实施例可以提高测试效率，降低测试成本，降低测试风险。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上文对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述，在此不再赘述。

实施例五

图9是本申请一实施例提供的终端设备的示意图。如图9所示，该实施例的终端设备9包括：处理器90、存储器91以及存储在所述存储器91中并可在所述处理器90上运行的计算机程序92，。所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各个无人机避让测试方法实施例中的步骤，例如图4所示的步骤s401至s403或者图6所示的s601至s603。或者，所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各装置实施例中各模块或单元的功能，例如图5所示模块51至53或者图8所示的模块81至83的功能。

示例性的，所述计算机程序92可以被分割成一个或多个模块或单元，所述一个或者多个模块或单元被存储在所述存储器91中，并由所述处理器90执行，以完成本申请。所述一个或多个模块或单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序92在所述终端设备9中的执行过程。例如，所述计算机程序92可以被分割成空管态势信息获取模块、模拟探测模块以及发送模块，各模块具体功能如下：

空管态势信息获取模块，用于获取空管态势子系统模拟的目标空域的空管运行态势信息，空管运行态势信息为表征目标空域的空中交通状况的信息。

模拟探测模块，用于将所述空管运行态势信息转换为模拟探测结果，模拟探测结果为模拟真实无人机的机载探测传感器对各个仿真飞行器进行探测得到的探测数据。

发送模块，用于发送模拟探测结果至真实无人机，以使真实无人机根据模拟探测结果和真实无人机飞行时的飞行参数，通过避让算法处理模块计算冲突避让处理结果。

或者，例如，所述计算机程序92可以被分割成模拟探测结果获取模块、飞行参数获取模块以及避让计算模块，各模块具体功能如下：

模拟探测结果获取模块，用于获取模拟探测装置发送的模拟探测结果；其中，模拟探测结果为模拟探测装置通过对空管态势子系统模拟的空管运行态势信息进行转换得到的信息；

飞行参数获取模块，用于获取飞行时的飞行参数；

避让计算模块，用于根据飞行参数和模拟探测结果，通过避让算法处理模块计算冲突避让处理结果。

所述终端设备为模拟探测装置或者真实无人机。可包括，但不仅限于，处理器90、存储器91。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是终端设备9的示例，并不构成对终端设备9的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器90可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器91可以是所述终端设备9的内部存储单元，例如终端设备9的硬盘或内存。所述存储器91也可以是所述终端设备9的外部存储设备，例如所述终端设备9上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器91还可以既包括所述终端设备9的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器91用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器91还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置、终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统、装置、终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块或单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。