直升机降落引导方法、系统、计算机设备及其存储介质与流程

本申请涉及直升机的领域，尤其是涉及一种直升机降落引导方法、系统、计算机设备及其存储介质。

背景技术：

随着直升机的应用越来越广泛，直升机的安全问题也越发突出。当发生紧急事件或者自然灾害，交通中断时，一般需要直升机作为运输物资工具和交通工具，以往事发地输送物资并将事发地的人转移到安全的地点。

现有的直升机引导系统一般采用可见光标或旗语，更多时候是地面引导人员通过无线电与飞行员沟通，依靠飞行员的个人技术和经验来降落。

针对上述中的相关技术，发明人认为无线电通信方式要求在直升机降落这段时间内，地面引导人员始终要保持在无线电通信覆盖范围内且不能走开，不能仅依靠飞行员判断起降条件是否安全，存在缺少灵活性，降低救灾人员效率的缺陷。

技术实现要素：

为了提高救援效率，本申请提供一种直升机降落引导方法、系统、计算机设备及其存储介质。

第一方面，本申请提供一种直升机降落引导控制方法，采用如下的技术方案：

一种直升机降落引导控制方法，包括以下步骤：

确定直升机所要降落的目标停机位；

根据所述直升机与目标停机位的实时位置信息，确定所述直升机与目标停机位之间的间距；

当所述直升机与目标停机位之间的间距小于或等于预设值时，控制设于所述目标停机位处用以引导直升机降落的引导灯组亮起；

基于所述亮起的引导灯组，控制所述直升机降落至所述目标停机位处。

通过采用上述技术方案，在直升机准备降落前，首先确定直升机准备降落的目标停机位，以明确直升机降落的目的地；直升机在往停机位方向飞去时，直升机与停机坪之间的间距不断缩短，当直升机与目标停机位之间的间距小于或等于预设值时，直升机通过向引导灯组发送信号的方式，控制引导灯组亮起，以引导直升机按照引导灯组的引导进行降落停靠。无需通过其他工作人员站在停机位附近引导直升机进行降落，直接通过引导灯组对直升机进行灯光引导的作用，提高了直升机降落的准确性以及安全性。根据直升机与停机位之间的间距来控制引导灯组的亮灭，提高了引导灯打开的灵活性，提高了直升机降落的灵活性。

优选的，所述基于所述亮起的引导灯组，控制所述直升机降落至所述目标停机位处步骤，还包括：

实时获取所述直升机的飞行姿态，并判断所述飞行姿态是否适合实施降落；

若否，则根据所述飞行姿态，通过控制所述引导灯组以预设亮灯方式亮起，以引导所述直升机根据所述引导灯组的亮灯方式控制所述直升机飞行姿态调整至可实施降落的姿态。

通过采用上述技术方案，在直升机降落停机位之前，需要先确定直升机的降落姿势是否符合降落的要求，如果直升机当前的飞行姿态符合降落要求，直升机实行降落，如果直升机当前的飞行姿态不符合降落的话，根据预设引导灯的亮灯方式，来引导直升机以使得直升机将飞行的姿态调整至适合降落的飞行姿态，进而使得直升机可以按照预设的姿态降落。

优选的，所述实时获取所述直升机的飞行姿态的步骤，包括：

实时获取设于所述目标停机位上的位置传感器组的检测信息；

基于所述检测信息，确定所述直升机的飞行姿态。

通过采用上述技术方案，位置传感器组向直升机发送检测信号，通过直升机是否反馈信号来确定在位置传感器组对应的方位处是否检测到直升机，进一步地，通过获取设置在停机位上的位置传感器组的检测信息以得到直升机飞行姿态的信息，通过获取的飞行姿态确定直升机是否按照预设的降落姿态降落，如果不是的话，及时对直升机的降落姿态进行调整。

优选的，所述实时获取设于所述目标停机位上的位置传感器组的检测信息步骤，还包括：

实时获取预埋于停机位下的位置传感器组的检测信息，所述位置传感器组包括若干红外线传感器，所述若干红外线传感器成矩形阵列分布于停机位。

通过采用上述技术方案，根据红外线传感器的特性可知，红外线传感器向外发送红外线信号，直到遇到障碍物的阻挡便开始向红外线传感器回传相应的信号，通过在停机位上放置呈阵列式分布的若干红外线传感器，以在直升机的各个方位进行检测，如果每个红外线传感器均能接收到反馈信号，则表示直升机的飞行姿态是预设的降落姿态，此时便可以实行降落；如果在某一个方位上的红外线传感器没有获取到反馈信号，则证明直升机朝远离该红外线传感器的方向偏移了，此时把直升机往靠近该红外线传感器的方向调整直升机，直到同时接收到全部红外线传感器反馈的信号，此时便可以获知直升机降落时的飞行姿态跟预设的降落姿态一致，直升机可以降落相应的停机坪。

优选的，所述实时获取预埋于停机位下的位置传感器组的检测信息步骤，还包括：

根据检测消息设定基准降落姿态，基于降落姿态和飞行姿态之间角度偏移的差值调整直升机降落姿势。

通过采用上述技术方案，通过设定预设的基准降落姿态以作为调整直升机飞行姿态对标姿态，通过比较直升机当前的飞行姿态和预设的飞行姿态以获取直升机当前飞行偏移的角度，然后令直升机对标基准降落姿态以调整飞行姿势，以便直升机降落。

第二方面，本申请提供一种直升机降落引导控制系统，采用如下的技术方案：

该系统包括：

降落机位确认模块：确定直升机所要降落的目标停机位；

间距计算模块：根据所述直升机与目标停机位的实时位置信息，确定所述直升机与目标停机位之间的间距；

引导灯组控制模块：当所述直升机与目标停机位之间的间距小于或等于预设值时，控制设于所述目标停机位处用以引导直升机降落的引导灯组亮起；

降落指导模块：基于所述亮起的引导灯组，控制所述直升机降落至所述目标停机位处。

通过采用上述技术方案，在直升机准备降落前，降落机位确认模块首先确定直升机准备降落的目标停机位，以明确直升机降落的目的地；直升机在往停机位方向飞去时，直升机与停机坪之间的间距不断缩短，间距计算模块实时计算引导灯组和直升机之间的间距，当直升机与目标停机位之间的间距小于或等于预设值时，直升机上的引导灯组控制模块向引导灯组发送信号，控制引导灯组亮起，以引导直升机按照引导灯组的引导进行降落停靠。无需通过其他工作人员站在停机位附近引导直升机进行降落，直接通过引导灯组对直升机进行灯光引导的作用，提高了直升机降落的准确性以及安全性。根据直升机与停机位之间的间距来控制引导灯组的亮灭，提高了引导灯打开的灵活性，提高了直升机降落的灵活性。

优选的，引导系统还包括：降落姿态调整模块，实时获取所述直升机的飞行姿态，并判断所述飞行姿态是否适合实施降落；若否，则根据所述飞行姿态，通过控制所述引导灯组以预设亮灯方式亮起，以引导所述直升机根据所述引导灯组的亮灯方式控制所述直升机飞行姿态调整至可实施降落的姿态。

通过采用上述技术方案，在直升机降落停机位之前，需要先确定直升机的降落姿势是否符合降落的要求，如果直升机当前的飞行姿态符合降落要求，直升机实行降落，如果直升机当前的飞行姿态不符合降落的话，根据预设引导灯的亮灯方式，来引导直升机以使得直升机将飞行的姿态调整至适合降落的飞行姿态，进而使得直升机可以按照预设的姿态降落。

优选的，引导系统还包括：飞行姿态获取模块，实时获取设于所述目标停机位上的位置传感器组的检测信息；基于所述检测信息，确定所述直升机的飞行姿态。

通过采用上述技术方案，位置传感器组向直升机发送检测信号，通过直升机是否反馈信号来确定在位置传感器组对应的方位处是否检测到直升机，进一步地，通过获取设置在停机位上的位置传感器组的检测信息以得到直升机飞行姿态的信息，通过获取的飞行姿态确定直升机是否按照预设的降落姿态降落，如果不是的话，及时对直升机的降落姿态进行调整。

第三方面，本申请提供一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第二方面任一项所述直升机引导方法的步骤。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述第三方面的计算机程序。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.直升机通过向引导灯组发送信号的方式，控制引导灯组亮起，以引导直升机按照引导灯组的引导进行降落停靠。无需通过其他工作人员站在停机位附近引导直升机进行降落，直接通过引导灯组对直升机进行灯光引导的作用，提高了直升机降落的准确性以及安全性。根据直升机与停机位之间的间距来控制引导灯组的亮灭，提高了引导灯打开的灵活性，提高了直升机降落的灵活性；

2.如果直升机当前的飞行姿态不符合降落的话，根据预设引导灯的亮灯方式，来引导直升机以使得直升机将飞行的姿态调整至适合降落的飞行姿态，进而使得直升机可以按照预设的姿态降落；

3.通过设定预设的基准降落姿态以作为调整直升机飞行姿态对标姿态，通过比较直升机当前的飞行姿态和预设的飞行姿态以获取直升机当前飞行偏移的角度，然后令直升机对标基准降落姿态以调整飞行姿势，以便直升机降落。

附图说明

图1是本申请一实施例中直升机降落引导控制方法的一流程图；

图2是本申请一实施例中直升机降落引导控制方法中s300的实现流程图；

图3是本申请一实施例中直升机降落引导控制系统的一原理图；

图4是本申请一实施例中计算机设备的一示意图。

具体实施方式

以下结合附图1-2对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种直升机降落引导控制方法。参照图1，直升机降落引导控制方法包括以下步骤：

s100：确定直升机所要降落的目标停机位。

在本实施例中，目标停机位是指直升机即将要降落的目标位置，可以理解的是，供直升机降落的停机位的具体坐标均为预先存储在直升机的飞行系统内。

具体地，直升机从导航系统中获取目标位置处若干停机坪的地理位置，然后根据系统的指示选择其中一个停机位实行降落。

s200：根据所述直升机与目标停机位的实时位置信息，确定所述直升机与目标停机位之间的间距。

在本实施例中，直升机的实时位置信息是指直升机当前的坐标，间距是指直升机与停机坪上的引导灯组之间的直线间距。

具体地，安装在停机位上的引导灯组向直升机发送引导信号，可以理解的是，该引导信号包括了停机位的具体的地理位置；引导灯组自带电源，引导灯组内安装有信号收发器以用于与直升机之间进行信号的交换；可以理解的是，在本实施例中，当直升机与信号收发器之间的间距小于两米时，信号收发器停止向外发送任何信号，即收发器处于关闭状态，由此也可以判断得出，当某个停机位上已经停靠有直升机时，该停机位的引导灯组不再向外信号，进一步表明该停机位非空闲停机位。引导灯组可以通过蓝牙、wifi、数据传输、单模光纤收发器等通信方式与直升机进行数据通信；在本实施例中，采用的是单模光纤收发器进行数据通信。

在直升机和引导灯组之间进行信号传递的同时，根据信号收发的时间长短来计算直升机和引导灯组之前的间距，以实时获取直升机和引导灯组之间的间距，同时，还可以通过测距仪测量直升机与引导灯之间的间距，以进一步提高数据的准确性，将10秒内测量得出的数据，取其平均值，以得出较为准确的距离数据。

s300：当所述直升机与目标停机位之间的间距小于或等于预设值时，控制设于所述目标停机位处用以引导直升机降落的引导灯组亮起；基于亮起的引导灯组，控制直升机降落至所述目标停机位处。

在本实施中，会预先设置关于间距的第一基准值以用来判断直升机与引导灯组之间的间距是否达到预设的距离，比如第一基准值设置为1500米，此时直升机与引导灯组之间的间距为2000米，直升机与引导灯组之间的间距大于第一基准值，直升机未向引导灯组发送信号；当检测得出直升机和引导灯组之间的间距为1000米时，直升机向引导灯组发送相应的信号，以控制引导灯组亮起。

具体地，在间距信息小于第一基准值时，直升机向引导灯组发送信号，以控制引导灯打开，直升机根据引导灯组给出的信号降落到目标停机位处。

进一步地，参见图2，在一实施例中，步骤300还包括：

s301：实时获取所述直升机的飞行姿态，并判断所述飞行姿态是否适合实施降落；

若否，则根据所述飞行姿态，通过控制所述引导灯组以预设亮灯方式亮起，以引导所述直升机根据所述引导灯组的亮灯方式控制所述直升机飞行姿态调整至可实施降落的姿态。

在本实施例中，飞行姿态是指直升机当前飞行的姿势，其中，姿势包括，机身、机尾、侧翼、机头具体的地理坐标是多少以及直升机当前的水平朝向的状态是什么。预设亮灯方式是指按照标准的直升机降落要求，以将引导灯组安装在事先设计好的位置处，例如，在本实施例中，引导灯组以矩形阵列的方式绕停机位的边沿分布在每一个停机位上（可以理解的是，每个停机位上的灯光组件的排布方式也可以不一样，引导灯组的排布方式还可以是矩阵、三角形、圆形等），等直升机的机头和机尾分别位于引导灯组形成的矩形阵列的对半线上、机身位于矩形阵列对角线中点上时，直升机的飞行姿态为标准降落的飞行姿态，此时，引导灯组发出红色的灯光，以给直升机可以直接降落的姿势；在直升机的机头偏离矩阵的对半线时，引导灯发出黄色的灯光，引导灯组亮起黄色灯光形成黄色灯光图案，直升机通过调整飞行姿态，以使得直升机的机头、机身和机尾均对准矩形相应的位置，等引导灯组件亮起红色灯光信号时，直升机实行降落。

具体地，在直升机降落的过程中，通过引导灯组向直升机反馈信号，如果直升机当前的飞行姿态为标准或者是近似标准的飞行姿态，引导灯组发出红色的灯光，以指示直升机按照当前飞行姿态降落停机位；如果直升机偏移预设的飞行降落姿势，引导灯组发出黄色灯光，直升机根据黄色灯光信号指示直升机调整飞行姿态，在直升机与预设的姿态一致时，引导灯组亮起红色的灯光信号，此时直升机便可以实行降落。

进一步地，在一实施例中，步骤301还包括：

s302：实时获取设于所述目标停机位上的位置传感器组的检测信息；

基于所述检测信息，确定所述直升机的飞行姿态。

在本实施例中，检测信息是指在预设的位置处发送信号，通过接收反馈信号以获取在预设位置处是否检测到直升机。位置传感器包括预埋在停机位处的若干红外线传感器（在其他实施方式中，还可以是超声波、雷达等），若干红外线传感器在停机坪处成矩形阵列的方式一一分布，红外线传感器与引导灯一一对应，若干红外线传感器的发射端口分别对应直升机的机身、机头、侧翼、机尾等。

具体地，分布在停机位不同位置处的红外线传感器分别发送红外线检测信号，如果红外线传感器在预设时间内（在本实施例中为10s）没有接收到相应的反馈信号，对应的引导灯就亮起黄色的灯光，通过引导灯的亮起的颜色，得出直升机当前的飞行姿态。

进一步地，在一实施例中，步骤302还包括：

s303：根据红外线传感器的位置信息设定基准降落姿态，基于降落姿态和飞行姿态之间角度偏移的差值调整直升机降落姿势。

在本实施例中，基准降落姿势是指预先根据停机坪的大小以及引导灯的摆放情况而设定的降落方式。

具体地，通过引导灯组亮起时形成的颜色来确定直升机降落时的姿势，也就是说，机头、机身、机尾以及侧翼的具体朝向，同时将实时获取的直升机当前的飞行姿态与预设的姿势进行角度对比，得到角度差值，根据直升机具体偏离的部位的坐标和未获取到反馈信号的红外线传感器之间的坐标差值，调整直升机的飞行姿势。

本申请实施例还公开直升机降落引导控制系统。参照图3，直升机降落引导控制系统包括：

降落机位确认模块：确定直升机所要降落的目标停机位；

间距计算模块：根据所述直升机与目标停机位的实时位置信息，确定所述直升机与目标停机位之间的间距；

引导灯组控制模块：当所述直升机与目标停机位之间的间距小于或等于预设值时，控制设于所述目标停机位处用以引导直升机降落的引导灯组亮起；

降落指导模块：基于所述亮起的引导灯组，控制所述直升机降落至所述目标停机位处。

在本实施例中，安装在停机位上的引导灯组向直升机发送引导信号，可以理解的是，该引导信号包括了停机位的具体的地理位置；引导灯组自带电源，引导灯组内安装有信号收发器以用于与直升机之间进行信号的交换；可以理解的是，在本实施例中，当直升机与信号收发器之间的间距小于两米时，信号收发器停止向外发送任何信号，即收发器处于关闭状态，由此也可以判断得出，当某个停机位上已经停靠有直升机时，该停机位的引导灯组不再向外信号，进一步表明该停机位非空闲停机位。引导灯组可以通过蓝牙、wifi、数据传输、单模光纤收发器等通信方式与直升机进行数据通信；在本实施例中，采用的是单模光纤收发器进行数据通信。

间距计算模块用来计算直升机和停机位之间的间距，在直升机和引导灯组之间进行信号传递的同时，根据信号收发的时间长短来计算直升机和引导灯组之前的间距，以实时获取直升机和引导灯组之间的间距，同时，还可以通过测距仪测量直升机与引导灯之间的间距，以进一步提高数据的准确性，将10秒内测量得出的数据，取其平均值，以得出较为准确的距离数据。

会预先设置关于间距的第一基准值以用来判断直升机与引导灯组之间的间距是否达到预设的距离，比如第一基准值设置为1500米，此时直升机与引导灯组之间的间距为2000米，直升机与引导灯组之间的间距大于第一基准值，直升机未向引导灯组发送信号；当检测得出直升机和引导灯组之间的间距为1000米时，直升机的引导灯组控制模块向引导灯组发送相应的信号，以控制引导灯组亮起。

进一步地，引导系统还包括：降落姿态调整模块，实时获取所述直升机的飞行姿态，并判断所述飞行姿态是否适合实施降落；若否，则根据所述飞行姿态，通过控制所述引导灯组以预设亮灯方式亮起，以引导所述直升机根据所述引导灯组的亮灯方式控制所述直升机飞行姿态调整至可实施降落的姿态。

进一步地，引导系统还包括：飞行姿态获取模块，实时获取设于所述目标停机位上的位置传感器组的检测信息；基于所述检测信息，确定所述直升机的飞行姿态。

进一步地，该系统还包括：红外线传感器模块，实时获取预埋于停机位下的位置传感器组的检测信息，所述位置传感器组包括若干红外线传感器，所述若干红外线传感器成矩形阵列分布于停机位。

进一步地，该系统还包括：飞行姿势调整模块模块，根据检测消息设定基准降落姿态，基于降落姿态和飞行姿态之间角度偏移的差值调整直升机降落姿势。

本申请实施例还公开了一种计算机设备，参见图4，该计算机设备可以是服务器。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储历史可疑行为数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种绿色物业管理方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

s100：基于空闲停机坪发送的降落指示信号生成降落信号，其中，降落信号用以指示直升机降落停机坪；

s200：根据所述直升机与目标停机位的实时位置信息，确定所述直升机与目标停机位之间的间距；

s300：当所述直升机与目标停机位之间的间距小于或等于预设值时，控制设于所述目标停机位处用以引导直升机降落的引导灯组亮起；基于所述亮起的引导灯组，控制所述直升机降落至所述目标停机位处。

本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质。在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

s100：基于空闲停机坪发送的降落指示信号生成降落信号，其中，降落信号用以指示直升机降落停机坪；

s200：根据所述直升机与目标停机位的实时位置信息，确定所述直升机与目标停机位之间的间距；

s300：当所述直升机与目标停机位之间的间距小于或等于预设值时，控制设于所述目标停机位处用以引导直升机降落的引导灯组亮起；基于所述亮起的引导灯组，控制所述直升机降落至所述目标停机位处。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（rom）、可编程rom（prom）、电可编程rom（eprom）、电可擦除可编程rom（eeprom）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（ram）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram（sram）、动态ram（dram）、同步dram（sdram）、双数据率sdram（ddrsdram）、增强型sdram（esdram）、同步链路（synchlink）dram（sldram）、存储器总线（rambus）直接ram（rdram）、直接存储器总线动态ram（drdram）、以及存储器总线动态ram（rdram）等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。