一种可靠的机械臂物料搬运装置的制作方法

[0001]本实用新型涉及纸板搬运装置，特别涉及一种可靠的机械臂物料搬运装置。背景技术：[0002]纸箱开箱是指将纸板打开成箱体，箱子底部按一定程序折合，并用胶带密封；纸箱在开箱前，即在未折合成型之前是单独的片状纸板，通常由若干片状纸板摞在一起，用捆扎带捆绑成一个批次便于搬运纸板；准备开箱时，需要将成捆的纸板从原料处搬运至相应的工位上进行开箱操作。[0003]现有的纸板搬运方式通常有两种，一种是通过人工搬运的方式，由于成捆的纸板重量较重，导致工人的劳动强大，搬运效率较低；另一种是通过机械吸盘进行纸板搬运，例如申请号为cn201620620444.x的专利公开了一种纸板加工自动进料设备，包括上机架、下机架以及纸板提升机构、水平搬运机构、第一水平传输机构、第二水平传输机构，水平搬运机构上设有第一吸盘和第二吸盘，通过第一吸盘和第二吸盘吸附纸板，并通过输送带实现纸板的转移；但该专利公开的设备仅仅通过吸盘吸附纸板，纸板容易掉落，对于重量较重的成捆纸板的搬运情形显然并不适用。[0004]由上可见，现有技术中，需要人工将成捆纸板搬运至下一个工段进行开箱等操作，导致工人劳动强度大，搬运效率较低。技术实现要素：[0005]为解决现有的成捆纸板搬运依赖于工人手动搬运，工人劳动强度大和效率低的问题，本实用新型现提供一种可靠的机械臂物料搬运装置，包括机械臂、用于吸附并压紧纸板的吸附固定组件、用于承托纸板的托板组件；所述吸附固定组件与所述机械臂相连接；所述托板组件设于所述吸附固定组件的下方；所述托板组件可相对所述吸附固定组件移动伸缩。[0006]进一步地，所述吸附固定组件包括夹具框架和用于吸附纸板的若干夹具吸盘；所述夹具吸盘设于所述夹具框架上。[0007]进一步地，所述夹具框架通过夹具法兰与所述机械臂相连接。[0008]进一步地，所述吸附固定组件还包括用于压紧固定纸板的夹具吸盘压板，以及驱动所述夹具吸盘压板移动的压板驱动机构，所述夹具吸盘压板通过所述压板驱动机构与所述夹具框架相连接。[0009]进一步地，所述压板驱动机构为气缸或电动推杆。[0010]进一步地，所述机械臂为万向机械臂。[0011]进一步地，所述机械臂采用abb多轴联动的机械手。[0012]进一步地，所述托板组件包括物料夹臂和用于驱动物料夹臂相对所述夹具框架移动伸缩的夹臂驱动机构；所述物料夹臂通过滑轨与所述夹具框架滑动连接。[0013]进一步地，所述夹臂驱动机构为气缸或电动推杆。[0014]进一步地，还包括用于固定所述机械臂的支撑架，所述机械臂设于所述支撑架上。[0015]本实用新型提供的可靠的机械臂物料搬运装置，通过吸附固定组件实现了对纸板的吸附固定，通过托板组件实现了对纸板的承托，并通过机械臂实现了对纸板的转移，从而替代了人工完成了纸板搬运动作，实现了纸板搬运的机械化和自动化，降低了工人的劳动强度，并提高了纸板搬运的效率，再者，通过设有托板承托纸板，可防止纸板在搬运过程中掉落，极大地提高了装置的可靠性。附图说明[0016]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0017]图1为本实用新型提供的机械臂物料搬运装置的结构示意图；[0018]图2为吸附固定组件和托板组件的组合结构示意图；[0019]图3为机械臂物料搬运装置搬运纸板时的使用状态示意图。[0020]附图标记：[0021]10机械臂ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ20吸附固定组件ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ21夹具法兰[0022]22夹具框架ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ221滑轨ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ23夹具吸盘[0023]24夹具吸盘压板ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ25压板驱动机构ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ26摄像头[0024]30托板组件ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ31物料夹臂ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ32夹臂驱动机构[0025]40支撑架具体实施方式[0026]为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。[0027]在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。[0028]本实用新型现提供一种可靠的机械臂物料搬运装置，包括机械臂10、用于吸附并压紧纸板的吸附固定组件20、用于承托纸板的托板组件30；所述吸附固定组件20与所述机械臂10相连接；所述托板组件30设于所述吸附固定组件20的下方；所述托板组件30可相对所述吸附固定组件20移动伸缩。[0029]具体实施时，如图1所示，本实用新型实施例提供的可靠的机械臂物料搬运装置，包括机械臂10、吸附固定组件20和托板组件30；吸附固定组件20设于机械臂10上，托板组件30设于所述吸附固定组件20上；托板组件30可相对吸附固定组件20移动伸缩，从而实现承托纸板的功能。[0030]如图1和图2所示，吸附固定组件20包括夹具框架22和设于夹具框架22上夹具吸盘23，夹具吸盘23，夹具框架22为框架结构，用于连接机械臂10和本装置的其他结构；具体地，本实施例中的夹具框架22为l型结构，且夹具框架22通过夹具法兰21与机械臂10相连接；夹具法兰21为圆盘法兰，夹具框架22在机械臂10的驱动下可实现360度圆周转动，以便于多角度的取料和送料。[0031]较佳地，吸附固定组件20还包括夹具吸盘压板24和压板驱动机构25，夹具吸盘压板24为板状结构，夹具吸盘压板24通过压板驱动机构25设于夹具框架22上，夹具吸盘压板24用于按压固定托板组件30上的纸板；本实施例中的压板驱动机构25为气缸或电动推杆。优选地，夹具框架22上设有摄像头26，本实施例中的摄像头26采用欧姆龙工业摄像头；摄像头26结合视觉定位技术，即可用于辅助机械臂10定位纸板位置，从而实现对纸板的自动定位和抓取；需要说明的是，摄像头26和视觉定位技术均属于现有技术，此处不再赘述。[0032]如图1和图2所示，托板组件30包括物料夹臂31和夹臂驱动机构32，物料夹臂31通过滑轨221设于夹具框架22上，较佳地，物料夹臂31为u型结构；物料夹臂31的开口朝向夹具框架22，压板驱动机构25驱动夹具吸盘压板24移动的方向与夹臂驱动机构32驱动物料夹臂31移动的方向相垂直；夹臂驱动机构32驱动物料夹臂31相对夹具框架22横向伸缩移动，物料夹臂31相对夹具框架22缩回时用于支撑成捆纸板，物料夹臂31相对夹具框架22伸出时用于松开成捆纸板；本实施例中，夹臂驱动机构32为气缸驱动机构；需要说明的是，夹臂驱动机构32还可采用电动推杆。夹具吸盘23吸取成捆纸板后，夹臂驱动机构32驱动物料夹臂31相对夹具框架22缩回支撑成捆纸板，压板驱动机构25驱动夹具吸盘压板24按压成捆纸板以使其稳固，同时夹具吸盘23停止吸取成捆纸板。[0033]实际使用时，如图3所示，机械臂10驱动吸附固定组件20移动至纸板上方，通过吸附组件的夹具吸盘23吸附纸板，并将纸板抬起，然后托板组件30横向移动至吸附固定组件20下方，从而承托起纸板；然后在机械臂10的驱动下，将纸板移动至下一工位上方，然后托板组件30横向移出，从而松开纸板；需要说明的是，本装置除了搬运纸板外，还可用于搬运其他表面平整的物料，此处不再赘述。[0034]本实用新型提供的可靠的机械臂物料搬运装置，通过吸附固定组件实现了对纸板的吸附固定，通过托板组件实现了对纸板的承托，并通过机械臂实现了对纸板的转移，从而替代了人工完成了纸板搬运动作，实现了纸板搬运的机械化和自动化，降低了工人的劳动强度，并提高了纸板搬运的效率，再者，通过设有托板承托纸板，可防止纸板在搬运过程中掉落，极大地提高了装置的可靠性。[0035]优选地，所述机械臂10为万向机械臂10。[0036]优选地，所述机械臂10采用abb多轴联动的机械手。[0037]如图1所示，机械臂10为万向机械臂10，具体地，本实施例中的机械臂10为abb多轴联动的机械手；机械臂10下方设有支撑架40，机械臂10固定安装在支撑架40上；需要说明的是，机械臂10还可采用水平导轨与气缸等直线驱动机构组成驱动吸附固定组件20移动的运动组件，此处不再赘述。[0038]尽管本文中较多的使用了诸如机械臂、吸附固定组件、托板组件、夹具框架、夹具吸盘、夹具法兰、夹具吸盘压板、压板驱动机构、物料夹臂和夹臂驱动机构等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。[0039]最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。