一种可倾斜摄影航测的固定翼无人机系统的制作方法

本实用新型涉及无人机技术领域，具体讲是一种可倾斜摄影航测的固定翼无人机系统。

背景技术：

利用无人机飞行平台搭载相机进行空中摄影成像采集地理信息照片影像数据，然后利用数据处理软件对无人机采集到的原始地理信息照片影像数据进行计算处理生成相应航测区域地理信息三维数字模型是现今无人机航测领域中一种先进的技术手段，无人机携带的相机摄影设备在无人机处于空中不同位置时是从不同的角度对地面物体进行密集地拍照成像，所以这种技术被称为无人机“倾斜摄影”航测技术，无人机“倾斜摄影”航测技术应用于近几年来高速发展的无人机遥感航空测绘技术中，集合了无人机系统中的远程无线电通信遥感技术、自动飞行控制技术、相机自动曝光控制技术，实现了对大面积地理信息影像数据的采集，从而进一步实现了生成大面积数字实景三维模型的功能，为测绘行业提供一种高效的外业数据采集手段，利用无人机“倾斜摄影”航测技术进行无人机遥感航空测绘作业相比传统测绘作业不仅可节省大量人力、物力，还可以提高大面积测绘测量成果精度，在现今测绘领域已发挥相当大的作用，目前无人机“倾斜摄影”航测技术多采用多旋翼无人机飞行器作为飞行平台，搭载单镜头或多镜头航测相机摄影设备进行飞行作业，多旋翼无人机飞行平台虽然具有可垂直起降，对起飞降落场地要求低的优点，但目前多旋翼无人机飞行平台也有着很多明显的缺点，多旋翼无人机是由锂电池提供动力，驱动四个或四个以上的电机，带动螺旋桨转动产生升力从而克服自身重力达到动态平衡的飞行器，在目前世界电池技术的水平下，多旋翼飞行器的平均最大飞行时间仅为40分钟左右，有效作业飞行时间仅为20分钟左右，较短的续航时间就大大限制了其飞行作业半径，直接影响其单架次飞行的作业面积，目前多旋翼类飞行平台单个架次飞行作业采集地理信息影像数据不足1平方公里，这就导致目前多旋翼飞行平台在进行几十平方公里甚至上百平方公里的大面积斜摄影航测飞行作业的工期较长。

为解决上述多旋翼无人机飞行平台续航时间较短，单架次飞行作业半径较小的问题，行业内曾做过改用氢燃料电池作为动力电源的尝试，氢燃料电池作为一种利用氢气燃烧发电的装置，安装入多旋翼飞行平台虽然可以提高其续航时间，但由于氢燃料电池的造价过于昂贵，使用和维护过于复杂、安全性差等原因，无法满足目前倾斜摄影航测作业要求而未被使用，目前无人机倾斜摄影航空测绘行业内也有使用固定翼无人机作为飞行平台，但目前采用的固定翼无人机飞行平台机身材质多为碳纤维结构，飞机自身重量比较重，巡航速度相对较快，有些固定翼飞行平台为了克服对起降跑道的依赖，安装上了垂直起降动力系统，这就又增加了飞行平台自身的重量，在较高的巡航速度下，为了保证拍摄到的的地面物体照片的清晰度，就要求这类固定翼飞行平台在进行倾斜摄影航测飞行作业时，必须保持相对较高的飞行高度，从而导致航测成果精度的降低，致使这类固定翼飞行平台不适合进行低空低速的高精度航测影像数据采集作业。

技术实现要素：

因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种可倾斜摄影航测的固定翼无人机系统，具有结合了固定翼飞行平台自身续航时间长的优点，只需要一个电动机提供拉力就可以巡航飞行，使单架次有效作业时间有所提高，且造价有所降低的优点。

本实用新型是这样实现的，构造一种可倾斜摄影航测的固定翼无人机系统，包括无人机，无人机的底部安装有脚架，无人机的侧面安装有对称的机翼，机翼的一侧设有尾翼，无人机的顶部设有电池舱，无人机的底部开设有腹舱，腹舱嵌入于无人机内设置，且腹舱的内部安装有多镜头倾斜相机，无人机内部的一端安装有马达，马达的转动轴上固定安装有螺旋桨，螺旋桨设置于无人机的端部，无人机的内部搭载有控制系统，控制系统和马达均与电池舱电性连接。

进一步的，控制系统包括自动控制器和gps模块，gps模块与自动控制器信号连接，所述自动控制器和多镜头倾斜相机的中间位置设有pwm数据线，且多镜头倾斜相机和马达均与自动控制器信号连接，其中自动控制器具体指基于edison模块的无人机自动驾驶仪，自动控制器用于无线连接控制终端，控制终端规划好目标航测区域的飞行航线、设置好航线巡航速度、航线巡航高度和五镜头航测相机曝光间隔距离，并通过控制终端的数传电台上传至自动控制器，使用控制终端操作无人机启动马达带动螺旋桨转动滑跑起飞，无人机上升至100米高度时，使用控制终端把自动控制器的飞行模式切换到自动航线模式，这时飞机即开始按照规划好的倾斜摄影测绘航线飞行，这时多镜头倾斜相机在自动控制器的控制下开始自动定距间隔曝光拍照，开始采集原始地理信息照片影像数据，在无人机飞行作业过程中，要通过自动控制器回传至控制终端的飞行状态数据实时监控飞行作业情况，只需要一个马达提供拉力就可以巡航飞行，使单架次有效作业时间有所提高。

进一步的，机翼的底部设有机翼支撑架，且无人机和机翼均与机翼支撑架的端部通过螺栓固定连接。通过设置的机翼支撑架倾斜支撑机翼底部，提高机翼在无人机上的稳定程度。

进一步的，脚架的底部设有脚轮，脚轮与脚架活动连接。通过设置的脚轮减小无人机滑跑过程中与地面的摩擦力。

进一步的，无人机由epo泡沫材质制成，无人机的机身结构为上单固定翼结构，有优异的操控性能，机身材质采用新型超轻epo泡沫材料，相比目前倾斜摄影测绘行业内使用的碳纤维材质机身的固定翼飞行器，在相同的机翼面积的情况下，其重量减轻了一倍，经试验，目前碳纤维机身材质的固定翼飞行平台一般巡航速度都大于30m/s，而无人机巡航速度为15m/s～20m/s，可实现低空低速巡航，具有可以在30米简易跑到内短距离低速滑跑起飞和降落的优点，且相比纤维材质的固定翼飞行平台，其制造成本又大大降低。

本实用新型通过改进在此提供一种可倾斜摄影航测的固定翼无人机系统，结合了固定翼飞行平台自身续航时间长的优点，只需要一个电动机提供拉力就可以巡航飞行，使单架次有效作业时间有所提高，且造价有所降低的优点，具体体现为：

优点1：控制系统包括自动控制器和gps模块，gps模块与自动控制器信号连接，所述自动控制器和多镜头倾斜相机的中间位置设有pwm数据线，且多镜头倾斜相机和马达均与自动控制器信号连接，其中自动控制器具体指基于edison模块的无人机自动驾驶仪，自动控制器用于无线连接控制终端，控制终端规划好目标航测区域的飞行航线、设置好航线巡航速度、航线巡航高度和五镜头航测相机曝光间隔距离，并通过控制终端的数传电台上传至自动控制器，使用控制终端操作无人机启动马达带动螺旋桨转动滑跑起飞，无人机上升至100米高度时，使用控制终端把自动控制器的飞行模式切换到自动航线模式，这时飞机即开始按照规划好的倾斜摄影测绘航线飞行，这时多镜头倾斜相机在自动控制器的控制下开始自动定距间隔曝光拍照，开始采集原始地理信息照片影像数据，在无人机飞行作业过程中，要通过自动控制器回传至控制终端的飞行状态数据实时监控飞行作业情况，只需要一个马达提供拉力就可以巡航飞行，使单架次有效作业时间有所提高。

优点2：无人机由epo泡沫材质制成，无人机的机身结构为上单固定翼结构，有优异的操控性能，机身材质采用新型超轻epo泡沫材料，相比目前倾斜摄影测绘行业内使用的碳纤维材质机身的固定翼飞行器，在相同的机翼面积的情况下，其重量减轻了一倍，经试验，目前碳纤维机身材质的固定翼飞行平台一般巡航速度都大于30m/s，而无人机巡航速度为15m/s～20m/s，可实现低空低速巡航，具有可以在30米简易跑到内短距离低速滑跑起飞和降落的优点，且相比纤维材质的固定翼飞行平台，其制造成本又大大降低。

附图说明

图1是本实用新型可倾斜摄影航测的固定翼无人机系统结构示意图；

图2是本实用新型可倾斜摄影航测的固定翼无人机系统的控制系统结构示意图；

图3是本实用新型控制系统(飞行控制自动驾驶仪内部组成模块)的线路图；

图4是本实用新型at2560核心电路板(内置atmega2560处理器)的线路图；

图5是本实用新型dataflash数据存储器的线路图；

图6是本实用新型pins/connectors/leds脚针、接口、显示模块(含gps模块接口和相机触发控制接口)的线路图；

图7是本实用新型at32-u2程序传输模块的线路图；

图8是本实用新型mux多路混合调节器的线路图；

图9是本实用新型mpu/pressure微处理器、气压传感器的线路图；

图10是本实用新型pwm信号输入控制模块的线路图；

图11是本实用新型pwm信号输出控制模块的线路图；

图12是本实用新型magneto电子罗盘的线路图；

图13是本实用新型3.3v电源管理模块的线路图；

图14-图15是本实用新型线路优化示意图。

图中所示序号：无人机1、尾翼2、机翼3、螺旋桨4、脚架5、脚轮6、多镜头倾斜相机7、机翼支撑架8、腹舱9、电池舱10、马达11、自动控制器12、gps模块13、pwm数据线14和控制系统15。

具体实施方式

下面将结合说明书附图对本实用新型进行详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围；此外，术语“第一”、“第二”、“第三”“上、下、左、右”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。同时，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电性连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型通过改进在此提供一种可倾斜摄影航测的固定翼无人机系统，如说明书附图所示，可以按照如下方式予以实施；包括无人机1，无人机1的底部安装有脚架5，无人机1的侧面安装有对称的机翼3，机翼3的一侧设有尾翼2，无人机1的顶部设有电池舱10，无人机1的底部开设有腹舱9，腹舱9嵌入于无人机1内设置，且腹舱9的内部安装有多镜头倾斜相机7，无人机1内部的一端安装有马达11，马达11的转动轴上固定安装有螺旋桨4，螺旋桨4设置于无人机1的端部，无人机1的内部搭载有控制系统15，控制系统15和马达11均与电池舱10电性连接。

本实用新型中，控制系统15包括自动控制器12和gps模块13，gps模块13与自动控制器12信号连接，所述自动控制器12和多镜头倾斜相机7的中间位置设有pwm数据线14，且多镜头倾斜相机7和马达11均与自动控制器12信号连接，其中自动控制器12具体指基于edison模块的无人机自动驾驶仪，自动控制器12用于无线连接控制终端，控制终端规划好目标航测区域的飞行航线、设置好航线巡航速度、航线巡航高度和五镜头航测相机曝光间隔距离，并通过控制终端的数传电台上传至自动控制器12，使用控制终端操作无人机1启动马达11带动螺旋桨4转动滑跑起飞，无人机1上升至100米高度时，使用控制终端把自动控制器12的飞行模式切换到自动航线模式，这时飞机即开始按照规划好的倾斜摄影测绘航线飞行，这时多镜头倾斜相机7在自动控制器12的控制下开始自动定距间隔曝光拍照，开始采集原始地理信息照片影像数据，在无人机1飞行作业过程中，要通过自动控制器12回传至控制终端的飞行状态数据实时监控飞行作业情况，只需要一个马达11提供拉力就可以巡航飞行，使单架次有效作业时间有所提高；

机翼3的底部设有机翼支撑架8，且无人机1和机翼3均与机翼支撑架8的端部通过螺栓固定连接。通过设置的机翼支撑架8倾斜支撑机翼3底部，提高机翼3在无人机1上的稳定程度；脚架5的底部设有脚轮6，脚轮6与脚架5活动连接。通过设置的脚轮6减小无人机1滑跑过程中与地面的摩擦力；无人机1由epo泡沫材质制成，无人机1的机身结构为上单固定翼结构，有优异的操控性能，机身材质采用新型超轻epo泡沫材料，相比目前倾斜摄影测绘行业内使用的碳纤维材质机身的固定翼飞行器，在相同的机翼面积的情况下，其重量减轻了一倍，经试验，目前碳纤维机身材质的固定翼飞行平台一般巡航速度都大于30m/s，而无人机1巡航速度为15m/s～20m/s，可实现低空低速巡航，具有可以在30米简易跑到内短距离低速滑跑起飞和降落的优点，且相比纤维材质的固定翼飞行平台，其制造成本又大大降低。

飞行控制自动驾驶仪的控制程序对飞机姿态、空间位置和海拔高度的控制是通过滤波算法和pid算法实现的。滤波算法是将获取到的gps位置信息与各个传感器的数据信息进行去噪声及融合，得出当前的姿态、空间位置与海拔高度数据。滤波方式包括补滤波和卡尔曼滤波。姿态解算是将获得的滤波后的姿态、空间位置与海拔高度数据通过四元数法进行计算得出无人机自身当前坐标系与地理空间坐标系的偏差，即欧拉角。pid算法是用来控制无人机每个舵面舵机与动力电机的输出来纠正欧拉角，从而使机身修正达到期望的姿态和位置。

pid计算公式:

thrust_sp＝vel_err*p+_vel_err_d*d+thrust_int；

vel_err＝_vel_sp-_vel；

vel_err为速度误差，_vel_err_d为速度误差的导数。p为比例系数，d为微分系数，i为积分系数。

thrust_int为速度误差的积分。

以下下图为控制程序代码。

1vel_err＝_vel_sp-._vel；

2thrust_sp＝vel_err.emult(_params.vel_p)+_vel_err_d.emult(_params.vel_d)+thrust_int

1

2if(_control_mode.flag_control_velocity_enabled&&！saturation_xy){

3thrust_int(0)+＝vel_err(0)*_params.vel._i(0)*dt；

4thrust_int(1)+＝vel_err(1)*_params.vel_i(1)*dt；

5}

6

7if(_control_mode.flag_control_climb_rate_enabled&&！saturationz){

8thrust_int(2)+＝vel_err(2)*_params.vel_i(2)*dt；

9

10

11if(thrust_int(2)>0.0f){

12thrust_int(2)＝0.0f；

13}

14}

内环速度pid控制器产生了修正的设定值，再由修正设定值计算得姿态的期望值。pid得出的修正期望值为thrust_sp，在此基础上需要依次进行三次修正分别为：确保升力大于最小升力，保证无人机的倾斜程度不超过最大倾斜角，保证修正的期望值不超过最大倾斜幅度。

1if(_control.mode.flag.control.velocity.enabledii..control.mode.flag.control_acceleration.enabled){

2

10floatthrust_xy_max＝-thrust_sp(2)*tanf(tilt_max)；

11

12if(thrust_sp_xy_len>thrust_xy_max){

13floatk＝thrust.xy._max/thrustsp.xy_len；

14thrust_sp(0)*＝k；

15thrust_sp(1)*＝k；

16saturation_xy＝true；

17

18}

19}

20}

飞行控制自动驾驶仪内置的传感器构成控制回路的闭环；如果通过地面站软件给自动驾驶仪设定好航线，那么航线中每个航点蕴含的信息由期望的经纬度与海拔高度构成；自动驾驶仪通过上述控制算法，输出pwm信号控制无人机每个舵面舵机与动力电机的输出，从而达到期望的目标航点。

对实际飞行轨迹的控制方面，控制程序采用了crosssphereline方法。首先将控制程序中prev_sp、curr_sp和pos(当前无人机在本地坐标系中的坐标)转换到scale空间内prev_sp_s、curr_sp_s和pos_s，使模为1的矢量表示最大速度时无人机可以移动的距离。令转换到scale空间内的三个位置点prev_sp_s、curr_sp_s和pos_s分别为a、b、c。令a_b＝b-a，得向量a_b由前一期望位置航点指向当前期望位置航点。将点c投影至a_b即得投影点d。ab_n为a_b方向上的单位向量。cd_len为c点与d点之间距离。pos_sp_s为经1次修正的scale空间中的期望航点位置。

以d为圆心做单位圆在a、b、c构成的平面上。当c和圆心d之间距离小于半径1时，令直线过c点，垂直于该点与圆心d的连线，与圆相交于两点，其中一点为x。根据勾股定理可得d_x距离。在a_b方向上，如果c在b位置前面，那么pos_sp_s为b。否则pos_sp_s为d+ab_norm*dx。当c_d距离大于等于半径时，如果在a_b方向上，a在c前面，那么pos_sp_s为a，如果c在b前面，那么目标点为b。如果c的投影在a_b之间，那么目标点为c的投影点d。求得目标点pos_sp_s即经过crosssphereline计算的，在sacle空间里的期望位置。将pos_sp_s用p表示。

当c相对于a、b处于不同位置时，对应p处于不同的位置(如图14所示)。

1bool

2multicopterpositioncontrol::cross_sphere_line(constmath::vector<3>&sphere.c，floatsphere_r，

3constmath::vector<3>line_a，constmath::vector<3>line_b，math::vector<3>&res)

4{

5

6

29

30res＝d；

5pos_sp_s＝pos_s+(pos_sp_s一pos_s).normalized()；

6}

飞行控制自动驾驶仪再次检查修正2次后的期望航点位置pos_sp_s相对curr_sp_s是否存在移动速度过快的情况。比较的方法为计算从curr_sp_s到pos_sp_s的距离curr_pos1_m是否超过采样间隔时间dt，如果超过说明期望航点位置修正过大，应将其重新修正。(如图15所示)。

1

2math::vector<3>pos_sp_old.s＝_pos_sp.emult(scale)；

3

4

5math::vector<3>d_.pos_m＝(pos_sp_s-pos_sp_old_s).edivide(_params.pos_p)；

6floatd_pos_mlen＝d_pos_m.length()；

7

8if(d_pos_mlen>dt){

9pos_sp_s＝pos._sp_old_s+(d_pos.m/d_pos_mlen*dt).emult(params.pos_p)；

10}

此飞行控制自动驾驶仪经过3次修正，得出scale空间中的期望航点位置pos_sp_s，将其转化为本地坐标系中的pos_sp即为输入位置控制系统中的期望航点位置。

航线飞行中对速度的控制方面，在飞行控制自动驾驶仪控制程序中，期望速度等于位置误差乘以比例系数vel_sp＝(_pos_sp-pos)*_params.pos_p，。这样产生的速度还需经过三次处理，分别为无人机跟随目标的速度不低于目标，水平和竖直两个方向上的速度不能超过各自的最大速度，和两通道上的速度的变化速度不能超过最大加速度。跟随目标的速度不低于目标，用ft_vel记录下当前无人机水平方向的速度矢量。cos_radio记录下当前水平方向的速度矢量与水平方向期望速度之间的夹角的cos值。当cos值大于0时，即两速度方向夹角小于90度。计算ft_vel。

1

2

3if(_pos_sp_triplet.currenttype＝＝position.setpoint_s::setpointtype.follow_target&&

4velocity._valid&&_pos_sp..triplet.currentposition_valid){

5

6math::vector<3>ft_vel(pos_sp_triplet.current.vx，_pos_sp.triplet.current.vy，0)；

7

8floatcos_ratio＝(ft_vel*._velsp)/(ft.vel.length()*._vel_sp.length())；

9

10//onlyoverridevelocitysetpointswhenuavistravelinginsamedirectionastargetandvectorcomponent

11//isgreaterthancalculatedpositionsetpointvelocitycomponent

12

13if(cos_ratio>0){

14ft_vel*＝(cos_ratio)；

15//minspeedalittlefasterthantargetvel

16ft_vel+＝ft._vel.normalized()*1.5f，

17

18}else{

19ft_vel1.zero()；

20

21

22vel_sp(o)＝fabs(ft_vel(o))>fabs(_vel_sp(0))？ftvel(0):_vel.sp(o)；

23_vel_sp(1)＝fabs(ft_vel(1))>fabs(_vel_sp(1))？ft_vel(1):_vel_sp(1)；

24

25//tracktargetusingvelocityonly

26

27

28//limitverticalacceleration

29floatacc._v＝(vel_sp(2)-_vel_sp_prev(2))/dt；

30

31if(fabsf(acc_v)>2*.params.acchor_max){

32acc_v/＝fabsf(acc_v)；

33_vel_sp(2)＝acc._v*2*params.acc_hor.max*dt+_vel_sp_prev(2)；

34

控制程序对水平方向与竖直方向双通道进行速度限幅。控制程序会检查vel_sp在水平方向的分量是否超过了该方向上的最大飞行速度，如果超过了则进行等比例缩放。同时检查_vel_sp在竖直方向上是否超过了最大上升或者下降的速度，如果超过了对其进行限幅。

1

2floatvel_normxy＝sqrtf(_vel_sp(0)*.vel_sp(o)+_vel_sp(1)*.vel_sp(1))；

3

4if(vel_normxy>_params.vel._max(o)){

5

6_vel_sp(0)＝_vel_sp(0)*_params.velmax(0)/vel_norm.xy；

7_vel_sp(1)＝_vel_sp(1)*.params.velmax(1)/vel_.normxy，；

8}

9

10/.makesurevelocitysetpointissaturatedinz*/

11if(vel_sp(2)<-1.0f*._params.vel._max._up){

12_vel_sp(2)＝-1.0f*_params.vel_max_up；

13}

14

15if(_vel_sp(2)>_params.vel_max_down){

16_vel_sp(2)＝_params.vel.max_down；

17}

控制程序对水平方向与竖直方向双通道加速度限幅。控制程序会检查当前_vel_sp与prev_vel_sp在dt时间内产生的水平与竖直方向的加速度，是否超过各自通道的最大加速度，如果超过了对其限幅至最大值。

1///limittotalhorizontalacceleration

2math::vector<2>acc_hor；

3acc_hor(0)＝(_vel_sp(0)-._vel_sp_prev(0))/dt；

4acc.hor(1)＝(vel_sp(1)一._vel_sp_prev(1))/dt；

5

6if(acc._hor.length()>.params.acc_hor.max){

7acc_hor.normalize()；

8acc_hor*＝_params.acc_hor_max；

9math::vector<2>vel_sp.hor_prev(_vel_sp.prev(0)，vel_sp_prev(1))；

10math::vector<2>vel_sp._hor＝acc_hor*dt+velsp_hor.prev；

11_vel_sp(o)＝vel_sp.hor(0)；

12_vel_sp(1)＝vel_sp_hor(1)；

13}

14

15//limitverticalacceleration

16floatacc_v＝(_vel_sp(2)-_vel_sp_prev(2))/dt；

17

18if(fabsf(acc.v)>2*.params.acchor.max){

19acc_v/＝fabsf(acc_v)；

20_vel_sp(2)＝acc._v*2*_params.acc._hor.max*dt+vel_sp.prev(2)；

21

五镜头航测相机的曝光触发控制程序。

在自动驾驶仪的控制程序中添加引用头文件#include<drivers/drv_pwm_output.h>到控制代码文件里，即为飞行控制自动驾驶仪设置了一个pwm信号控制的通道，单独控制五镜头航测相机曝光的触发。

控制程序使用的函数为：up_pwm_servo_set(channel，value)。

其中channel是aux通道编号，从0到6，共6个通道可选其中任一通道，value是pwm输出值。

将五镜头航测相机的pwm触发控制线插入飞行控制自动驾驶仪对应的相机曝光控制输出。

该种可倾斜摄影航测的固定翼无人机系统的工作原理：无人机1内部搭载有控制系统15，控制系统15包括自动控制器12和gps模块13，gps模块13与自动控制器12信号连接，所述自动控制器12和多镜头倾斜相机7的中间位置设有pwm数据线14，且多镜头倾斜相机7和马达11均与自动控制器12信号连接，其中自动控制器12具体指基于edison模块的无人机自动驾驶仪，自动控制器12用于无线连接控制终端，控制终端规划好目标航测区域的飞行航线、设置好航线巡航速度、航线巡航高度和五镜头航测相机曝光间隔距离，并通过控制终端的数传电台上传至自动控制器12，使用控制终端操作无人机1启动马达11带动螺旋桨4转动滑跑起飞，无人机1上升至100米高度时，使用控制终端把自动控制器12的飞行模式切换到自动航线模式，这时飞机即开始按照规划好的倾斜摄影测绘航线飞行，这时多镜头倾斜相机7在自动控制器12的控制下开始自动定距间隔曝光拍照，开始采集原始地理信息照片影像数据，在无人机1飞行作业过程中，要通过自动控制器12回传至控制终端的飞行状态数据实时监控飞行作业情况，只需要一个马达11提供拉力就可以巡航飞行，使单架次有效作业时间有所提高，并且由于无人机1由epo泡沫材质制成，无人机1的机身结构为上单固定翼结构，有优异的操控性能，其制造成本又大大降低。

综上所述；本实用新型所述可倾斜摄影航测的固定翼无人机系统，与现有可倾斜摄影航测的固定翼无人机系统相比，具有结合了固定翼飞行平台自身续航时间长的优点，只需要一个电动机提供拉力就可以巡航飞行，使单架次有效作业时间有所提高，且造价有所降低的优点。

接口即可由控制程序完成对相机曝光触发的控制。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。